STM32F407电机控制设计

最近有项目涉及用PWM做电机调试控制。因为时间关系直接选择现成的控制板和驱动板，自己做集成然后写程序实现功能。根据后续运行情况，感觉本次选型、程序设计比较成功，因此做一个记录。

1：硬件选型
要控制的电机为24V直流电机，要在正反转，调试控制。
选用一款主控芯片为stm32f407的控制板，控制板电机控制部分电路做了输出隔离，隔离后做了差分信号。


根据待控制电机特性，驱动板选择这块板子，该板子支持电压7到24V 7A电路。

驱动板信号电压范围3~6.5V，控制逻辑：

用PC9通过隔离差分后的CLK1+引脚连接驱动板的ENA1引脚
用PD15通过隔离差分后的DIR+引脚连接IN1、DIR-引脚连接IN2.
因为PD15差分信号连接在IN1、IN2引脚上，所以控制电机运行与否就靠ENA1信号，即PC9引脚。
2：固件配置
选型完毕后，在stm32cubeMX中配置端口和PWM功能，当然别的一些辅助功能也要配置。
选择TIM8作为PWM控制定时器，根据电路图，配置选项如下：

根据硬件情况，选择设置PWM频率为8KHz。TIM8在APB2总线上，APB2总线频率为168MHz。
168MHz/(41+1)/500 = 8KHz
所以设置参数：
htim8.Init.Prescaler = 41;
htim8.Init.Period = 500;
根据上边硬件连接情况，在空闲情况下，需要保证CH4输出为低电平，这样才能保证电机无驱动。配置如下
sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
设置一个占空比为50%的PWM波形
sConfigOC.Pulse = 250;
要使得CH4输出波形，需要在启动的地方执行如下函数
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_4);
运行一些，经测试正常，示波器显示占空比为50%，此处需要贴图，可惜没有保留呀。
3：程序设计
电机控制结构体
typedef struct MSTATUS
{
U8 run; //运行状态
U8 dir; //运行方向
U8 place; //运行位置
U32 delay; //极限运行时间，
} MSTATUS;
电机控制对外提供控制函数
Mtx_start(int dir, int place)
电机启动函数，
参数dir设置电机运行方向；
参数place设置电机运行目标位置；
在该函数中，在电机已经在前限位置时，dir设置为前进时，电机不能运行；同样，在电机已经在后限位位置时，dir设置为后退时，电机不能运行。
Mtx_stop()
电机停止运行函数，执行该函数，直接停止电机运行。
Mtx_limitstop()
电机极限情况下停止运行函数。
电机在执行前进运行时，触发到前限位，该停止电机。
电机在执行后退运行时，触发到后限位，该停止电机。
电机每次启动后会设置本地最大运行时间MSTATUS.delay，在定时器中如果该时间不为“0”，一直消减该值，直到为“0”。在该函数中判断如果MSTATUS.delay为零，停止电机执行。
该函数在主程序循环中调用，确保极限情况时，直接停止电机运行。
程序结构