moos-ivp使用（一）

最新推荐文章于 2024-04-10 09:32:44 发布
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分类专栏： moos-ivp系统
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moos-ivp是一套水下机器人系统，结构类似于ros，但是比ros轻便很多，可以很方便地移植到嵌入式设备上。其基于UDP通讯，有一个类似于ros的管理节点MOOSDB，两个程序之间通过类似ros的发布，订阅消息的机制来实现节点之间通讯。如下图：
在这里插入图片描述
官网：https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php

1.编译运行

下载
svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-19.8.1 moos-ivp
编译
./build.sh
安装
sudo make install
运行
cd moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos
显示
在这里插入图片描述

2.一些有用的控件

2.1 uMs可以观察每个node的发布订阅消息以及类型，如下图：
在这里插入图片描述很多功能，用到再说吧，可以自己看官网每个控件使用介绍：
https://oceanai.mit.edu/ivpman/pmwiki/pmwiki.php?n=IvPTools.Cover

leone的世界
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专栏目录
MOOS-Ivp前置知识（1）
Smile_tianyu的博客
10-21 1781
由于小编刚刚接触MOOS-Ivp及C++、linux等，对于MOOS-Ivp前置知识只能边学边记录： 本练习中要解决的一个主要问题是如何构建一个应用程序，测试输入将由另一个应用程序产生。一个应用程序发送一个素数，另一个应用程序分解为不同质数的乘积以后将求解的内容返回。 一、下载自己的可扩展MOOS-Ivp树，moos-ivp-extend。 二、进入moos-ivp-extend/src，使...
非精确导航信息下UUV路径规划 (2013年)
06-19
在UUV(unmannedunderwatervehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了自由路径的选择。提出了一种基于A*算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法,先建立了基于高斯分布导航误差模型,由此构建位置和导航误差的不确定规划空间,将非精确导航信息转化为未知环境信息。同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件,提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数。采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布,获取了相邻节点间的期望代价,并运用改进的A*
moos-ivp.rar_AUV 控制_AUV的MOOS_moos-ivp（.moos）_moos—ivp安装_路径规划 AUV
07-15
moos-ivp的一些示例源代码。moos-ivp是一个软件控制框架，主要用于AUV，AOV的智能控制，路径规划和实时监控。改文件包含了5个简单的moos入门示例的源代码，来对moos-ivp编程有一个初步的了解。
MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（2）
weixin_44151170的博客
09-29 3118
MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（2） 继上一篇文章继续对实验进行记录 文章目录MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（2）四、Launching a Mission with pAntler1.Basic pAntler Usage2.An Example: Launching the MOOSDB along with uXMS五、Scripted Pokes to the MOOSDB1.uTimerScript解读2.读入数据总结 四、Launching a Mission with p
探索MOOS：一个高效、灵活的多任务操作系统框架
最新发布
gitblog_00069的博客
04-10 685
探索MOOS：一个高效、灵活的多任务操作系统框架 项目地址:https://gitcode.com/nifanfa/MOOS 在软件开发的海洋中，我们常常需要一种工具，能够帮助我们管理和协调复杂系统的各个部分。这就是MOOS项目的核心所在。它是一个开源的、模块化、跨平台的多任务操作系统框架，专为无人系统和机器人控制设计，同时也广泛适用于各种复杂的实时数据处理应用场景。 项目简介 MOOS（Mar...
MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（3）
weixin_44151170的博客
09-29 1632
MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（3） 继上一篇文章继续对实验进行记录 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录MOOS-ivp 实验三 MOOS简介（3）六、A Simple Example with pXRelay1.pXRelay基本使用2.pXRelay简单例子3.pXRelay实验七、First Experiments in Modifying MOOS App Code1.下载一个MOOS模板文件2.打开MOOS模板文件总结 六、A Simple E
moos-ivp学习笔记（一）——moos-ivp前期准备、下载与安装
weixin_43073259的博客
05-15 1157
于是开始安装ia32-libs ：sudo apt-get install ia32-libs。moos-ivp是在ubunto系统下安装运行，我不想电脑换一个新系统，所以选择虚拟机安装。如果目录里边有很多执行文件，并且还包含了MOOSDB和pHelmIvP，那么说明安装成功。安装完之后，可以键入svnserve --version，检查svn的版本。开始运行示例，会弹出一个GUI窗口，如果想要退出运行，则叉掉这个窗口，按。检查是否有pAntler文件，若有，则不是环境的问题，可能是系统的问题。
MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（3）
weixin_44151170的博客
10-17 2006
系列文章目录 经过之前对于MOOSapp类各个成员函数的学习，我可以进一步继续此次实验了。这篇文章主要是接MOOS编程入门（1）这篇文章的续写部分 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录系列文章目录四、写自己的moosapp1.完成初步内容二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 四、写自己的moosapp 不多逼逼，直接跳到续写部分~ 1.完成初步内容 （3）编辑Odometry.cpp来订阅变量NAV_X 和 NAV_Y 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）
MOOS-ivp 使用qt创建一个moosapp
qq_36523059的博客
12-16 903
前言 有一段时间没更新了，这个系列不会涉及到具体项目，只是moos在实际应用的总结。 虽然moos自带编译脚本，但是调试的时候很麻烦，所以直接用qt创建一个moosapp，便于链库和调试。 环境配置 vm虚拟机 ubuntu 18.04 QT版本随意 MOOS-ivp 19.8.1 MOOS-ivp的安装可以参考我之前的博文 创建QT工程 打开Qt创建一个控制台工程，qt版本随意。 脚本生成一个moosapp cd到qt工程的目录，在终端输入生成指令 MyGenMOOSApp qtMoosApp p "
moos_ivp订阅MOOSDB注意事项
qq_57682557的博客
09-25 82
/再此添加对订阅消息的处理，消息只有double和string两种数据类型。//再发布出去，便于验证。这里注意Notify里的"",这里的命名第一个必须是大写字母。//如何处理看具体需求。
MOOS-ivp 实验十四（2）behavior简要概述
weixin_44151170的博客
08-31 638
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例
【MOOS系统安装步骤】
qq_43117049的博客
09-19 1180
MOOS系统安装
MOOS-ivp学习教程，从头开始教如何进行学习MOOS编程进行C++/C语言的开发
02-25
1.利用的是Ubuntu系统 2.学习MOOS-IVP极好的工具
基于MOOS-ivp的水下机器人岸基端数据采集系统.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
moos-ivp-珍珠
02-16
"moos-ivp-珍珠" 是一个基于 C++ 的软件项目，主要涉及移动机器人操作系统 (MOOS) 的集成虚拟平台 (IVP) 的特定实现，名为“珍珠”（PEARL）。这个项目的名称可能暗示了它在 MOOS 社区中的独特地位，就像珍珠在海洋...
moos-ivp-marineswarm:海洋群应用程序存储库（SM工作）
04-30
moos-ivp-marineswarm是moos-ivp（Mobile Offboard Observation Server - Inertial Vehicle Platform）框架的一部分，这是一个广泛使用的开源软件平台，用于自主海洋系统的模拟和控制。这个库专门针对“海洋群”...
wracksweeper：在其中，我们为运行MOOS-iVP的UUV配备了应急信标，Sidescan声纳和其他东西
02-15
我们的AUV是Riptide Systems MP1 Mk.II，由运行MOOS-IvP（ ）的Beaglebone Black管理。 该项目的目标是拥有完整的侧扫声纳功能，紧急资产追回信标，可充电电源以及远程无线通信，使我们能够检查AUV的状态，为其...
MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（2）MOOS类讲解
weixin_44151170的博客
10-13 2257
MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（2）MOOS类讲解 文章目录MOOS-ivp 实验四 MOOS编程入门（2）MOOS类讲解前言一、MOSSapp父类的结构和方法1.使用MOOSapp父类创建自己的app2.MOOSapp主要的可重载功能二、MOOSapp的实用函数1.The Notify() function总结 前言 因为在学习的过程中遇到了问题，不知道如何订阅变量，于是专门开一片文章来记录关于MOOS类的内容。详情请参考官网帮助文档《Help Topic: The MOOSApp
C# 编写的 64位操作系统 - MOOS
微软技术栈
10-12 1263
MOOS (MyOwnOperatingSystem )是一个使用 .NET Native AOT 技术编译的 C# 64位操作系统。本期让我们跟随微软 MVP 实验室研究员张善友，一起来了解 MOOS 编译要求及特色吧！
moos-ivp学习教程
05-14
Moos-IVP是一款为海洋智能系统开发的机器人控制软件开发平台。它基于MOOS（Mission Oriented Operating Suite）平台，具有强大的控制和通信能力，可以实现多种海洋机器人的控制任务和船舶控制工作。 学习Moos-IVP需要具备一定的编程和软件开发基础，特别是对C++编程语言有一定的掌握。学习Moos-IVP教程可以从最基本的环境搭建开始学习，包括下载安装Moos-IVP，配置环境变量等。 在掌握基本环境后，需要学习Moos-IVP的定义和组成部分。Moos-IVP由许多不同的C++类组成，包括MOOSApp类、MOOSMsg类、MOOSComm类等。需要逐一学习和理解这些类的功能和作用。 接着，需要学习如何使用Moos-IVP开发机器人控制软件。可以通过编写简单的控制算法来学习Moos-IVP的使用方法，例如实现机器人的航迹规划、姿态控制、路径跟踪等。 最后，在深入学习Moos-IVP的过程中，需要掌握如何在MOOSComms系统中进行消息传递和通信，并能够通过MoosDB系统完成机器人状态的控制和监控。 总之，学习Moos-IVP需要具备良好的编程基础和实践经验，掌握其基本原理和组成部分，才能够灵活应用于海洋机器人控制领域。

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