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RSS订阅原创 RTP（Robi改造计划）--- 状态更新2018.7.30
“穿越天空的云啊，慢些走，我用奔跑告诉你，我不回头”------《乌拉巴托的夜》 这几个月花了蛮多时间看书，把什么高数、线性代数、数学物理方法（主要是常微分方程那块）复习了下，然后发现不行，还得看“理论力学”、“自动控制原理”、“现代控制理论”，然后发现我必须要成为一年前提到的那种“摆弄符号的人”了。幸运的是，我发现不但三角函数我还记得一点，一会儿就能想起来（这得益于高中魔鬼般...
2018-08-02 11:53:24
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原创 RTP（Robi改造计划）--- 状态更新2018.4
好久没更新了，目前状态是ROS下的平衡车调通了，包括IMU的卡尔曼滤波和pitch信息发布到PID控制器，然后PID控制平衡。代码已经更新到github好久了(调试过程中用DMA控制GPIO输出PWM折腾了蛮久，github上我之前参考的2个工程在新linux版本下都工作不正常，查来查去还是觉得应该是memory的physical地址不对，导致dma搬运的东西基本上不对<郁闷的是它偶尔还对&...
2018-04-28 17:29:41
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原创 RTP（Robi改造计划）--- Stretch可以跑Kinetic了
折腾了蛮久更新版本，起因是gcc 4.9不支持结构体指定初始化但是我很喜欢它；于是打算更新成5.x或者6.x，然后连操作系统一起更新成stretch了---虽然这风险很大，但是我就是这么轴啊。。。紧接着ROS肯定是不行了，于是也干脆更新为kinetic算了。好消息是kinetic在raspberry的源码编译比indigo好多了；当然选择ros_comm， 后续再添加，好过浪费时间在不需要
2017-12-06 15:51:13
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原创 RTP（Robi改造计划）--- 状态更新2017.9.18
最近一段时间很多人问我项目进展如何，这里跟大家报告下：最近3个月花了很多精力磨刀：1）大概浏览了十几本计算机类的书，包括c和c++和数据结构算法类的常见的大家推荐的书；仔细看了下c实现面向对象的一些博客文章和各家的编码风格；2）我发现其实很多越是好的有意思的书，书本身越薄，看和推荐的人越少；有的已经找不到实体书了，只能淘宝上印，比如Brian W. Kernighan的这本《程序设计实践》
2017-09-18 15:59:00
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原创 RTP（Robi改造计划）--- 觉得还是搞风火轮（leg-wheel）好
最近进展有点慢，被PWM和中断挡住了，但估计离调试就不远了。前些天把两腿组装好，对比我买的平衡车玩具（对了，在robi杂志上看到原来这是山寨的日本一个玩具开发商“Takara Tomy”的一款"Hello! MiP"玩具机器人）比划了一下，感觉Robi太大而平衡车有点小。其实2年多前，在搞这个平衡车之前老早我就一直在想，如果搞成哪吒那种风火轮，其实是可以兼顾轮子的优点和腿的优点，关键的关键
2017-06-06 17:42:34
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原创 项目名字缩成rtp了：关于ROS actionlib的multiple goals
项目名字缩成rtp了, 从微信群里拉了6个贡献代码的同学，组成牛逼的“rtp核心”，好好搞一下；最近陷在改装robi的脚为平衡车的计划里面了:-) mpu6050、光电编码器、PID、卡尔曼滤波，陷进去了。记录一下前段时间查到的关于actionlib的multiple goals问题，结论是：“ 0) node & action servers There is no li
2017-04-28 16:57:17
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原创 Robi改造计划更新---框架可以动了
落后原计划3个月，终于整个动作、听说、视觉可以整合在一起动了，在ROS框架下，并且整个由行为树（BT）控制，因为BT有很多随机的东西，所以整个机器人就显得很有意思了。代码前几天已经更新在github，现在骨架可以动了，可以开始填肉了：https://github.com/NickQian/Robi-Transform-Project/TODO分4大块，列表如下: 1.a
2016-12-01 14:02:05
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原创 Robi改造计划更新---框架终于搭出来了
框架终于搭出来了：把以前的各个子功能塞到ROS里。另外把行为树（Behavior Tree）也大概搭出来了，用的《ROS by Example 2》书里面的pi_trees_lib；这个python的行为树代码我能看得懂而已。在作者的group里讨论了一下，作者加了weight版本的sequence、selector等，这下我就可以用了！现在正把各功能穿起来，调试中。落后原定“8.20
2016-08-24 17:26:52
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原创 Robi改造计划更新---moveit终于在树莓派raspberry 3B(raspbian<Jessie>, ROS Indigo版本）上安装好了
没想到装moveit比装ros费劲。当然，还是源码安装，没有deb。ps：麦克·汤姆森做raspbian的目的不就是为了“机器人”吗？貌似反而抽不开身了？（“Thompson 目前还在帮助机器人公司 Willow Garage 移植 ROS（机器人操作系统 ） 到 Pi 上”）如果他搞定了这事我们省多少时间啊。。。0. 先把swap file大小改成1GB，小了经常编译时经常内
2016-07-11 17:10:09
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原创 Robi改造计划RTP---状态更新：tensorflow已通，ROS中
tensorflow上个月已通，可以识别图片了。目前进度有点缓慢，除了搞整体结构，仍在研读ROS中，打算近期把：1）moveit2）tf3）行为树塞到一起，让它整体工作起来。行为树控制机器人行为，moveit和tf负责动作，再把语音和图像也整合起来。之前想的图是这样（但是看起来要有很多变化了）：
2016-06-27 11:44:42
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原创 Robi改造计划RTP---更改计划，先跑通tensorflow，后ROS
好吧，我承认自己玩的项目就是爽，想改就改咯，没有人抱怨哈：）））看了tensorflow的那个demo实在太爽了，对图片中物体识别率高于（我视为达到吧）人类！一个机器人不就需要这么点神奇吗？先把tensorflow在pi3上跑通了，然后再集成到ros，让机器人看图说话，不是很屌的样子吗？！要装tensorflow，先装bazel；要装bazel，先装好protobuf。。。昨天跑了
2016-05-11 15:19:15
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原创 Robi改造计划RTP---人脸识别可以动了
在树莓派3B上人脸检测/识别也可以跑了，我相信在2B上也可以跑，因为没感觉特别慢。现在已经可以做到能看了和识别人了，下一步应该是把它整合进ROS里面，计划5月底把TTS、STT、人脸检测识别和机器人动作控制都装进ROS里面，就可以初步出个demo了。人脸识别这事中间没什么大坑，1）倒是我一直用网线和VNC连接树莓派，发现VNC不能直接显示树莓派传过来的图片，装了x11vnc，就
2016-04-28 17:16:44
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原创 改造间隙扯淡3：民用机器人产品
上次扯淡我提到的了要想卖民用（可能商用先行，民用远远落后，想想我们坐的飞机，其实那就是个飞行机器人，因为机长在起飞后基本就可以推着小车出来卖卖水果零食再回去睡个觉等待降落，其实降落他也不用做什么，软件自动调好了，那套软件可老贵了），不光整个塑料壳写点程序就行了。一个机器人产品如果真想卖出去，a. 30%是程序功能（黑不黑，稳不稳，体验好不好，这3点就够藐视绝大部分傻x公
2016-04-15 17:34:00
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原创 改造间隙扯淡2：机器人市场
家用或者说服务机器人市场在哪里？怎么破局？在我看来这他妈太清晰了，太多傻逼还在想破脑袋。1） 成人用别想太多，别一看到成人就想到xxoo ：）成人不是不需要机器人，但是以现有技术和成本，短时间内（比如5年，比如10年）做不到便宜、好用的成人用机器人。成人需要什么？别以为极客眼里很酷很牛逼的“机器人”在一般人眼里也很牛逼，完全不是这样。我反复观察、交流，发现对一个
2016-04-05 16:18:41
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原创 改造间隙扯淡1：机器人产品
Robi改造计划RTP---下一步是人脸识别和跟踪我终于想清楚了下一步应该玩什么，下一步应该是人脸识别和跟踪。人脸识别比人脸侦测要难玩一点，但是只侦测没啥意思。跟踪的话估计很快robi的脖子那一块伺服电机就来了。目前脖子上就一个电机只能水平动。装了ROS（没装desktop了，实在需要的话再装组件），1） 目前还没搞清楚ROS里面是否带了人脸
2016-03-30 16:09:09
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原创 Robi改造计划RTP---提前1个月完成听说和对话
提前1个月完成听说功能，对话也刚刚调通了。1）听是用的科大讯飞的二麦“阵列”，usb口的，alsa api接口。当听到说话时，自动录下来存成文件。2）语音识别stt用的讯飞的cloud，扔进去一会正常的话就会返回文本。现在有个问题是，网络稍微不好时，这个接口经常出问题。3）语音合成tts也是用的讯飞cloud，这个很少出问题，主要原因是我扔出去的是text，很小。4）对话用的ali
2016-03-16 14:10:16
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原创 Robi改造计划RTP--完成12月和1月计划
Robi可以动和说话了。我算是树莓派和linux刚入门了。视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ1ODkwNjk5Mg==.html几个坑：1）我很怀疑raspberry采用BCM2836/2835是个好选择。处理器只是Broadcom一个看不到的业务，看他们文档写成这个样子就知道不想做AP的生意了。不长的百来页文档搞得到处是错，0.1版本也能做得比
2016-01-28 11:28:39
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原创 C/C++指针的由来和功效
指针一直是个头疼的问题，看林锐写的指导，他当初写了十万行代码但是就是避免用指针全部用数组，可见指针确实令人生畏惧------另一个令程序员头疼的是中断。他们有同一个性质：跟硬件太相关，而硬件又设计得偏偏很复杂，偏偏硬件和软件又是貌似两种思维模式，能融会贯通的人数量不多。所以我打算从硬件端说一下指针的由来。事情得从计算机体系结构开始。1） 速度：CPU在设计的时候（知道为什么Linus大
2015-12-24 17:20:51
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原创 树莓派硬件到，可以开搞了
部分硬件到，上图：我知道板子小，没想到这么小，刚好跟烟盒一样大，相比PCB设计者也是烟民了：）这个超声波和罗盘以及尘埃检测器我很喜欢，这三个功能都是人体没有的，这才是机器人应该有的东西，而不是皮肤和灵巧的双腿。
2015-12-17 13:28:54
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原创 Robi改造计划-开篇
Robi从11月开始在大陆卖了，目前出到6期。设计真的很赞，但是我已经了解到Robi的软件不行，不是我们喜欢的足够有趣强大。我决定自己改造它：用3块更强的ARM A9或者A10处理器，加摄像头和传感器。为了这个俺刚学了一个月的python---这语言真心友好，所以：1. 语言就用python和c了，底层还得c来得好2. 刚淘宝入手树莓派2B :-)3. 超声波和摄像头买了，未来
2015-12-12 14:18:47
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空空如也
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