基于linux平台的嵌入式开发每日一练(六)

最新推荐文章于 2022-04-28 15:51:54 发布

蜀中豪杰

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今天是2020.08.05 星期三雨。
前面几节我们学习了在基于i.mx6ul芯片的开发板上选择启动设备，了解启动文件构成，使用汇编编译LED驱动，并且在linux系统下进行编译，链接、转换文件格式、反汇编，使用烧录文件烧写等等操作。但是实际开发过程中汇编用的很少，大部分都是 C 语言开发，汇编只是用来完成 C 语言环境的初始化。
这一节我们来学习仿照STM32驱动开发格式和移植官方SDK开发驱动两种开发驱动的方式。还是以开发LED驱动为例。

一、仿照STM32驱动开发方式开发

首先准备C语言运行环境，即使用汇编编写初始化C运行环境代码，类似于startup_stm32f10x_md.s这个汇编文件。本节只考虑初始化C运行环境，不考虑中断向量表，所以比较简单。
- 创建汇编文件start.S
vim start.S
- 编写汇编代码

 1 .global _start /* 全局标号 */
 2
 3
/*
4 * 描述： _start 函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置 C
5 * 运行环境。
6 */
7 _start:
8 
9/* 进入 SVC 模式 */
10 mrs r0, cpsr
11 bic r0, r0, #0x1f /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4 */
12 orr r0, r0, #0x13 /* r0 或上 0x13,表示使用 SVC 模式 */
13 msr cpsr, r0 /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中 */
14
15 ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针 */
16 b main /* 跳转到 main 函数 */

第 1 行定义了一个全局标号_start。
第 7 行就是标号_start 开始的地方，相当于是一个_start 函数，这个_start 就是第一行代码。
第 10~13 行就是设置处理器进入 SVC 模式，处理器模式的设置是通过修改 CPSR(程序状态)寄存器来完成的。
第 15 行通过 ldr 指令设置 SVC 模式下的 SP 指针=0X80200000，因为 I.MX6U-ALPHA 开
发板上的 DDR3 地址范围是 0X80000000~0XA0000000(512MB) 或者
0X80000000~0X90000000(256MB)，不管是 512MB 版本还是 256MB 版本的，其 DDR3 起始地址都是 0X80000000。由于 Cortex-A7 的堆栈是向下增长的，所以将 SP 指针设置为 0X80200000，因此 SVC 模式的栈大小0X80200000-0X80000000=0X200000=2MB， 2MB 的栈空间已经很大了，
如果做裸机开发的话绰绰有余。
第 16 行就是跳转到 main 函数， main 函数就是 C 语言代码了。

注：此处没有单独初始化DDR，就直接为SP指针设置了值。是不是会出问题，当然不会出问题，因为在前一节中就了解到了，I.MX6U 内部的 Boot ROM 会读取 DCD 数据，会使用DCD里边的相关参数来实现对DDR的初始化。

前面已经通过start.S准备好了C运行环境，下一步就是使用C编写具体的LED驱动了。

- 创建main.h、main.c文件
vim main.h
vim main.c
- 编写led驱动代码
首先编写main.h文件中的相关内容，该文件存储与led驱动编写相关的寄存器地址定义。
常规写法是：

//CCM 相关寄存器地址
#define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0X020C406C)
#define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0X020C4080)
//IOMUX 相关寄存器地址
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E02F4)
//GPIO1 相关寄存器地址
#define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR *((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1 *((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2 *((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR *((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR *((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL *((volatile unsigned int *)0X0209C01C)

现在我们要使用STM32的风格来编写代码，所以需要使用STM32的风格来编写相关寄存器地址定义。

*
 * 外设寄存器组的基地址
*/
1 #define CCM_BASE (0X020C4000)
2 #define CCM_ANALOG_BASE (0X020C8000)
3 #define IOMUX_SW_MUX_BASE (0X020E0014)
4 #define IOMUX_SW_PAD_BASE (0X020E0204)
5 #define GPIO1_BASE (0x0209C000)
6 #define GPIO2_BASE (0x020A0000)
7 #define GPIO3_BASE (0x020A4000)
8 #define GPIO4_BASE (0x020A8000)
9 #define GPIO5_BASE (0x020AC000)
10
11 /*
12 * CCM 寄存器结构体定义，分为 CCM 和 CCM_ANALOG
13 */
14 typedef struct
15 {
16 volatile unsigned int CCR;
17 volatile unsigned int CCDR;
18 volatile unsigned int CSR;
……
46 volatile unsigned int CCGR6;
47 volatile unsigned int RESERVED_3[1];
48 volatile unsigned int CMEOR;
49 } CCM_Type;
50
51 typedef struct
52 {
53 volatile unsigned int PLL_ARM;
54 volatile unsigned int PLL_ARM_SET;
55 volatile unsigned int PLL_ARM_CLR;
56 volatile unsigned int PLL_ARM_TOG;
……
110 volatile unsigned int MISC2;
111 volatile unsigned int MISC2_SET;
112 volatile unsigned int MISC2_CLR;
113 volatile unsigned int MISC2_TOG;
114 } CCM_ANALOG_Type;
115
116 /*
117 * IOMUX 寄存器组
118 */
119 typedef struct
120 {
121 volatile unsigned int BOOT_MODE0;
122 volatile unsigned int BOOT_MODE1;
123 volatile unsigned int SNVS_TAMPER0;
……
241 volatile unsigned int CSI_DATA04;
242 volatile unsigned int CSI_DATA05;
243 volatile unsigned int CSI_DATA06;
244 volatile unsigned int CSI_DATA07;
245 }IOMUX_SW_MUX_Type;
246
247 typedef struct
248 {
249 volatile unsigned int DRAM_ADDR00;
250 volatile unsigned int DRAM_ADDR01;
……
……
421 volatile unsigned int GRP_DDR_TYPE;
422 }IOMUX_SW_PAD_Type;
424 /*
425 * GPIO 寄存器结构体
426 */
427 typedef struct
428 {
429 volatile unsigned int DR;
430 volatile unsigned int GDIR;
431 volatile unsigned int PSR;
432 volatile unsigned int ICR1;
433 volatile unsigned int ICR2;
434 volatile unsigned int IMR;
435 volatile unsigned int ISR;
436 volatile unsigned int EDGE_SEL;
437 }GPIO_Type;
438
439
440 /*
441 * 外设指针
442 */
443 #define CCM ((CCM_Type *)CCM_BASE)
444 #define CCM_ANALOG ((CCM_ANALOG_Type *)CCM_ANALOG_BASE)
445 #define IOMUX_SW_MUX ((IOMUX_SW_MUX_Type *)IOMUX_SW_MUX_BASE)
446 #define IOMUX_SW_PAD ((IOMUX_SW_PAD_Type *)IOMUX_SW_PAD_BASE)
447 #define GPIO1 ((GPIO_Type *)GPIO1_BASE)
448 #define GPIO2 ((GPIO_Type *)GPIO2_BASE)
449 #define GPIO3 ((GPIO_Type *)GPIO3_BASE)
450 #define GPIO4 ((GPIO_Type *)GPIO4_BASE)
451 #define GPIO5 ((GPIO_Type *)GPIO5_BASE)

在编写寄存器组结构体的时候注意寄存器的地址是否连续，有些外设的寄存器地址可能不是连续的，会有一些保留地址，因此我们需要在结构体中留出这些保留的寄存器。比如 CCM 的CCGR6 寄存器地址为 0X020C4080，而寄存器 CMEOR 的地址为 0X020C4088。按照地址顺序递增的原理，寄存器 CMEOR 的地址应该是 0X020C4084，但是实际上 CMEOR 的地址0X020C4088，相当于中间跳过了 0X020C4088-0X020C4080=8 个字节，如果寄存器地址连续的话应该只差 4 个字节(32 位)，但是现在差了 8 个字节，所以需要在寄存器 CCGR6 和 CMEOR直接加入一个保留寄存器，这个就是“示例代码 ”中第 47 行 RESERVED_3[1]的来源。如果不添加保留为来占位的话就会导致寄存器地址错位！

main.c文件编写:

1 #include "main.h"
2 
3/*
4 * @description : 使能 I.MX6U 所有外设时钟
5 * @param : 无
6 * @return : 无
7 */
8 void clk_enable(void)
9 {
10 CCM->CCGR0 = 0XFFFFFFFF;
11 CCM->CCGR1 = 0XFFFFFFFF;
12 CCM->CCGR2 = 0XFFFFFFFF;
13 CCM->CCGR3 = 0XFFFFFFFF;
14 CCM->CCGR4 = 0XFFFFFFFF;
15 CCM->CCGR5 = 0XFFFFFFFF;
16 CCM->CCGR6 = 0XFFFFFFFF;
17 }
18
19 /*
20 * @description : 初始化 LED 对应的 GPIO
21 * @param : 无
22 * @return : 无
23 */
24 void led_init(void)
25 {
26 /* 1、初始化 IO 复用 */
27 IOMUX_SW_MUX->GPIO1_IO03 = 0X5; /* 复用为 GPIO1_IO03 */
28
29
30 /* 2、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性
31 *bit 16:0 HYS 关闭
32 *bit [15:14]: 00 默认下拉
33 *bit [13]: 0 kepper 功能
34 *bit [12]: 1 pull/keeper 使能
35 *bit [11]: 0 关闭开路输出
36 *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
37 *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
38 *bit [0]: 0 低转换率
39 */
40 IOMUX_SW_PAD->GPIO1_IO03 = 0X10B0;
41
42
43 /* 3、初始化 GPIO */
44 GPIO1->GDIR = 0X0000008; /* GPIO1_IO03 设置为输出 */
45
46 /* 4、设置 GPIO1_IO03 输出低电平，打开 LED0 */
47 GPIO1->DR &= ~(1 << 3);
48
49 }
50
51 /*
52 * @description : 打开 LED 灯
53 * @param : 无
54 * @return : 无
55 */
56 void led_on(void)
57 {
58 /* 将 GPIO1_DR 的 bit3 清零 */
59 GPIO1->DR &= ~(1<<3);
60 }
61
62 /*
63 * @description : 关闭 LED 灯
64 * @param : 无
65 * @return : 无
66 */
67 void led_off(void)
68 {
69 /* 将 GPIO1_DR 的 bit3 置 1 */
70 GPIO1->DR |= (1<<3);
71 }
72
73 /*
74 * @description : 短时间延时函数
75 * @param - n : 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)
76 * @return : 无
77 */
78 void delay_short(volatile unsigned int n)
79 {
80 while(n--){}
81 }
82
83 /*
84 * @description : 延时函数,在 396Mhz 的主频下
85 * 延时时间大约为 1ms
…………
102 int main(void)
103 {
104 clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
105 led_init(); /* 初始化 led */
106
107 while(1) /* 死循环 */
108 {
109 led_off(); /* 关闭 LED */
110 delay(500); /* 延时 500ms */
111
112 led_on(); /* 打开 LED */
113 delay(500); /* 延时 500ms */
114 }
115
116 return 0;
117 }

寄存器的访问采用 main.h 中定义的外设指针。比如第 27 行设置GPIO1_IO03 的复用功能就可以通过“IOMUX_SW_MUX->GPIO1_IO03”来给寄存器SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03赋值。

最后就剩下，编写Makefile文件，编译start.S、main.h、main.c文件了。
创建Makefile文件
vim Makefile
编写Makefile文件

objs:=start.o main.o

led.bin :$(objs)
	arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o led.elf $^
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S led.elf $@
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm led.elf >led.dis
%.o:%.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
%.o:%.S
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
%.o:%.c
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
clean:
	rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

第 1 行定义了一个变量 objs， objs 包含着要生成 ledc.bin 所需的材料： start.o 和 main.o，也就是当前工程下的 start.s 和 main.c 这两个文件编译后的.o 文件。这里要注意 start.o 一定要放到最前面！因为在后面链接的时候 start.o 要在最前面，因为 start.o 是最先要执行的文件！
第 3 行就是默认目标，目的是生成最终的可执行文件 ledc.bin， ledc.bin 依赖 start.o 和 main.o如果当前工程没有 start.o 和 main.o 的时候就会找到相应的规则去生成 start.o 和 main.o。比如start.o 是 start.s 文件编译生成的，因此会执行第 7 行的规则。
第 4 行是使用 arm-linux-gnueabihf-ld 进行链接，这里使用了链接文件，但是这一行用到了自动变量“ $^”，“$ ^”的意思是所有依赖文件的集合，在这里就是 objs 这个变量的值：start.o 和 main.o。链接的时候 start.o 要链接到最前面，因为第一行代码就是 start.o 里面的，因此这一行就相当于：
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf start.o main.o
第 5 行使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 来将 ledc.elf 文件转为 ledc.bin，本行也用到了自动变量“ $@ ” ， “$ @”的意思是目标集合，在这里就是“ledc.bin”，那么本行就相当于：
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf ledc.bin
第 6 行使用 arm-linux-gnueabihf-objdump 来反汇编，生成 ledc.dis 文件。
第 7~12 行就是针对不同的文件类型将其编译成对应的.o 文件，其实就是汇编.s(.S)和.c 文件，比如 start.s 就会使用第 7行的规则来生成对应的 start.o 文件。第 8行就是具体的命令，这行也用到了自动变量“ $@ ” 和 “$ <”，其中“$<”的意思是依赖目标集合的第一个文件。比如start.s 要编译成 start.o 的话第 7行和第 8 行就相当于：
start.o:start.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o start.o start.s
第 13行就是工程清理规则，通过命令“make clean”就可以清理工程。

注意：该处中有一个链接文件 mx6ul.lds
链接脚本具体内容：

1 SECTIONS{
2 . = 0X87800000;
3 .text :
4 {
5 start.o
6 main.o
7 *(.text)
8 }
9 .rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}
10 .data ALIGN(4) : { *(.data) }
11 __bss_start = .;
12 .bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
13 __bss_end = .;
14 }

第 2 行设置定位计数器为0X87800000，因为我们的链接地址就是0X87800000。第5行设置链接到开始位置的文件为start.o，因为 start.o 里面包含着第一个要执行的指令，所以一定要链接到最开始的地方。第 6 行是 main.o这个文件，其实可以不用写出来，因为 main.o 的位置就无所谓了，可以由编译器自行决定链接
位置。在第 11、 13 行有“__bss_start”和“__bss_end”这两个东西？这个是什么呢？“__bss_start”和“__bss_end”是符号，第 11、 13 这两行其实就是对这两个符号进行赋值，其值为定位符“.”，这两个符号用来保存.bss 段的起始地址和结束地址。前面说了.bss 段是定义了但是没有被初始化的变量，我们需要手动对.bss 段的变量清零的，因此我们需要知道.bss 段的起始和结束地址，这样我们直接对这段内存赋 0 即可完成清零。通过第 11、 13 行代码， .bss 段的起始地址和结束
地址就保存在了“__bss_start”和“__bss_end”中，我们就可以直接在汇编或者 C 文件里面使用这两个符号。

二、基于官方SDK编写驱动

恩智浦官网只有正对I.MX6ULL芯片的SDK，这个SDK也是适用于I.MX6UL的。有windows和linux两个版本。
下载windows版本的SDK，点击SDK安装文件进行安装。安装成功后在SDK_2.2_MCIM6ULL\devices\文件夹下有三个我们需要的文件：
fsl_common.h、fsl_iomuxc.h、MCIMX6Y2.h
这三个文件内容很多需对其删减，删减后的内容可以参考正点原子开发板例程。删减后将这三个文件放入工程中即可。
在移植这三个文件到过程中我们发现，SDK库文件中使用的一些数据类型还没有被支持。所以需要单独创建一个文件，定义这些数据类型，使得SDK库文件可以正常使用。

创建dataType.h文件
vim dataType.h
编写dataType.h文件

1 #ifndef __CC_H
 2 #define __CC_H
 ……
 17 #define __O volatile
18 #define __IO volatile
19
20 #define ON 1
21 #define OFF 0
22
23 typedef signed char int8_t;
24 typedef signed short int int16_t;
25 typedef signed int int32_t;
26 typedef unsigned char uint8_t;
27 typedef unsigned short int uint16_t;
28 typedef unsigned int uint32_t;
29 typedef unsigned long long uint64_t;
30 typedef signed char s8;
31 typedef signed short int s16;
32 typedef signed int s32;
33 typedef signed long long int s64;
34 typedef unsigned char u8;
35 typedef unsigned short int u16;
36 typedef unsigned int u32;
37 typedef unsigned long long int u64;
38
39 #endif

以上是SDK移植的全部过程。紧接着就可以直接开始驱动的实质编写了。
创建start.S文件与前面使用STM32驱动编写风格一样，可以直接复制使用。

驱动主体文件main.c文件

创建main.c文件
vim main.c
编写main.c文件

1 #include "fsl_common.h"
2 #include "fsl_iomuxc.h"
3 #include "MCIMX6Y2.h"
4 5
/*
6 * @description : 使能 I.MX6U 所有外设时钟
7 * @param : 无
8 * @return : 无
9 */
10 void clk_enable(void)
11 {
12 CCM->CCGR0 = 0XFFFFFFFF;
13 CCM->CCGR1 = 0XFFFFFFFF;
14
15 CCM->CCGR2 = 0XFFFFFFFF;
16 CCM->CCGR3 = 0XFFFFFFFF;
17 CCM->CCGR4 = 0XFFFFFFFF;
18 CCM->CCGR5 = 0XFFFFFFFF;
19 CCM->CCGR6 = 0XFFFFFFFF;
20
21 }
22
23 /*
24 * @description : 初始化 LED 对应的 GPIO
25 * @param : 无
26 * @return : 无
27 */
28 void led_init(void)
29 {
30 /* 1、初始化 IO 复用 */
31 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03,0);
32
33 /* 2、、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性
34 *bit 16:0 HYS 关闭
35 *bit [15:14]: 00 默认下拉
36 *bit [13]: 0 kepper 功能
37 *bit [12]: 1 pull/keeper 使能
38 *bit [11]: 0 关闭开路输出
39 *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
40 *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
41 *bit [0]: 0 低转换率
42 */
43 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03,0X10B0);
44
45 /* 3、初始化 GPIO,设置 GPIO1_IO03 设置为输出 */
46 GPIO1->GDIR |= (1 << 3);
47
48 /* 4、设置 GPIO1_IO03 输出低电平，打开 LED0 */
49 GPIO1->DR &= ~(1 << 3);
50 }
51
52 /*
53 * @description : 打开 LED 灯
54 * @param : 无
55 * @return : 无
56 */
57 void led_on(void)
58 {
59 /* 将 GPIO1_DR 的 bit3 清零 */
60 GPIO1->DR &= ~(1<<3);
61 }
62
63 /
64 * @description : 关闭 LED 灯
65 * @param : 无
66 * @return : 无
67 */
68 void led_off(void)
69 {
70 /* 将 GPIO1_DR 的 bit3 置 1 */
71 GPIO1->DR |= (1<<3);
72 }
73
74 /*
75 * @description : 短时间延时函数
76 * @param - n : 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)
77 * @return : 无
78 */
79 void delay_short(volatile unsigned int n)
80 {
81 while(n--){}
82 }
83
84 /*
85 * @description : 延时函数,在 396Mhz 的主频下
86 * 延时时间大约为 1ms
87 * @param - n : 要延时的 ms 数
88 * @return : 无
89 */
90 void delay(volatile unsigned int n)
91 {
92 while(n--)
93 {
94 delay_short(0x7ff);
95 }
96 }
97
98 /*
99 * @description : main 函数
100 * @param : 无
101 * @return : 无
102 */
103 int main(void)
104 {
105 clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
106 led_init(); /* 初始化 led */
107
108 while(1) /* 死循环 */
109 {
110 led_off(); /* 关闭 LED */
111 delay(500); /* 延时 500ms */
112
113 led_on(); /* 打开 LED */
114 delay(500); /* 延时 500ms */
115 }
116
117 return 0;
118 }

led_init 函数中的第 31 行和第 43 行，这两行的内容如下：
IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03, 0);
IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03, 0X10B0);
这里使用了两个函数 IOMUXC_SetPinMux 和 IOMUXC_SetPinConfig ，其中函数IOMUXC_SetPinMux 是用来设置 IO 复用功能的，最终肯定设置的是寄存器“IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_XX”。IOMUXC_SetPinConfig 设置的是 IO 的上下拉、速度等的，也就是“IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_XX”，上面两个函数其实就是完成第一种驱动编写方式中的：
IOMUX_SW_MUX->GPIO1_IO03 = 0X5;
IOMUX_SW_PAD->GPIO1_IO03 = 0X10B0;
函数 IOMUXC_SetPinMux 在文件 fsl_iomuxc.h 中定义，函数源码如下：

static inline void IOMUXC_SetPinMux(uint32_t muxRegister,
uint32_t muxMode,
uint32_t inputRegister,
uint32_t inputDaisy,
uint32_t configRegister,
uint32_t inputOnfield)
{
*((volatile uint32_t *)muxRegister) =
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_MUX_MODE(muxMode) |
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_SION(inputOnfield);
if (inputRegister)
{
*((volatile uint32_t *)inputRegister) =
IOMUXC_SELECT_INPUT_DAISY(inputDaisy);
}
}

函数 IOMUXC_SetPinMux 有 6 个参数，这 6 个参数的函数如下：
muxRegister ： IO 的复用寄存器地址，比如 GPIO1_IO03 的 IO 复用寄存器SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03 的地址为 0X020E0068。
muxMode： IO 复用值，也就是 ALT0~ALT8，对应数字 0~8，比如要将GPIO1_IO03 设置为 GPIO 功能的话此参数就要设置为 5。
inputRegister：外设输入 IO 选择寄存器地址，有些 IO 在设置为其他的复用功能以后还需要设置 IO 输入寄存器，比如 GPIO1_IO03 要复用为 UART1_RX 的话还需要设置寄存器UART1_RX_DATA_SELECT_INPUT，此寄存器地址为0X020E0624。
inputDaisy：寄存器 inputRegister 的值，比如 GPIO1_IO03 要作为 UART1_RX 引脚的话此参数就是 1。
configRegister：未使用，函数 IOMUXC_SetPinConfig 会使用这个寄存器。
inputOnfield ： IO 软件输入使能，以 GPIO1_IO03 为例就是寄存器
SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03 的 SION 位(bit4)。
如果需要使GPIO1_IO03 的软件输入功能的话此参数应该为 1，否则的话就为 0。
IOMUXC_SetPinMux 的函数体很简单，就是根据参数对寄存器 muxRegister 和 inputRegister进行赋值。在“示例代码中的 31 行使用此函数将 GPIO1_IO03 的复用功能设置为GPIO，如下：

IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03, 0);

第一次看到上面代码的时候肯定会奇怪，为何只有两个参数？不是应该 6 个参数的吗？先看一个 IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03 是个什么玩意。这是个宏，在文件fsl_iomuxc.h 中有定义， NXP 的 SDK 库将一个 IO 的所有复用功能都定义了一个宏，比如GPIO1_IO03 就有如下 9 个宏定义：

IOMUXC_GPIO1_IO03_I2C1_SDA
IOMUXC_GPIO1_IO03_GPT1_COMPARE3
IOMUXC_GPIO1_IO03_USB_OTG2_OC
IOMUXC_GPIO1_IO03_USDHC1_CD_B
IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03
IOMUXC_GPIO1_IO03_CCM_DI0_EXT_CLK
IOMUXC_GPIO1_IO03_SRC_TESTER_ACK
IOMUXC_GPIO1_IO03_UART1_RX
IOMUXC_GPIO1_IO03_UART1_TX

上面 9 个宏定义分别对应着 GPIO1_IO03 的九种复用功能，比如复用为 GPIO 的宏定义就是：

#define IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03，\
0x020E0068U,0x5U,0x00000000U,0x0U, 0x020E02F4U

将这个宏带入到“示例代码的 31 行以后就是：

IOMUXC_SetPinMux (0x020E0068U, 0x5U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02F4U, 0);

这样就与函数 IOMUXC_SetPinMux 的 6 个参数对应起来了，如果我们要将 GPIO1_IO03 复用为 I2C1_SDA 的话就可以使用如下代码：

IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO1_IO03_I2C1_SDA, 0);

函数 IOMUXC_SetPinMux 就讲解到这里，接下来看一下函数 IOMUXC_SetPinConfig，此函数同样在文件 fsl_iomuxc.h 中有定义，函数源码如下：

static inline void IOMUXC_SetPinConfig(uint32_t muxRegister,\
uint32_t muxMode,uint32_t inputRegister,uint32_t inputDaisy,\
uint32_t configRegister,uint32_t configValue)
{
	if (configRegister)
	{
	*((volatile uint32_t *)configRegister) = configValue;
	}
}

函数 IOMUXC_SetPinConfig 有 6 个参数，其中前五个参数和函数 IOMUXC_SetPinMux 一样，但是此函数只使用了参数 configRegister 和 configValue， cofigRegister 参数是 IO 配置寄存器地址，比如 GPIO1_IO03 的 IO 配置寄存器为 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03，其地址为 0X020E02F4，参数 configValue 就是要写入到寄存器 configRegister 的值。同理，“示例代码的 43 行展开以后就是：

IOMUXC_SetPinConfig(0x020E0068U, 0x5U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02F4U, 0X10B0);

根据函数 IOMUXC_SetPinConfig 的源码可以知道，上面函数就是将寄存器 0x020E02F4 的值设置为 0X10B0。函数 IOMUXC_SetPinMux 和 IOMUXC_SetPinConfig 就讲解到这里，我们以后就可以使用这两个函数来方便的配置 IO 的复用功能和 IO 配置。

最后就是编写Makefile文件和链接文件。链接文件和第一种方式使用的链接文件相同，可以直接复制使用。

Makefile文件的编写

创建Makefile文件
vim Makefile
编写Makefile文件内容

1 CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-
2 NAME ?= ledc
3 
4 CC := $(CROSS_COMPILE)gcc
5 LD := $(CROSS_COMPILE)ld
6 OBJCOPY := $(CROSS_COMPILE)objcopy
7 OBJDUMP := $(CROSS_COMPILE)objdump
8
9 OBJS := start.o main.o
10
11 $(NAME).bin:$(OBJS)
12 $(LD) -Timx6ul.lds -o $(NAME).elf $^
13 $(OBJCOPY) -O binary -S $(NAME).elf $@
14 $(OBJDUMP) -D -m arm $(NAME).elf > $(NAME).dis
15
16 %.o:%.s
17 $(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
18
19 %.o:%.S
20 $(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
21
22 %.o:%.c
23 $(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
24
25 clean:
26 rm -rf *.o $(NAME).bin $(NAME).elf $(NAME).dis

蜀中豪杰

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基于linux平台的嵌入式开发每日一练(六)

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