车道线检测的相关算法 keywords

直线检测算法

1.hough变换

直线平面到参数平面的转换，投票找到峰值，利用极坐标
下面的博文讲的非常清楚
http://blog.163.com/yuyang_tech/blog/static/21605008320130233343990/

2.lsd直线检测

http://blog.csdn.net/tianwaifeimao/article/details/17678669

LSD是一种局部提取直线的算法，速度比Hough要快。
但是有局部算法的缺点：
1.对于直线相交情况，因为设置了每个点是否USED，因此每个点只能属于一条直线，若有相交必有至少一条直线被割裂为两条。又因为其基于梯度，直线交点梯度值往往又较小（不被检测为边缘点），因此很有可能相交的两条直线在交点处被割裂为四条线段。

2.由于局部检测算法自增长的特点，对于长线段被遮挡、局部模糊等原因经常割裂为多条直线。这些缺点在Hough变换中不存在。

逆透视变换

http://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/details/26471527
将两条车道线转化到平面上