Crp(customizable route planning) 算法介绍

作者

crp 算法由微软硅谷研究院三名工程师于2013年提出。

设计目标

• 应用于大陆级别的实际路网数据
• 支持任意类型metric(可以理解为cost function)
• 响应时间满足实时查询的需求
• 快速的路况更新以及定制化metric更新

主要思想

实际路网由拓扑结构和metric属性两部分组成。路网拓扑结构由道路的一系列静态属性组成，包括道路长度，转向类型，车道数，道路类型，最大速度等；metric属性代表经过一条道路或转向时的实际cost。我们认为路网拓扑将结构是各个metric通用的并且很少变化，metric 属性可能会经常变化并且可以是用户定制的。
crp 算法包括以下三个阶段:

• metric-independent processing:处理路网拓扑数据，运行较慢，但是运行频率低
• metric customization:处理每个metric的时候都必须运行，要求执行速度快
• query stage:响应时间需满足实时查询

需要注意的是，针对一个指定的metric，crp算法的响应时间不如像ch等具有很好等级特性的算法，crp 算法的优势是在满足实时查询的基础上可以快速应用各种不同metric。

主流路径规划算法

• 以ch为代表的strong hierarchy 算法，依赖于道路等级特性进行数据预处理，响应时间快，对于等级特性差的metric加速效果变差(最短距离比最短时间慢10倍)，缺点是不能很好的支持各种metric
• 以A*,ALT为代表目标启发式算法，算法特点是相比ch,可以更好的支持多种metric，算法缺点是响应时间较慢。
• 基于图分割的路径规划算法，把路网处理为多层overlay graph,算法的特点是图分割和响应时间和metric相互独立，适用于crp算法的设计思路。

overlay graph

关于overlay graph 的概念见 图的覆盖

分割图一些说明

• 一个node 属于且仅属于同一层的唯一一个cell
• 每一层cell 中的node数小于设定的参数U(每层不一样)
• 对于一个cell