制作棋盘格,打印
方式1
opencv+录制的video
这里贴一个我的github,里面包含了棋盘格制作和标定
https://github.com/cai199626/camera_calibration
方式2,麻烦
利用kalibr + ros + ubuntu16.04
realsense-ros 仓库
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
realsense 仓库也值得看,里面有sdk,example参考
安装kalibr,从源码安装,可以参考其他安装教程
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki
注意16.04会报错
fatal error: numpy/arrayobject.h: No such file or directory
解决方式
sudo apt-get install --reinstall python-numpy
ros
roscore
启动realsense D435
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
启动rviz 选择topic查看相机图像
rosrun rviz rviz
降低频率,以/color话题发布
rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/ige_raw 4.0 /color
记录
rosbag record -O topics /color
rosbag paly 指令
http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline
--start=SEC
-s 1
--duration=SEC
-u 20
重命名话题
-r rate 调整发布速度
例子
rosbag play rgbd_2.bag /camera/color/image_raw:=/camera/color/image_raw1 -u 25 -s 1 -r 0.5
标定
要写一个棋盘格参数的checkerboard.yaml ,包含长宽和真是宽度
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag topics.bag --models pinhole-radtan --topics /color --show-extraction
报错
File "/home/cx/kalibr_workspace/src/Kalibr/Schweizer-Messer/sm_python/python/sm/PlotCollection.py", line 8, in <module>
from matplotlib.backends.backend_wxagg import NavigationToolbar2Wx as Toolbar
ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx
修改文件的NavigationToolbar2Wx为NavigationToolbar2WxAgg
直接查看realsense 相机参数
rostopic echo /camera/color/camera_info