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先占个坑，把好不容易整明白的加速度计和陀螺仪记录一下。以及四元数解算，感谢各位大佬的指导。本文中所说六轴☞三轴加速度+三轴陀螺仪1、姿态检测（1）姿态说明三个角，偏航角（Yaw），横滚角（Roll），俯仰角（Pitch）。pitch、yaw、roll三个角如下图所示：（1）翻滚角roll是围绕x轴旋转。（2）俯仰角pitch是围绕y轴的旋转，可视为飞机的上下俯仰。...

目录一、LZW算法介绍二、算法介绍1、LZＷ算法的基本概念2、LZW压缩的基本原理3、LZW算法流程：零、常用无损数据压缩算法字典算法游程编码基于字典编码技术的LZW算法基于哈夫曼编码原理的压缩算法基于算术编码的压缩算法一、LZW算法介绍LZW（Lempel-Ziv-Welch Encoding）算法又叫“串表压缩算法”就是通过建立...

我真的是太容易忘了，所以在这里存一下。这是一张不记得从那里搞来的n手图。

红外线 波长0.76~1.5um 为将信号发送出去，经常会将二进制数据信号调制成脉冲信号，通过红外发射管发射。常用的有脉冲宽度调制（PWM）和脉冲位置调制（PPM）。 选择合适的红外接收设备（即知道红外遥控器的编码方式和载波频率），选取一体化红外接收头和指定阶码方案。 传输的数据格式： 数据格式包括引导码、用户码、数据码和数据反码，共32位。区分每位的0和1时利用脉冲的时间间隔来区别，

32位ARM Crotex-M内核，具有DSP指令和单精度浮点运算单元，1.25DMIPS/MHz，基于ARMv7结构，在某些系列中还包括16KB的数据/指令高速缓冲。系统模块    系统集成控制模块                  电源管理和模式控制（多种电源模式可供选择：运行、等待、停止和掉电模式）                  低漏电流唤醒单元                  较差开...

   加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速的的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大，所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。      所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度作为最优，定时对加速度采样来的角度进行取平均值来校正陀螺...

来自于编码器接口电路Encoder1和Encoder2经过510电阻和一个上拉10k电阻后输入到最小系统中。问题在于，为什么要接上拉电阻。之前的知识仅理解到了拉高电压一项，但原因不明。在单片机引脚作为输入端时，为避免因为引脚悬空读取数据时读到不明状态，所以添加上拉电阻以明确状态。换句话说，就是为了输入端有一个稳定的电平。经查找资料编码器集电极开路（即OC门），是不明状态（即0~5V），其状态与后接...

FTM模块全称：FlexTimer ModuleFTM是一个有2~8通道定时器，支持数据捕获，输出比较，输出PWM波等功能。一、FTM寄存器在所学习K60芯片中，FTM只有三个模块，即FTM0，FTM1，FTM2。FTMx_SC(Status and Control)   configure（配置）SC包含溢出标志位和用于配置中断使能的控制位。FTM配置，时钟源和各种预先设定的都将直接影响这个模块...

一、MCG模块简介       MCG成为多用途时钟信号发生器，该模块为MCU和芯片内部各个模块提供时钟信号。MCG模块通过对输入的参考时钟进行分频和倍频处理，可以输出各种频率的时钟信号，并达到超频运行的目的。输入的参考时钟可以来自内部也可以来自外部时钟或外部晶振。输入的参考时钟一般经过分频后进入FLL（锁频环）或PLL（锁相环）进行倍频处理，当然也可以不通过FLL或PLL，而直接输出给各个模块。...