系列文章目录
目录
前言
前面对moos-ivp核心架构进行了了解,下面针对我需要的功能定向去寻找可以参考的解决方案。目前主要需求是激光雷达和网络摄像头数据的采集。
MOOS是一个包含有一些库函数的架构,他将多有应用独立化,以MOOSDB为中心,进行信息交流(目前我的理解,如有更新后续添加)。官网技术手册中介绍了一些公司或者研究机构基于MOOS基本函数库开发的应用。下面是目前的主要研究机构的扩展应用。
一、MIT Sea Grant AUV Lab
麻省理工学院Sea Grant AUV实验室代码库包含一组支持自主水面航行器的模块。
Modules:
- iRadar: An application for interfacing with the Navico 4G marine radar.一个与Navico 4G船用雷达接口的应用。
- iWebCam: An application for general USB type webcameras.一个通用USB型网络摄像头的应用程序。
- iZedCam: An application for the ZED Stereocamera.ZED立体相机的应用。
- uShowCamera: An application for displaying camera video.一个显示摄像机视频的应用程序。
- uShowRadar: An application for displaying marine radar data.海洋雷达数据显示的一种应用程序。
这部分模块符合我们的需求,但是MIT这部分没有给出对应模块的源码,只能说明MIT完成了这部分工作。MIT Sea Grant AUV Lab实验室网站
总结
本来以为在第三方这部分找到了新大陆,可以有直接可以拿来使用的模块,但是好像并没有开源出来,或者我没有找到。那我还是回到之前想到的技术路线吧。
激光雷达:先实现linux下c++程序对数据采集,然后模仿手头GPS的一个MOOS的demo将雷达采集数据部分程序集成进去。