六轴传感器——姿态检测(20200112)(未完)

先占个坑,把好不容易整明白的加速度计和陀螺仪记录一下。

以及四元数解算,感谢各位大佬的指导。


本文中所说六轴☞三轴加速度+三轴陀螺仪

1、姿态检测

(1)姿态说明

三个角,偏航角(Yaw),横滚角(Roll),俯仰角(Pitch)。

pitch、yaw、roll三个角如下图所示:

(1)翻滚角roll是围绕x轴旋转。

(2)俯仰角pitch是围绕y轴的旋转,可视为飞机的上下俯仰。

(3)偏航角yaw是围绕z轴旋转,可视为控制飞机的偏航。

关于这三个角的解释,更详细的可以查看

在 https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521 中有更详细的解释。

 

(2)姿态计算

由于加速度计可以获得三个轴向上的加速度,而地球重力是长期存在且永远竖直向下的,因此我们可以根据重力加速度相对于芯片的指向为参考算得当前姿态。(即三个轴上的加速度经过计算换算为有意义的值之后,通过矢量求和,最终所得结果应该为竖直向下的g——即重力加速度)

当以三个轴上的加速度为分量,可以构成加速度向量a(x,y,z)。假设当前芯片处于匀速直线运动状态,那么a应垂直于地面,即指向z轴方向,模长|a| = g = sqrt( x^2 + y^2 + z^2)。若芯片发生旋转,则a方向不与z轴重合,此时(有空再写)

 

四元数姿态解算:

https://www.cnblogs.com/bucc/p/5773755.html

 

  • 3
    点赞
  • 23
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
在Java中,泛型是一种强类型机制,它可以让你在编译时检查类型错误,从而提高代码的安全性和可读性。在使用泛型时,我们经常会遇到父类和子类的泛型转换问题。 首先,我们需要明确一点:子类泛型不能转换成父类泛型。这是因为Java中的泛型是不协变的。例如,如果有一个类A和它的子类B,那么List<A>和List<B>之间是不存在继承关系的。 下面我们来看一个例子: ```java public class Animal { //... } public class Dog extends Animal { //... } public class Test { public static void main(String[] args) { List<Animal> list1 = new ArrayList<>(); List<Dog> list2 = new ArrayList<>(); list1 = list2; // 编译错误 } } ``` 在这个例子中,我们定义了Animal类和它的子类Dog。然后我们定义了两个List,分别是List<Animal>和List<Dog>。如果将List<Dog>赋值给List<Animal>,会出现编译错误。这是因为List<Animal>和List<Dog>之间不存在继承关系。 那么,如果我们想要让子类泛型转换成父类泛型,应该怎么办呢?这时我们可以使用通配符来解决问题。通配符可以表示任意类型,包括父类和子类。例如,我们可以将List<Dog>赋值给List<? extends Animal>,这样就可以实现子类泛型转换成父类泛型了。 下面我们来看一个使用通配符的例子: ```java public class Animal { //... } public class Dog extends Animal { //... } public class Test { public static void main(String[] args) { List<Animal> list1 = new ArrayList<>(); List<Dog> list2 = new ArrayList<>(); list1 = list2; // 编译错误 List<? extends Animal> list3 = new ArrayList<>(); list3 = list2; // 正确 } } ``` 在这个例子中,我们定义了List<? extends Animal>来表示任意继承自Animal的类型。然后我们将List<Dog>赋值给List<? extends Animal>,这样就可以实现子类泛型转换成父类泛型了。 总结一下,Java中的泛型是不协变的,子类泛型不能转换成父类泛型。如果需要实现子类泛型转换成父类泛型,可以使用通配符来解决问题。
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值