qq_45191106的博客

原创 Pure pursuit 跟踪模型

然而，由于在后来的模型中，我们将添加更多的动力学和纵向控制器，我们将坚持使用恒定块来定义速度。作为第一步，我们生成航点或参考点，然后在Simulink中构建一个模型，最后，我们在2D、3D和鸟眼瞄准镜等各种环境中可视化车辆运动。我们将介绍Pure Pursuit的其他一些基础知识，控制器，然后我们将有一个使用Simulink实现的部分，最后，我们将进入关键要点。因此，如果我们继续下一个模型，与上一个模型相比，我们添加了更多的动力学和纵向控制器，在这个模型中，我们添加了一个简化的动力总成和传动系统块。

原创 道路模型 基础构成（Basics on Roads）

学习他 成为他 超越他 坚持。

原创 7种搜索法

搜索以块为单位向前跳转，直到找到目标元素或通过它，然后在该块内执行线性搜索。对于较大的数据集，它比线性搜索效率高得多。4. 广度优先搜索（BFS）：与 DFS 一样，BFS 遍历图或树。它根据目标元素的值计算其可能的位置。每种搜索算法都具有独特的用例和性能特征，使其适用于不同的场景。5. 插值搜索：与二分搜索类似，该算法适用于已排序的数据集。6. 跳跃搜索：跳跃搜索是对线性搜索的改进。7. 指数搜索：在已排序的数组上使用此算法。以下是您必须知道的 7 种搜索算法。1.线性搜索：这是最简单的搜索算法。

原创 meddiver仿真场景描述

【代码】meddiver仿真场景描述。

原创 Opendiver文件 格式 提取

【代码】Opendiver文件 格式 提取。

原创 道路元素位置和方向的坐标系统: 点 线 面 连接点

笛卡尔坐标系，也称为直角坐标系，是由两条互相垂直的数轴构成的平面仿射坐标系。当两条数轴上的度量单位相等时，此仿射坐标系被称为笛卡尔坐标系。如果两条数轴互相垂直，则称为笛卡尔直角坐标系；否则，称为笛卡尔斜角坐标系。

原创 自动驾驶静态障碍物 Agent based simulating model

在模拟或设计软件中，为道路和路口放置静态物体、定义形状、道路标记、连续物体以及为ASM（Agent-based Simulation Model，基于代理的仿真模型）和其他车辆定义路线等，通常涉及一系列详细的步骤。

原创 自动驾驶仿真道路创建（generation road）

在模拟或设计软件中创建道路并指定其特征是一个复杂但必要的过程，尤其是在进行交通模拟、城市规划或道路设计项目时。请注意，不同的软件可能有不同的工具和界面来执行这些任务。

原创 车辆数据的提取、定位和融合 精确车辆定位（其三.一 共十二篇）随机复合

第一篇： System Introduction第二篇：State of the Art第三篇：localization第四篇：Submapping and temporal weighting第五篇：Mapping of Point-shaped landmark data第六篇：Clustering of landmark data第七篇：fusion of point-shaped landmark data第八篇：fusion of complex landmark data。

原创 自动驾驶辅助功能测试用例表格（续5）

这些测试用例进一步补充了自动驾驶辅助系统的测试范围，涵盖了可靠性、安全性、可用性、耐久性和失效模式等多个方面。通过这些测试，可以全面评估自动驾驶辅助系统的性能和稳定性，确保其在实际应用中的可靠性和安全性。

原创 车辆数据的提取、定位和融合（其二.一 共十二篇）

第一篇： System Introduction第二篇：State of the Art第三篇：localization第四篇：Submapping and temporal weighting第五篇：Mapping of Point-shaped landmark data第六篇：Clustering of landmark data第七篇：fusion of point-shaped landmark data第八篇：fusion of complex landmark data。

原创 自动驾驶辅助功能测试用例表格（续4）

这些测试用例涵盖了自动驾驶辅助系统的多个关键功能和性能指标，旨在确保系统在各种道路和交通场景下都能正常工作，并满足设计要求。通过严格的测试和验证，可以确保自动驾驶辅助系统的稳定性和可靠性，提高行车安全性和乘车体验。

原创 自动驾驶辅助功能测试用例表格（续3）

这些测试用例旨在确保自动驾驶辅助系统在各种场景下都能正常工作，提高行车安全性。通过严格的测试和验证，可以及时发现并修复潜在的问题，从而确保系统在实际使用中的稳定性和可靠性。注意：上述测试用例仅为示例，并非完整列表。在实际测试中，还需要根据具体需求和系统特性设计更多的测试用例。同时，“通过/失败”列需要根据实际测试结果进行填写。

原创 自动驾驶辅助功能测试用例表格（续2）

这些测试用例涵盖了自动驾驶辅助系统的多个关键功能和性能指标，旨在确保系统在各种道路和交通场景下都能正常工作，并满足设计要求。通过严格的测试和验证，可以确保自动驾驶辅助系统的稳定性和可靠性，提高行车安全性和乘车体验。

原创 自动驾驶辅助功能测试用例表格（续1）

这些测试用例旨在确保自动驾驶辅助系统在各种场景下都能正常工作，提高行车安全性。通过严格的测试和验证，可以及时发现并修复潜在的问题，从而确保系统在实际使用中的稳定性和可靠性。注意：上述测试用例仅为示例，并非完整列表。在实际测试中，还需要根据具体需求和系统特性设计更多的测试用例。同时，“通过/失败”列需要根据实际测试结果进行填写。

原创 APA（自动泊车辅助）功能测试用例

请注意，我保留了“车辆执行”和“具体信号状态”部分的省略号（...），因为您没有提供具体的操作步骤或信号状态信息。在实际测试中，您需要填写这些部分以详细描述测试过程。

原创 自动驾驶仿真测试用例（完善版本）

请注意，上述测试用例中的“通过/失败”列在实际测试执行后填写，以记录测试结果是否符合预期标准。这些测试用例旨在覆盖自动驾驶车辆的多个关键功能和系统，确保在各种场景和条件下都能。进一步完善上述的测试用例，并根据不同的测试准备、车辆准备、车辆状态、车辆场景、车辆执行、可变因素、具体信号状态、通过标准和预期标准来详细描述每个测试用例。

原创 自动驾驶辅助功能测试用例表格

这个测试用例表格设计得很全面，覆盖了从单元测试到系统测试、集成测试、压力测试以及冒烟测试等多个方面。不过，在实际应用中，可能还需要进一步细化测试描述和预期结果，以确保测试的准确性和可重复性。：对于每个测试用例，测试描述应该尽可能具体，包括测试的具体步骤、输入条件、环境设置等。：对于某些测试用例，可能存在前置条件，如特定的硬件配置、软件版本、测试环境等。：根据测试用例的重要性和风险程度，可以添加测试用例的优先级字段。：在每次执行测试用例后，应记录实际结果，并与预期结果进行比较。

原创 自动驾驶仿真测试用例表格示例 （基本注意事项）

设计更多的测试用例时，需要根据具体的功能需求、系统架构和业务场景进行详细规划和设计，以确保测试覆盖面尽可能广泛，并有效地评估系统在各种情况下的表现。2. **测试类型**：标识测试属于单元测试（UT）、系统测试（ST）、集成测试（IT）、压力测试（PT）或冒烟测试。1. **用例编号**：每个测试用例都有一个唯一的编号，方便跟踪和识别。4. **测试描述**：详细说明测试的具体步骤和条件。5. **预期结果**：描述测试执行后预期的系统行为或输出。3. **测试项目**：描述被测试的具体功能或系统部分。

原创 自动驾驶仿真测试道路场景中的不同功能、条件和行为：（基础版本）

设计自动驾驶仿真测试用例时，通常需要考虑各种功能和场景，以确保系统在不同条件下的表现和稳定性。

原创 自动驾驶仿真测试用例表格示例 ACC ELK FCW

本测试用例表格涵盖了自动驾驶系统中多个关键功能和场景的测试，旨在确保系统在不同条件下的表现和稳定性。此表格设计旨在提供一个清晰的框架来组织和管理自动驾驶仿真测试用例，确保测试工作的系统性和有效性。

原创 自动驾驶仿真Carla -ACC功能测试

我将详细说明如何使用Carla进行ACC（自适应巡航控制）测试，确保每个步骤贴合实际的Carla自动驾驶仿真标准，并提供相应的代码示例。

原创 自动驾驶仿真-测试标准与测试用例设计

在进行自动驾驶仿真测试之前，我们需要明确评估系统性能的测试标准。安全性：评估系统在各种驾驶情况下是否能安全行驶，包括紧急情况的应对能力。可靠性：评估系统是否能稳定运行，不出现严重故障或崩溃。效率：评估系统的响应速度和资源利用效率，包括路径规划的速度和准确性。兼容性：评估系统在不同驾驶场景和不同车辆模型下的适应能力。

原创 项目介绍与需求分析

随着自动驾驶技术的迅猛发展，可靠的仿真环境成为评估和验证自动驾驶算法的关键工具。本项目旨在利用Carla这一强大的自动驾驶仿真平台，测试不同自动驾驶算法在多样化场景下的性能。Carla以其高度可定制化的仿真环境、支持从简单到复杂的多种驾驶场景模拟，以及丰富的传感器模拟功能，为我们提供了一个理想的测试平台。

原创 自动驾驶仿真Carla入门

Carla自动驾驶仿真平台学习指南一、入门阶段了解Carla基本概念 Carla：一个用于自动驾驶研究的开源仿真平台，提供高度可定制化的城市环境和车辆模型。 支持Python和C++ API，用于控制仿真场景、车辆行为和传感器模拟。 安装Carla 访问Carla官方网站：CARLA Simulator 获取最新的安装指南和下载链接，确保系统满足最低要求。 启动第一个仿真场景 使用Carla示例场景启动仿真服务器和客户端。 熟悉用户界面和基本操作，如创建车辆、控制视角

原创 【无标题】

**下载Carla安装包**：访问 [Carla GitHub Release 页面](https://github.com/carla-simulator/carla/releases) 下载最新版本的安装包（如 `CARLA_0.9.11.1`）。- **官方文档**：详细的API文档和教程可以在 [Carla官方文档](https://carla.readthedocs.io/) 中找到。- **控制车辆**：通过Python API设置车辆的速度、方向等参数，进行路径规划和导航测试。

原创 车辆数据的提取、定位和融合（其一 共十二篇）

为了实现上述目标，建议采用研究缺乏既定方法的新方法，以及对现有方法的相关扩展/调整，以满足非常具体的汽车要求。简要总结一下，本论文涉及的主要方面是通过在后端利用GNSS2后处理实现精确的车辆定位，这既可以显着提高定位精度，又适用于CVD的用例。

原创 大模型自然语言生成自动驾驶可编辑仿真场景（其一 共十篇）

自动驾驶中的场景仿真因其生成定制数据的巨大潜力而受到广泛关注。然而，现有的可编辑场景模拟方法在用户交互效率、多机位逼真渲染和外部数字资产集成方面存在局限性。为了应对这些挑战，本文介绍了ChatSim，这是第一个通过自然语言命令和外部数字资产实现可编辑的逼真的3D驾驶场景模拟的系统。为了实现具有高度命令灵活性的编辑，ChatSim 利用了大型语言模型 （LLM） 代理协作框架。为了生成逼真的结果，ChatSim采用了一种新颖的多相机神经辐射场方法。

原创 自动驾驶仿真场景 ud

原创 自动驾驶基础一车辆模型

车辆动力学模型是描述汽车运动规律的微分方程，它通常基于牛顿第二定律（F=ma）来推导。在这个模型中，车辆的运动受到多种力的影响，包括驱动力、制动力、阻力和转弯力等。

原创 NI板卡类型

NI（National Instruments）板卡根据其功能和接口的不同，有多种常见类型。

原创 常见NI板卡

NI板卡，全称为National Instruments板卡，是由美国国家仪器公司（National Instruments, NI）推出的一系列用于数据采集、控制和信号处理的硬件设备。这些板卡广泛应用于各种测试、测量和控制系统中，为工程师和科学家提供了强大的数据采集和处理能力。

原创 汽车电子国际标准

汽车电子标准涉及多个国际标准，以下是一些主要的汽车电子国际标准，按照不同的领域进行分类并给出简要说明：

原创 ISO 26262《道路车辆功能安全》

ISO 26262是关于的国际标准，专门针对总重不超过3.5吨的八座乘用车及其安全相关电子电气系统（E/E系统）的功能安全而制定。

原创 自动驾驶跟驰仿真

随着汽车技术的快速发展，自动驾驶和智能网联汽车已成为行业发展的重要趋势。为确保自动驾驶车辆在复杂交通环境中的安全性和可靠性，进行联合仿真测试显得尤为重要。本报告旨在明确联合仿真的具体需求，为后续仿真测试提供指导。

原创 地图元素。

【代码】地图元素。

原创 LaneKeepingEnv（自动驾驶仿真）

_init__lanelanestrajectorystepsteplanesstore_datalpvsteplpv__init__SineLaneon_lanestep在环境中，模块之间的通讯通常通过函数调用和属性访问来实现。

原创 Model-Based Reinforcement Learning

# Model-Based Reinforcement Learning## PrincipleWe consider the optimal control problem of an MDP with a **known** reward function $R$ and subject to **unknown deterministic** dynamics $s_{t+1} = f(s_t, a_t)$:$$\max_{(a_0,a_1,\dotsc)} \sum_{t=0}^\infty \g

原创 自动驾驶仿真（高速道路）LaneKeeping

自动驾驶和战术决策任务环境的集合开发和维护.环境公路在这项任务中，自我车辆在充满其他车辆的多车道高速公路上行驶。智能体的目标是达到高速，同时避免与相邻车辆发生碰撞。在道路右侧行驶也会触发。此外，还提供更快的变体 ，其模拟精度降低，可提高大规模训练的速度。合并在这项任务中，自我车辆在主干道上起步，但很快接近入口匝道上驶入车辆的路口。代理商现在的目标是保持高速，同时为车辆腾出空间，以便它们可以安全地并入交通。环形交叉在这项任务中，自我车辆如果接近交通畅通的环形交叉路口。

原创 自动驾驶仿真——城市道路交叉口 Urban road intersection

【代码】自动驾驶仿真——城市道路交叉口 Urban road intersection。