STM32寄存器编程1——工程创建

闲云之野鹤

已于 2022-11-26 15:48:18 修改

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文章标签： stm32 单片机

于 2022-11-26 15:46:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/cai1dao3/article/details/128051535

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1.使用STM32CubeIDE创建寄存器开发的工程

2.添加必要的代码

一、使用STM32CubeIDE创建寄存器开发的工程

第一步：使用STM32CubeIDE创建一个空的STM32工程。

第二步：在工程中添加一个文件夹，命名为“ST”，并将从HAL库文件夹中考贝图示的文件。

第三步：将新建ST文件的路径添加到工程。

二、添加必要的代码

在相应的文件夹下添加图示文件。

sys文件和delay文件考贝自正点原子的寄存器工作模板，详细代码如下。

//main.h源码

#ifndef MAIN_H_
#define MAIN_H_

#include "stm32f103xb.h"

#endif /* MAIN_H_ */

//sys.h源码

#ifndef __SYS_H
#define __SYS_H	  
#include "main.h"
//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//系统时钟初始化（适合STM32F10x系列）
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.9
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.4修改说明
//把NVIC KO了,没有使用任何库文件!
//加入了JTAG_Set函数
//V1.5 20120322
//增加void INTX_DISABLE(void)和void INTX_ENABLE(void)两个函数
//V1.6 20120412
//1,增加MSR_MSP函数
//2,修改VECT_TAB_RAM的默认偏移,设置为0.
//V1.7 20120818
//1,添加ucos支持配置宏SYSTEM_SUPPORT_UCOS
//2,修改了注释
//3,去掉了不常用函数BKP_Write
//V1.8 20131120
//1,修改头文件为stm32f10x.h,不再使用stm32f10x_lib.h及其相关头文件
//V1.9 20150109
//1,修改头文件为MY_NVIC_Init函数部分代码以支持向量号大于63的中断的设置
//2,修改WFI_SET/INTX_DISABLE/INTX_ENABLE等函数的实现方式
//V2.0 20150322
//修改SYSTEM_SUPPORT_UCOS为SYSTEM_SUPPORT_OS
/*****************************************************************************/

//0,不支持OS
//1,支持OS
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		0		//定义系统文件夹是否支持OS
																	    
	 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 

#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 

#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 

//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入
/
//Ex_NVIC_Config专用定义
#define GPIO_A 0
#define GPIO_B 1
#define GPIO_C 2
#define GPIO_D 3
#define GPIO_E 4
#define GPIO_F 5
#define GPIO_G 6 
#define FTIR   1  //下降沿触发
#define RTIR   2  //上升沿触发
								   

//JTAG模式设置定义
#define JTAG_SWD_DISABLE   0X02

#define SWD_ENABLE         0X01

#define JTAG_SWD_ENABLE    0X00	

/*****************************************************************************/
void Sys_Clock_Init(uint8_t PLL);  //时钟初始化

void Sys_Soft_Reset(void);      //系统软复位

void Sys_Standby(void);         //待机模式

void MY_NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);//设置偏移地址

void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(uint8_t NVIC_Group);//设置NVIC分组

void MY_NVIC_Init(uint8_t NVIC_PreemptionPriority,uint8_t NVIC_SubPriority,uint8_t NVIC_Channel,uint8_t NVIC_Group);//设置中断

void Ex_NVIC_Config(uint8_t GPIOx,uint8_t BITx,uint8_t TRIM);//外部中断配置函数(只对GPIOA~G)

void JTAG_Set(uint8_t mode);
/*****************************************************************************/

//以下为汇编函数
void WFI_SET(void);		//执行WFI指令

void INTX_DISABLE(void);//关闭所有中断

void INTX_ENABLE(void);	//开启所有中断

void MSR_MSP(uint32_t addr);	//设置堆栈地址

#endif

//sys.c源文件

/*
 * sys.cpp
 *
 *  Created on: Nov 25, 2022
 *      Author: TROY
 */
#include "sys.h" 

/**
 * 设置向量表偏移地址
 * NVIC_VectTab:基址
 * Offset:偏移量
 */
void MY_NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset)
{ 	   	 
	SCB->VTOR = NVIC_VectTab|(Offset & (uint32_t)0x1FFFFF80);//设置NVIC的向量表偏移寄存器,用于标识向量表是在CODE区还是在RAM区
}

/**
 * 设置NVIC分组
 * NVIC_Group:NVIC分组 0~4 总共5组
 */
void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(uint8_t NVIC_Group)
{ 
	uint32_t temp,temp1;
	temp1=(~NVIC_Group)&0x07;//取后三位
	temp1<<=8;
	temp=SCB->AIRCR;  //读取先前的设置
	temp&=0X0000F8FF; //清空先前分组
	temp|=0X05FA0000; //写入钥匙
	temp|=temp1;	   
	SCB->AIRCR=temp;  //设置分组
}

/**
 * 设置NVIC
 * NVIC_PreemptionPriority:抢占优先级
 * NVIC_SubPriority       :响应优先级
 * NVIC_Channel           :中断编号
 * NVIC_Group             :中断分组 0~4
 * 注意优先级不能超过设定的组的范围!否则会有意想不到的错误
 * 组划分:
 * 组0:0位抢占优先级,4位响应优先级
 * 组1:1位抢占优先级,3位响应优先级
 * 组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
 * 组3:3位抢占优先级,1位响应优先级
 * 组4:4位抢占优先级,0位响应优先级
 * NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原则是,数值越小,优先级越高
 */

void MY_NVIC_Init(uint8_t NVIC_PreemptionPriority,uint8_t NVIC_SubPriority,uint8_t NVIC_Channel,uint8_t NVIC_Group)
{ 
	uint32_t temp;
	MY_NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_Group);//设置分组
	temp=NVIC_PreemptionPriority<<(4-NVIC_Group);	  
	temp|=NVIC_SubPriority&(0x0f>>NVIC_Group);
	temp&=0xf;								//取低四位
	NVIC->ISER[NVIC_Channel/32]|=(1<<NVIC_Channel%32);//使能中断位(要清除的话,相反操作就OK)
	NVIC->IP[NVIC_Channel]|=temp<<4;		//设置响应优先级和抢断优先级
} 

/**
 * 外部中断配置函数
 * 只针对GPIOA~G;不包括PVD,RTC和USB唤醒这三个
 * 参数:
 * GPIOx:0~6,代表GPIOA~G
 * BITx:需要使能的位;
 * TRIM:触发模式,1,下升沿;2,上降沿;3，任意电平触发
 * 该函数一次只能配置1个IO口,多个IO口,需多次调用
 * 该函数会自动开启对应中断,以及屏蔽线
 */
void Ex_NVIC_Config(uint8_t GPIOx,uint8_t BITx,uint8_t TRIM)
{
	uint8_t EXTADDR;
	uint8_t EXTOFFSET;
	EXTADDR=BITx/4;//得到中断寄存器组的编号
	EXTOFFSET=(BITx%4)*4; 
	RCC->APB2ENR|=0x01;//使能io复用时钟
	AFIO->EXTICR[EXTADDR]&=~(0x000F<<EXTOFFSET);//清除原来设置！！！
	AFIO->EXTICR[EXTADDR]|=GPIOx<<EXTOFFSET;//EXTI.BITx映射到GPIOx.BITx
	//自动设置
	EXTI->IMR|=1<<BITx;//  开启line BITx上的中断
	//EXTI->EMR|=1<<BITx;//不屏蔽line BITx上的事件 (如果不屏蔽这句,在硬件上是可以的,但是在软件仿真的时候无法进入中断!)
 	if(TRIM&0x01)EXTI->FTSR|=1<<BITx;//line BITx上事件下降沿触发
	if(TRIM&0x02)EXTI->RTSR|=1<<BITx;//line BITx上事件上升降沿触发
}

/**
 * 不能在这里执行所有外设复位!否则至少引起串口不工作
 * 把所有时钟寄存器复位
 */
void MYRCC_DeInit(void)
{
 	RCC->APB1RSTR = 0x00000000;
	RCC->APB2RSTR = 0x00000000;

  	RCC->AHBENR = 0x00000014;
  	RCC->APB2ENR = 0x00000000;
  	RCC->APB1ENR = 0x00000000;

	RCC->CR |= 0x00000001;
	RCC->CFGR &= 0xF8FF0000;
	RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;
	RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;
	RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF;
	RCC->CIR = 0x00000000;

#ifdef  VECT_TAB_RAM
	MY_NVIC_SetVectorTable(0x20000000, 0x0);
#else
	MY_NVIC_SetVectorTable(0x08000000,0x0);
#endif
}

/******THUMB指令不支持汇编内联*************/

/**
 * 实现执行汇编指令WFI
 */
void WFI_SET(void)
{
	__ASM volatile("wfi");		  
}

/**
 * 关闭所有中断
 */
void INTX_DISABLE(void)
{		  
	__ASM volatile("cpsid i");
}

/**
 * 开启所有中断
 */
void INTX_ENABLE(void)
{
	__ASM volatile("cpsie i");		  
}

/**
 * 设置栈顶地址
 * addr:栈顶地址
 */
void MSR_MSP(uint32_t addr)
{
	asm("MSR MSP, r0");//set Main Stack value
	asm("BX r14");
}

/**
 * 进入待机模式
 */
void Sys_Standby(void)
{
	SCB->SCR|=1<<2;			 //使能SLEEPDEEP位 (SYS->CTRL)
  	RCC->APB1ENR|=1<<28;     //使能电源时钟
 	PWR->CSR|=1<<8;          //设置WKUP用于唤醒
	PWR->CR|=1<<2;           //清除Wake-up 标志
	PWR->CR|=1<<1;           //PDDS置位
	WFI_SET();				 //执行WFI指令
}

/**
 * 系统软复位
 */
void Sys_Soft_Reset(void)
{   
	SCB->AIRCR =0X05FA0000|(uint32_t)0x04;
}

/**
 * JTAG模式设置,用于设置JTAG的模式
 * mode:jtag,swd模式设置;00,全使能;01,使能SWD;10,全关闭;
 */

//#define JTAG_SWD_DISABLE   0X02
#define SWD_ENABLE         0X01
//#define JTAG_SWD_ENABLE    0X00

void JTAG_Set(uint8_t mode)
{
	uint32_t temp;

	temp=mode;
	temp<<=25;

	RCC->APB2ENR|=1<<0;     //开启辅助时钟

	AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24]

	AFIO->MAPR|=temp;       //设置jtag模式
} 

/**
 * 系统时钟初始化函数
 * PLL:选择的倍频数2~16可选
 */
void Sys_Clock_Init(uint8_t PLL)
{
	unsigned char temp=0;   
	MYRCC_DeInit();		  //复位并配置向量表

 	RCC->CR|=0x00010000;  //外部高速时钟使能HSEON
	while(!(RCC->CR>>17));//等待外部时钟就绪

	RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;

	PLL-=2;				  //抵消2个单位（因为是从2开始的，设置0就是2）

	RCC->CFGR|=PLL<<18;   //设置PLL值 2~16

	RCC->CFGR|=1<<16;	  //PLLSRC ON 

	FLASH->ACR|=0x02;	  //FLASH 2个延时周期

	RCC->CR|=0x01000000;  //PLLON
	while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL锁定

	RCC->CFGR|=0x00000002;//选择PLL作为系统时钟源

	while(temp!=0x02)     //等待PLL作为系统时钟设置成功
	{   
		temp=RCC->CFGR>>2;
		temp&=0x03;
	}    
}

//delay.h源文件

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H 			   
#include "sys.h"  
//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!
//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
//V1.6修改说明 20150109
//在delay_ms加入OSLockNesting判断。
//V1.7修改说明 20150319
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.8修改说明 20150519
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
// 	

void delay_init(uint8_t SYSCLK);
void delay_ms(uint16_t nms);
void delay_us(uint32_t nus);

#endif

//delay.c源码

#include "delay.h"
// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用
#endif
//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/1/1
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!
//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
//V1.6修改说明 20150109
//在delay_ms加入OSLockNesting判断。
//V1.7修改说明 20150319
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.8修改说明 20150519
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
// 	 

static uint8_t  fac_us=0;							//us延时倍乘数
static uint16_t fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
	
	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef 	OS_CRITICAL_METHOD						//OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OS_TICKS_PER_SEC	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNesting		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef 	CPU_CFG_CRITICAL_METHOD					//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OSCfg_TickRate_Hz	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNestingCtr		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif


//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   			//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedLock(&err);						//UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else										//否则UCOSII
	OSSchedLock();							//UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   			//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedUnlock(&err);					//UCOSIII的方式,恢复调度
#else										//否则UCOSII
	OSSchedUnlock();						//UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err; 
	OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks);						//UCOSII延时
#endif 
}
 
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
	if(delay_osrunning==1)					//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();						//进入中断
		OSTimeTick();       				//调用ucos的时钟服务程序
		OSIntExit();       	 				//触发任务切换软中断
	}
}
#endif
			   
//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init(uint8_t SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	uint32_t reload;
#endif
 	SysTick->CTRL&=~(1<<2);					//SYSTICK使用外部时钟源
	fac_us=SYSCLK/8;						//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	reload=SYSCLK/8;						//每秒钟的计数次数 单位为K
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;	//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;		//代表OS可以延时的最少单位
	SysTick->CTRL|=1<<1;   					//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/delay_ostickspersec秒中断一次
	SysTick->CTRL|=1<<0;   					//开启SYSTICK
#else
	fac_ms=(uint16_t)fac_us*1000;				//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}								    

#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数
	delay_osschedlock();					//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();					//恢复OS调度
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(uint16_t nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
	{		 
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);	//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
	}
	delay_us((uint32_t)(nms*1000));				//普通方式延时
}
#else //不用OS时
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t temp;
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 				//时间加载
	SysTick->VAL=0x00;        				//清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;      				//开始倒数
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	//等待时间到达
	SysTick->CTRL=0x00;      	 			//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       				//清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(uint16_t nms)
{	 		  	  
	uint32_t temp;
	SysTick->LOAD=(uint32_t)nms*fac_ms;		//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;           			//清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;          			//开始倒数
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	//等待时间到达
	SysTick->CTRL=0x00;      	 			//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       				//清空计数器
} 
#endif

//main.c源码

/**
 ******************************************************************************
 * @file           : main.c
 * @author         : Auto-generated by STM32CubeIDE
 * @brief          : Main program body
 ******************************************************************************
 * @attention
 *
 * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
 * All rights reserved.
 *
 * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
 * in the root directory of this software component.
 * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
 *
 ******************************************************************************
 */

#include <stdint.h>
#include "main.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

/***************************************************/

int main(void)
{
	Sys_Clock_Init(9);

	JTAG_Set(SWD_ENABLE);

	delay_init(72);

	while(1)
	{

	}
}

/***************************************************/

至此，工程模板创建完成，下节将使用寄存器实现点灯。