高级认知的脑结构基础及发育模型

来源：CreateAMind

从主动可供性到主动推理：通过双皮质下控制系统垂直大脑皮层的认知整合

From active affordance to active inference：verticalintegration of cognition in the cerebral cortex throughdual subcortical control systems

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在先前的论文中，我们提出，背侧注意系统的自上而下控制由边缘系统的背侧部分调节，提供了一种前馈或冲动的控制形式，通过主动推理期间生成期望。相比之下，我们提出，腹侧注意系统由腹侧边缘部分调节，调节反馈约束和在新皮质层次内进行的主动推理的纠错。在这里，我们提出，这些形式的认知控制反映了为特定形式的行为控制而演变的亚皮层激活控制系统的垂直整合。行动的前馈推动受到阶段性唤醒的调节，通过来自下脑干网状激活系统的投射介导，然后由海马和背侧边缘部分详细阐述。相比之下，基于环境需求的反馈约束由来自中脑唤醒控制中心的胼胝体投射提供持久调节和详细阐述，然后由杏仁核、基康节和腹侧边缘部分维持。在进化发育分析中，了解这些不同形式的主动供给——用于脊椎动物神经轴内的唤醒和运动控制——可能有助于解释在哺乳动物的6层新皮质内调节期望和纠错认知的主动推理的演变。

关键词：主动推理；主动供给；脑演化；垂直整合；皮质组织。

概述

这篇论文对大脑的详细解剖学和胚胎发生学进行了综述和综合，结合了大脑中自组织和信息处理的一些基本原理。对大脑功能结构的描述分为三个步骤。首先，回顾了大脑发育成始皮质和旧皮质（即背侧和腹侧dorsal and ventral）两个分区的结构模型。其次，将这个模型扩展到垂直神经轴上，将这两个分区分别与脑干激活系统（lemnothalamic and collothalamic）相对应。第三，考虑在大脑中的预测处理下的这些解剖分区，引入“主动供给”和“主动推理”之间的新区别，前者是在很大程度上由亚皮质控制的寻求基本动机目标，而后者是通过大脑皮层中的认知表示来详细阐述预测处理。

第一步总结了Tucker和Luu（2023）对结构模型的处理，以及关于遗传程序展开的最新研究。结果是描述了背侧和腹侧新皮质与其始皮质和旧皮质起源的关系：背侧系统与内脏-体感运动起源相关，而腹侧系统与嗅觉起源相关。在功能解剖学上，背侧系统与意图和前馈的脑干传出信息流相关，而腹侧系统与外源性注意和反馈的脑干传入信息流相关。

第二步将这种二元性的基础扩展到包括脑干。脑干网状结构，包括蓝斑（LC  locus coeruleus）的去甲肾上腺素能神经元，主要分散到并激活背侧分区。相比之下，主要由多巴胺能神经元组成的胼胝体间脑系统激活新皮质的腹侧分区。我们将左丘脑区与意图和边缘流联系起来，将上丘脑区与注意力监测和边缘流联系起来在最后一步，我们将这两个分区与“主动供给”和“主动推理”的概念联系起来。

The structural model结构模型

灵长类动物新皮质层次结构的分层结构可以通过逐渐增加的新皮质层次分化的结构模型来描述，这是从边缘基底演变而来的（Barbas和Rempel-Clower 1997; Lisman 2012; Berger 2013; Parr和Friston 2017; García-Cabezas等2019）。在这个新皮质的结构中，概念形成的过程可以用预测编码（见方框1）和随后的主动推理（见方框2）来形式化描述。在这个过程中，通过从对世界的期望中产生的预测在背外方向生成，通过从感觉输入中产生的预测错误在腹内方向进行修正（即来自世界的感觉证据）（Friston 2010; Lisman 2012; Tucker和Luu 2021）。

这个示意图总结了大脑中预测编码形式的分层信息传递。预测编码是一种基于连续状态的生成模型反演的方案。在这些方案中，假设神经活动编码有关感觉输入原因的期望，并不断更新以最小化预测错误。预测错误是（上行，腹内）感觉输入与该输入的（下行，腹外）预测之间的差异。这种最小化依赖于大脑皮层层次结构不同级别之间的递归神经相互作用。在这里，表浅金字塔形细胞（红色三角形）将在每个层次的期望与来自更高层次的深层金字塔形细胞（黑色三角形）的腹外预测进行比较：详见Bastos等人（2012）的综述。左侧面板：该示意图显示了一个包括表观调制门控或增益控制（青色）的简单皮质层次结构，该门控决定了它们对编码期望的深层金字塔形细胞的影响。精度是与预测错误相关的可靠性，不同预测错误的相对精度可能对期望和随后的预测产生深远影响。从生理学上讲，精度可以等同于通过神经调制机制建立的后突触增益。右侧面板：这提供了视觉系统的示意图：它显示了传递预测错误（红色箭头）和提供预测（黑色箭头）的上行连接的假定起源细胞。预测错误按其预期精度加权，这与来自经典调制神经递质系统的投射有关。在这个示例中，额眼野发送预测到初级视觉皮质，后者投射到外膝体。然而，额眼野还发送本体感觉预测到脑桥核，然后传递给眼球运动系统以引发运动，通过经典的眼球运动反射。这意味着，例如，快速眼动实现了由从所有感觉模式中的数据深度获得信息的本体感觉预测。类似的方案可以用于离散状态空间生成模型，用于规划和运动控制，或者用于恢复平衡和自主功能：请参见Parr和Friston（2017）以获取等效示意图，以及Friston等人（2017）以获取连续和离散模型的混合。在这种设置中的主动推理更为复杂，依赖于规划和对可供性的评估。见方框2。

Box 2 Active inference and affordance

主动推理对有感知行为的公式化基于将预测处理方案与反射相结合，以执行预测的行为（Friston等人，2011）。然而，在基于离散表示的分层方案中，这些预测是通过一种称为规划为推理的过程继承的（Attias 2003; Botvinick和Toussaint 2012; Kaplan和Friston 2018）。换句话说，深度自适应行为取决于在评分其可能性的可行计划之间进行选择。从技术上讲，这种可能性是根据承诺采取特定行动方案后产生的预期自由能来评估的（Parr和Friston 2017; Da Costa等人 2021）。预期自由能可以分解为两种能力，即驱动探索（寻求信息）行为的认识能力和驱动开发（寻求偏好）行为的工具能力（Da Costa等人 2021）。这两个组成部分反映了贝叶斯最优性的双重方面，即做出贝叶斯最优决策和遵守最优贝叶斯设计原则（Lindley 1956）。至关重要的是，认识和工具能力之间的平衡取决于提前偏好的精度，这种精度产生寻求奖励或回避行为（Schwartenbeck等人 2015, 2019）。再次看到神经调节精度在平衡行为的认识和工具任务方面发挥关键作用；在这种情况下，它涉及平衡对行动的认知和工具性迫切需求；在某些解读上，平衡在即时的内稳态、反射性响应和更具前瞻性的变态反应之间（Corcoran等人 2020）。调节这种平衡的功能解剖学是本文的焦点。特别相关的是探索性与开发性行为之间的平衡，这可能对提前偏好和目标的表征提供的精度以及这种能力涉及的神经调节机制非常敏感。

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目前对辅助神经网络在神经皮层层次结构的“顶部”控制的强调（Tucker和Luu 2021）与Chanes和Barrett（2016）的理论分析相吻合。我们在术语上的不同之处在于，我们放弃了传统的神经科学术语，即将信息的输入（感觉-联想-辅助）方向描述为“前馈途径”，并将其描述为“向中心途径”。这是因为在主动推理下的功能分析清楚地显示这是一条反馈控制途径，当将神经相互作用考虑与活动的控制（Tucker和Luu 2021）关系时。同样，我们放弃了传统的、具有误导性的神经科学术语“反馈途径”，用于自顶向下（更高联想区到更低区域）控制的输出或向外途径，因为这显然是一种前馈形式的信息处理，生成用于主动感知和知觉的预测（Tucker和Luu 2021）。最初用来合理描述视觉系统中不同处理方向的任意术语（Felleman和Van Essen 1991）在处理向心和离心方向的功能时是一个误导。

本文的重点是基于升序向心（指向辅助系统）的外部连接和降序、离心的投射之间的不对称性而建立的功能性大脑结构的分层方面。在计算解剖学的主动推理解释下，升序连接提供证据，并因此更新神经表示（即对世界的期望或期望状态）。在预测编码的表述中，这可以理解为基于升序预测错误的错误校正。相反，下行消息提供较低层次表示的先验约束或归纳偏差。在预测编码中，这可以理解为对较低期望的预测。这一焦点排除了对横向（外部）或水平（内部）连接的全面处理，这些连接是隐式层次处理的组成部分; 通常解释为编码动态和状态转换，并对证据累积施加时空约束（参见Angelucci和Bressloff 2006; Bogacz 2017; Friston等人2017; Marino 2022; Wright和Bourke 2022）。

我们最近提出，大脑皮层中感觉通路和运动通路中的主动推理都受到来自双边缘分区的独特调控影响：背侧（中背侧）边缘（古皮质，Papez回路）对冲动和期望的产生进行平衡，而腹侧（腹外侧）边缘（旧皮质，Yakovlev回路）调节对环境事实匹配错误的警觉（Tucker和Luu 2023）。当然，大脑皮层的背侧和腹侧分区都具有向心和离心的连接方向，正如结构模型中所描述的那样（Barbas和Rempel-Clower 1997）。然而，我们强调背侧和腹侧大脑皮层分区之间存在相对平衡，相对于强烈地在向离心方向操作的背侧分区具有相对的前馈（兴奋性）偏向，与相对于在向心方向实现的反馈（抑制性）偏向中表现出的相对较为详细的偏向（Tucker和Luu 2023）。这些相对的控制偏向与在人类和猴子中观察到的经典细胞结构差异一致（Eidelberg和Galaburda 1984; Galaburda 1984），其中背侧大脑皮层显示出更大程度的金字塔形（兴奋性）神经元的支配，而腹侧大脑皮层显示出更突出的颗粒状（抑制性）层。

在本文中，我们强调这些不同的边缘控制对记忆和认知的影响必须得到纵向整合的支持，即通过演化的次皮层神经轴的协调功能，包括基底前脑、丘脑、中脑和脑干控制系统（表1; 图1）。在本综述中，我们首先总结了在大脑皮层内与背侧（海马）和腹侧（嗅觉）边缘皮质组织相一致的行为的前馈和反馈调节的独特模式的证据。然后，我们展示了在大脑皮层的演变中，原始的皮层领域是如何在广泛的背侧和腹侧大脑皮层边缘演变发展趋势中得到发展的，这创造了哺乳动物6层大脑皮层的具体层次组织。这为解释这种组织以及由演化解剖学支持的纵向整合的大脑皮层行为控制网络如何从大脑皮层、丘脑、中脑和脑干的不仅仅是端脑的多个层次上得以产生提出了挑战。

在这一功能解剖学中，我们提出大脑干（菱脑）網狀激活系统通过传达到前脑的lemnothalamic 通路来进行调节控制。同时，来自中脑（间脑）控制系统的调节控制通过传达到前脑的 collothalamic 通路来进行。我们使用这些术语来描述垂直整合的控制系统，而不仅仅是Butler（1994b）描述的具有不同丘脑靶的解剖通路。我们认为 collothalamic 系统包括中脑通常的前脑投射，包括脑蒂和黑质以及小脑。尽管我们的目标是将它们区分为独立的控制系统，但我们认识到在几个点存在相当大的重叠。

在概念上，我们的模型基于Puelles（2001）对两栖动物和爬行动物中脑大脑的基本模式的关键洞察，即大脑皮质兴奋性（锥体神经元，谷氨酸能）的神经元控制与皮质下抑制性（内神经元，GABA能）控制形成对比。事实上，对于两栖动物和爬行动物来说，神经轴的垂直整合的组织是清晰的，因为这些大脑皮质和皮质下控制形式反映了lemnothalamic（兴奋性，谷氨酸能，大脑皮质感觉整合）和collothalamic（抑制性，GABA能，皮质下，基底神经节运动控制）通路在调节前脑的兴奋性-抑制性平衡方面的不同作用，与Puelles（2001）的一般描述一致。

这种基本架构描述了适应行为的生成，我们将其描述为主动适应性。在这种基本脊椎动物计划中，lemnothalamic通路通过生成前向冲动（适应性期望）来引导通过主动探索实现适应性目标的前向行为控制。然后，collothalamic通路通过在进行中的环境开发方面对此探索进行限制（Parr和Friston 2019; Cisek 2022），通过皮质下基底神经节在中脑（collothalamic）控制下调节高效的运动序列和习惯模式。

在进化中，主动适应性的进一步演变以及六层哺乳动物大脑皮层的扩展记忆能力最终使得主动推理成为计划感知和行动的认知过程。哺乳动物大脑皮层似乎是通过胚胎发育中成分的变异形成的，这些成分包括大脑皮层和皮质下结构，形成了结构模型中的六层哺乳动物大脑皮层结构。尽管解释哺乳动物大脑皮层的这种演变在学术上颇有争议，但我们提出可以通过整个垂直层次的行为控制来理解它。在这个垂直层次中，来自网状激活系统的LC和lemnothalamic对齐的隔膜和乳头体的去甲肾上腺素（NE）投射主要调节背侧边缘系统和六层大脑皮层的背侧部分。在一种互补的方式中，中脑腹侧被腹侧丰富区（VTA）和黑质致密区（SNc）形成为唤醒控制的中脑组分，它们与大脑皮层共同调节腹侧边缘系统、基底神经节、杏仁核和腹侧大脑皮层。

我们认为，共同作用的前馈、开环控制（lemnothalamic）和反馈、闭环控制（collothalamic）这两种基本而互补的控制形式，它们演变成支持主动适应性的，最终成为支撑—并由此支撑—六层哺乳动物大脑皮层的背侧和腹侧两个分区的演变。这种相互交错的大脑皮层的哺乳动物突变效应是通过哺乳动物的认知过程，即主动推理（Friston 2010），而生成更复杂的表征性认知（从条件反射的稳态到预期性的内稳态）。我们推测，这个过程的一个重要方面是腹侧边缘（和collothalamic）对反馈层（2到4层）的调节，与背侧边缘（和lemnothalamic）对下层feedforward层（5、6层）的调节形成对比，作为在六层哺乳动物大脑皮层中调节主动推理的一般性偏好。

在这一理论框架中，我们重新考虑了有关运动/唤醒控制系统基元如何产生认知多层控制的古典模型（Pribram和McGuinness 1975）。我们将提出，在下脑干的网状激活系统的水平上，NE（去甲肾上腺素）投射似乎是lemnothalamic通路的主要调节器，为控制原始大脑皮层提供一种相位唤醒的形式。这种控制方式仍然是哺乳动物边缘系统和大脑皮层的背侧、古脑皮层分区的生成冲动的整体部分（Tucker和Williamson 1984；Tucker和Luu 2012）。

与此同时，在中脑水平上，来自黑质和腹侧被褐质多巴胺（DA）投射提供了一种对于基底神经节的控制中关键的持续性激活形式。这种模式现在仍然是约束操作的整体部分，是哺乳动物边缘系统和大脑皮层的腹侧、古脑皮层分区中主导的控制偏好（Tucker和Williamson 1984；Tucker和Luu 2012）。中脑DA控制是间脑的，因此对下脑干的控制层级较高（带有其lemnothalamic投射到前脑的投射），如图1、7和10所示。

因此，我们提出，双重调节系统不断组织神经轴的唤醒、激活和垂直整合。在最后一节中，我们将研究运动控制的组织，以反映运动反射的等级排列及其对依次更高层次的表示和控制的隶属，为理解在大脑皮层中行动和功能的组织提供控制框架。我们将从下一节开始进行这一理论分析，探讨行为控制如何反映出两个神经控制系统，一个偏向冲动、前馈控制，另一个偏向受限、反馈控制的证据。

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Feedforward and feedback forms of motor control in the dorsal and ventral cortices

背侧和腹侧皮质运动控制的前馈和反馈形式

在大脑皮层视觉处理的经典模型中（Ungerleider和Mishkin 1982），V1中的视觉处理分成一个参与物体识别的腹侧背外外皮质通路和一个传递空间信息的背侧（颞上叶下部）通路。早期就有人指出，背侧通路可能不是最适合被描述为处理空间信息，而是更适合被描述为在运动控制处理中（Goodale和Milner 1992；Tucker和Luu 2012）。随着对背侧通路参与运动控制的认识，这一概念进一步得到阐述，使得背侧通路现在分为围绕顶极和底极的两个通路，这两个通路的中心都在顶叶。

下极顶叶皮层参与与物体相关的抓取动作（如在下极顶叶受损后出现的失用症），这是一种动作控制形式，其中对象直接指导动作（闭环控制）（Rizzolatti和Matelli 2003）。相反，上极顶叶皮层参与到达动作，其强烈的体感指导（Luppino和Rizzolatti 2000）针对来自外围的视觉输入进行导航（如在上极顶叶受损后出现的视觉失调）。到达动作与前馈控制一致，其中动作在极小的反馈引导下启动（开环控制）。

这些反馈（闭环：腹侧，古皮质来源paleocortical）与前馈（开环：背侧，古皮质来源archicortical）类型的动作的概念（Luu等人2003；Tucker和Luu 2012）可能有助于解释灵长类大脑皮层感觉运动网络之间的相互作用。表2总结了可以与背侧和腹侧边缘相对齐的控制模式，并且似乎反映了基本脑干和中脑激活/动机控制系统扩展到边缘调节模式的方式。将较背侧的背侧边缘控制与较腹侧的腹侧边缘控制相一致（“下行”或自上而下的内源性），将较腹侧的腹侧边缘控制与较背侧的背侧边缘控制相一致（“上行”或自下而上的外源性），这显然是一种过于概括，因为这两种控制方向都通过神经皮层结构在背侧和腹侧边缘通路中表现出来。然而，我们认为这是一种相对专业化，已经成为在背侧边缘网络中占主导地位的前馈期望，以及在腹侧边缘网络中占主导地位的反馈规范和错误校正，正如我们下面所解释的。

大脑皮层背侧和腹侧两个分区的细胞结构差异可能与这些功能性偏倚或专业化相关。在猴子的研究中，Pandya和Seltzer观察到背侧分区中锥形神经元的显著优势，与腹侧分区中颗粒层的发展相比，这一差异在Yakovlev收藏的人类大脑中也得到了证实（Eidelberg和Galaburda 1984；Galaburda 1984）。这种细胞结构的差异可能与背侧分区中更强的前馈、自上而下的控制相关，因为在结构模型中，这种控制是通过下颗粒层到上颗粒层的投射实现的。同样，腹侧分区颗粒层的发展可能支持更强的上行约束和反馈控制，因为这种抑制性控制（控制主动推理中隐含的错误校正）在很大程度上是由颗粒层2-3和4中的抑制性内联结神经元介导的（Tucker和Luu 2012）。

图2显示了大脑皮层输入额叶运动和前运动皮层的情况。从图2中首先注意到的是，除了PMv（它属于古皮质谱系）之外，其余的前运动区域都是古皮质谱系的（Pandya和Yeterian 1996）。其次，古皮质谱系与初级体感区和上顶叶皮质强烈连接。第三，背侧PMd不接收来自下顶叶皮质的投射。第四，PMv不接收来自扣带回皮质的输入，扣带回皮质是一个古皮质谱系的结构。最后，PMv接收来自岛叶的输入（携带与腹侧边缘网络相关的味觉和嗅觉信息）。

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对于Dum和Strick（2004）来说，这些多个前运动区域的存在表明它们提供了运动控制的不同方面。虽然没有涵盖所有前运动区域，但根据Goldberg的综合审查（Goldberg 1985），我们提出了运动控制的更高层次组织：基于自适应（内脏）显著性的前馈投射（背侧边缘）和感觉约束的反馈形式（腹侧边缘）（Tucker和Luu 2012, 2023）。

PMv对视觉反馈的重要性通过证据得以展示，来自灵长类动物的研究表明，视觉反馈提供了对物体抓取的精细调整，如在PMv中的神经相关性所示（Murata等人，1997; Umilta等人，2007）。例如，在一个物体抓取任务中，PMv神经元显示出对特定抓取的对象的偏好。临床上，对下顶叶损伤会导致意动性失用症，其特征是无法根据对物体的内部表示形成手势，如抓取对象。这种运动控制形式的腹侧同源来自将内脏反应与感觉信息整合，如岛叶和杏仁核中所见。在这个意义上，（闭环）反馈控制植根于Neafsey（1990）认为的内脏感觉皮层（即岛叶），暗示了反馈控制的自适应内脏基础。

前运动区域连接的另一个显著方面是PMv与边缘回皮质缺乏连接；只有腹侧和前部边缘运动区（分别是CMAv和CMAr）直接连接到边缘回皮质。边缘回皮质在内脏和自主反应中的作用现在已经得到广泛认可，并被认为是内脏运动控制的基础（Neafsey 1990）。这种运动控制形式的前馈（开环）性质可以从动物研究和临床观察中看到。在CMAs中，运动规划与感知不相关。

而是与一般的上下文信息相关，比如追踪奖励水平和运动启动（Shima和Tanji 1998），这表明CMA参与基于奖励期望的动作选择。在另一项研究中发现，额外运动区域（SMA）中的细胞对启动运动的视觉提示不响应，而是在运动的准备阶段显示出活跃，以编码一系列动作（Tanji和Shima 1994）。因此，这些研究的一个共同主题是基于动作的内部表示，这些内部表示取决于奖励或运动排序。

在人类中，前扣带皮质（ACC）在运动启动中的作用长期以来就受到赞赏。在严重病例中，当双侧大面积的ACC受损时，无动症和无动缄默是显著的症状（Barris和Schuman 1953）。在人类研究中，意欲行动在位于中央额区域的就绪电位（来自EEG记录）中得到反映，这显然来自SMA（Libet 1985）。在一项临床病例研究中，报道了在患者中刺激CMA时，“无法抗拒的抓取冲动”，甚至在没有明显的抓取目标或患者闭眼的情况下也是如此（Kremer等人，2001）。这可能是一个例子，说明在没有清晰的世界目标的情况下，强烈的冲动可能会出现在意识经验中，体现了动作的前馈动机控制。

Dual pallial roots of cortical evolution and function

皮质进化和功能的双重大脑皮层根源

我们提出的对运动控制的背侧和腹侧皮质-边缘组织的独特调控偏向的理解可能需要追溯到这些背侧和腹侧皮质-边缘组织演化的互补控制特性的基础。尽管我们在本文中的目标是追踪这些背侧和腹侧边缘皮质组织的亚皮质基础，但从Puelles（2001）所描述的原始脑室开始的6层新皮质的演化使我们认为，背侧新皮质保留了其主导特征，即原始的皮层（谷氨酸能，锥体，兴奋性）结构，而腹侧新皮质的主导颗粒特征（Eidelberg和Galaburda 1984; Galaburda 1984）反映了亚皮质（GABA能，抑制性间神经元）神经元元素在新皮质结构中的特别强烈的整合。

Sanides（1964）提出，皮质演化根植于两个原始皮质成分的完善：原始嗅觉（腹侧部分）和海马（中部部分）皮质。Giaccio（2006）的综述论文提供了图3的图示概述。在广泛的层面上，这一提议是从灵长类大脑的角度看，海马给出了背侧皮质，包括前扣带皮质、背前额和前运动皮质、前额皮质到主要沟状体的水平、PMd和躯干和肢体的运动区域。

尽管在灵长类动物中，包括人类，海马最终位于颞叶腹侧表面，但这只是由于新皮质的增大而给予的位移；海马保留了与Papez回路和背侧新皮质区域的连接（如图12所示）。在Rolandic后区域，中背侧皮质包括后扣带皮质、腹内侧颞叶和枕叶区域、顶叶中央、顶叶侧面至枕上沟水平和与躯干和肢体表示相关的主要体感区域。

以互补的方式，腹侧皮质根植于嗅觉皮质，嗅觉皮质演化成为岛叶、颞极、眶额皮质、腹前额皮质直至主要沟状体水平的运动区域，以及PMv和运动区域，直至颈部、面部和头部表示的水平。在Rolandic沟状体后方，腹侧皮质包括次级体感区域、听觉区域、枕叶外侧表面的次级视觉区域（Pandya和Yeterian 1996）。

现代研究已经确定了对应于这两个建构基质的腔皮区域；腹侧腔皮相当于嗅觉皮质，而中央腔皮相当于海马。在羊膜动物中观察到两个额外的腔皮领域，即背侧和侧侧（Puelles 2017）（但参见Medina等人2022年的观点，他们主张存在额外的领域）。这些原始的腔皮领域基本上是三层的。背侧腔皮现在被普遍接受为新皮质的祖先来源。胚胎期中腔皮的腹侧方面，即介于分层皮质和同层皮质之间的一种皮质类型，起源于侧侧腔皮（Puelles 2017）。有一个被怀疑但尚未确定的领域，将构成背侧中腔皮（García-Cabezas等人2022年）。

这些腔皮领域的框架为理解皮质演化提供了基础。具体来说，正如García-Cabezas等人所指出的（与Sanides一致），皮质类型的层次分化（即从分层皮质到中腔皮质再到新皮质）始于两个根植于胚胎形态分区中的分化中心的分层皮质领域：位于中央腔皮附近的hem和位于腹侧腔皮的antihem（图4）。中央和腹侧的腔皮获得由定义这些中心的转录因子指定的命运。Antihem由Pax-6转录因子指定，Pax-6在一个由背前腹侧（高）到尾端后上腹侧（低）的梯度中表达。Wnt和Emx2指定hem的形态分区（Subramanian等人2009）。而Emx2的表达则与Pax-6呈完全互补的梯度。

早期，在研究皮层的细胞结构时，Sanides（1964）注意到6层新皮质看起来像是被较少层次的皮质环绕的一个岛屿。他提出皮质演化反映了从两个原始皮质领域开始的逐渐分层分化，最终形成高度分层的主要感觉皮质。最近的证据支持这种环状结构（Puelles等人2019a; García-Cabezas等人2022），它可以放置在现代hem和antihem形态分区的证据中。

由于皮质演化标志着新皮质的明显扩张，解释这是如何发生的问题备受争议（Puelles 2022）。一个核心问题是什么事件可以合理地解释这种扩张。争议反映了细微的差异（尤其是在比较不同羊膜动物谱系，如爬行动物、鸟类和哺乳动物的皮质演化时），涉及到腔皮结构的同源性。然而，即使是在对腔皮结构同源性有着非常不同看法的研究者之间，也出现了一个共同主题（Karten 1997; Puelles 2017）。这个共同主题根植于这样一个提议：新皮质演化是由调控大脑发育的发育基因的扩展和重新分配所引导的，尤其是那些由hem和antihem表达的基因。

对于Karten来说，新皮质被提出是通过对形态分区的“重组”而发展起来的，特别是对形成背侧腔室脊（DVR）的区域的贡献，DVR是鸟类和爬行动物中的一个腔皮结构，接收经过脑室蓬的感觉丘输入，通过中脑（即，collothalamic）。从这个角度看，构成DVR的细胞（包括输入和输出类型）通过切向迁移被合并到背侧腔皮中。Puelles（2017）认为，新皮质反映了背侧腔皮的扩张，没有来自DVR腔皮当量的贡献，但他也承认新皮质的发育可以通过来自腹侧腔皮向背侧腔皮的切向迁移以及背侧腔皮下的一些发育机制的变化而产生。

从广义上讲，Karten 是正确的，因为爬行动物 DVR 被认为相当于腹侧大脑皮层，并且现代证据表明腹侧大脑皮层细胞在胚胎发育过程中发生切向迁移。然而，Karten 预测的其他细节并未得到支持（Puelles 2011）。例如，皮质的输出神经元（即颗粒下层）与内侧大脑皮层的相关性比与腹侧大脑皮层的相关性更高（见下文）。

卡滕假设对于理解大脑皮层和大脑皮层下的贡献的吸引力在于，它试图解释哺乳动物的丘脑输入（如下所述）到新皮质（特别是大脑的侧部区域，例如听觉皮层和纹外视觉皮层）和皮层输入之间的相似性。DVR 显然在爬行动物中具有上丘脑输入。相对于 Pax-6 腹侧大脑皮层模式，使用 Pax-6 敲除小鼠模型表明，丘脑大脑皮层受体（例如外侧枕颞皮质和杏仁核）的发育发生了改变。生成的不是皮质片，而是类似于爬行动物 DVR 的土丘（Butler 和 Molnár 2002）。因此，腹侧大脑皮层和爬行动物 DVR 之间的相似性相当强。

Montiel 和 Aboitiz (2015) 也认识到模式中心修饰和特定丘脑输入对哺乳动物新皮质进化的潜在意义。在他们的提议中，他们明确了可能导致背侧大脑皮层扩张和 6 层同皮质发育的模式机制（图 4）。根据他们的说法，新皮质在保留其在背侧大脑皮层内的位置的同时，通过边缘和反边缘的形成而扩展。

具体来说，背侧大脑皮层通过hem转录因子（例如Wnt）的增强而生长。表达 Pax-6 的 antihem 会增加神经元增殖，从而促进新皮质上层细胞的生长。通过下摆和对下摆图案基底的时空扩展，并且在某种程度上也是头侧图案中心，它们各自细胞的切向迁移在背侧大脑皮层中重叠。在这种情况下，背侧、腹侧和外侧大脑皮层区域的移动也带来了针对爬行动物和鸟类的 DVR 的上丘脑投射

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这段文本涉及到哺乳动物大脑皮层的进化和发育。总体而言，研究人员在对大脑皮层的进化过程中存在一些分歧，特别是涉及到不同爬行动物、鸟类和哺乳动物谱系的看法。然而，对于大脑皮层的发展和扩展，基因和分子机制的作用是普遍认可的。

根据不同的理论，大脑皮层的发展涉及到不同的皮层领域，如腹侧和背侧皮层。一些学者认为，大脑皮层的扩展来自于腹侧皮层，而其他人认为它主要来自于背侧皮层。在这方面，与腹侧皮层相对应的是嗓部，而与背侧皮层相对应的是海马。这些不同的皮层领域在胚胎发育中通过分子标记和基因表达的方式被确定。

对于大脑皮层如何发展的理解中，关键的一点是形态中心的改变。这些形态中心通过特定的转录因子表达，如Pax-6和Emx2，形成不同的皮层区域，从而影响大脑皮层的进一步专业化和扩展。这些形态中心的改变，以及特定丘脑输入的加入，共同推动了大脑皮层结构和功能的多样性。

总的来说，大脑皮层的演化是一个多方面的过程，涉及基因程序和环境影响之间微妙的相互作用。

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这一部分的文本讨论了关于哺乳动物6层异质性大脑皮层的发展和演化的理论。Montiel和Aboitiz（2015）提出，尽管新皮层在背侧大脑皮层中保留其位置，但其扩展是通过hem和antihem两个形态中心的发展而实现的。具体而言，通过增强hem转录因子（如Wnt），背侧大脑皮层得以扩展。antihem通过表达Pax-6增加了神经元的增殖，为新皮层的上层提供了细胞。通过hem和antihem形态中心的时空扩展，以及在一定程度上也包括一个位于前部的形态中心，它们各自细胞的切向迁移在背侧大脑皮层中发生了重叠。在这一场景中，背侧、腹侧和侧侧的皮层领域的转变还带来了朝向爬行动物和鸟类DVR的collithalamic投射。

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Montiel和Aboitiz（2015）的这一提议得到了一些发现的支持。Teissier等人（2012）表明，源自腹侧大脑皮层的神经前体细胞在整个大脑皮层中发生横向迁移。选择性切除这一细胞群导致皮层厚度的减小，尤其是上层。Pollen等人（2015）展示了另一类神经前体细胞，被称为外放射神经胶质细胞，并且丰富地分布在外侧脑室下区域，对上层神经元的发展贡献巨大。尽管外侧脑室下区域出现在背侧大脑皮层中，这似乎与antihem形态中心贡献至表浅层的提议相矛盾，但Pollen等人（2015）表明，在早期人类胚胎发育中，外放射神经胶质细胞的基因表达在室管区域出现。他们可能在腹侧大脑皮层的室管区域产生，这一观点得到了在小鼠中它们在腹侧（以及侧侧）大脑皮层生成的支持，而在那里没有明显的外侧脑室下区域。

与这些发现相辅相成的是，Cajal-Retzius细胞引导锥体细胞的发展，起源于腹侧大脑皮层，并且在发育过程中可以迁移到其他大脑皮层区域，带有它们起源地指定的形态基础（Bielle等，2005年）。Bielle等人发现，在发育过程中，当起源于腹侧大脑皮层和隔膜的Cajal-Retzius细胞被切除时，侧侧大脑皮层受到损害（显示出减小的厚度）。相反，起源于古大脑皮层的区域，如扣带皮质，发育正常。有趣的是，一类特殊的Cajal-Retzius细胞（lot细胞），可能起源于腹侧大脑皮层（Frade-Pérez等，2017年），引导侧侧嗅觉道和嗅觉皮层的发展。这些细胞在发育过程中经历了向背侧大脑皮层的二次迁移。当阻止这种二次迁移时，皮层2/3层的锥体细胞的发育受到损害（de Frutos等，2016年），与皮层2/3层的胚胎起源地来自腹侧大脑皮层区域的一致性相符。

额外的证据显示，大脑皮层上层（2/3层）的细胞与嗅觉皮层共享更多基因，相比之下，深层（5/6层）的细胞与古大脑皮层更相关，从深层背侧大脑皮层与扣带之间的细胞层细胞学连续性的角度来看，中央大脑皮层形态基础的扩展可能解释了背侧大脑皮层中古大脑皮层的细胞学结构（Hevner，2016年）。

因此，考虑到大脑皮层进化的双重古大脑和早大脑根源，一些发现表明大脑皮层可以被看作是两个部分（一个在1、5/6的古大脑和2/3的早大脑）的堆叠（Shepherd，2011; Luzzati，2015）。大脑皮层的古大脑和早大脑区分的功能专业化因此与支配深层向和浅层向处理的细胞结构相结合，方式复杂但可以解释为支持背侧分区的前馈（深层向）控制偏向与腹侧分区的反馈（浅层向）偏向。

6层大脑皮层的组织不仅涉及胚胎学突变，将腹侧古老大脑皮区的元素融合到大脑皮层的2/3层，还将抑制性GABA能神经元从神经节突起融入到所有大脑皮层层次（Rakic，2009年）。层2/3与层4一起，在下文中进行审查，可能提供了与背侧大脑皮层对齐的系统的独特抑制（约束）控制影响。通过这种方式，将GABA能元素纳入进化中，以形成6层大脑皮层，似乎强调了2/3层和4层在腹侧分区内的作用，从而赋予了这个大脑皮层分区其由Eidelberg和Galaburda（1984年）观察到的以颗粒为主的外观。

Mutation of embryonic mechanisms to generate 6 layers: 

the unique development of layer 4

胚胎机制突变产生6层：Layer 4 的独特发展

在原始的分配皮层中，输入通过顶层（即通过与顶枝树的接触）进入。然而，在大脑皮层中，丘脑输入到第4层，然后投射到兴奋性星形细胞。正是星形细胞——一种随着大脑皮层进化而出现的新型神经元——在第4层形成了颗粒状的外观。Luzzati（2015）发现第4层的细胞与2/3层的细胞密切相关，从共享的基因角度来看。然而，第4层的细胞也与5/6层的细胞有一定的关系（尽管较少）。

星形细胞最初具有金字塔形状的细胞形态，通过顶枝的收缩而呈星形状。这种收缩过程受到来自丘脑的输入的影响（Callaway和Borrell，2011）。丘脑输入在星形细胞形成中的作用突显了发育迁移过程中的位置控制的重要性。Doublecortin（DCX）是一种在第2层细胞中高度表达的蛋白质。DCX特别突出在涉及与对象（非空间）处理相关的皮层网络中（Luzzati 2015，参见图5），这与前述的反馈控制的腹侧网络重叠。Oishi等人（2016）证明了DCX与protocadherin20蛋白（Pcdh20）一起在准确定位第4层细胞中的作用。Pcdh20值得注意，因为它似乎还调节顶枝的形态发生，缺乏它时，Oishi等人提出，顶枝可能会“卡住”在边缘区域（Cajal–Retzius细胞所在的地方），减少它们对丘脑活动的收缩反应。

对星形细胞发育的进一步了解可通过研究初级运动皮层（即无颗粒的皮层）获得，该皮层的第4层在Brodmann最初的描述中被认为不存在（Shipp 2005）。然而，更近期的观察已经确认了第4层的存在（García-Cabezas和Barbas 2014；Yamawaki等 2014）。重要的是，Yamawaki等人在初级运动皮层内确定了第4层的微电路结构。具体而言，从运动丘脑接收传入的疑似第4层细胞投射到第2/3层。此外，该层内的细胞缺乏远程的输入-输出。然而，一个独特的特征是，在运动皮层中，第4层的神经元更像金字塔形细胞而不是星形细胞，因为它们在第2/3层的分枝更多，且树突的密度较低。这种结构更类似于高阶联合皮层而不是初级感觉区域。Yamawaki等人认为，与无颗粒运动皮层相比，初级感觉皮层的第4层的进化可能反映了细胞形态学的变化，而不是电路的变化。

根据新皮层演化的双起源、双层模型，认识到新皮层直接接收来自丘脑的输入进入第4层（即使保留了到第1层的投射），可为第4层的演化提出以下假设。在原始的1、5、6的基本无颗粒皮层结构内，逐渐形成第2到第4层，反映了对腹侧皮层（被丘脑调控的结构）发育机制的利用，与星形细胞的DCX特性一致。

也许与新皮质柱状结构分化的这一普遍演化趋势一致，原始无颗粒皮层（包括龟类的背侧皮层）中，抑制性神经元相对稀少，种类较少。相反，在哺乳动物新皮质和海马体中，抑制性神经元的种类很多，约占所有细胞的20%至30%（Markram等，2004年）。与金字塔细胞不同，抑制性神经元在其树突的分枝上大致受到限制。在规范的微电路框架内，颗粒皮层的演化涉及相对于原始无颗粒功能来说更多的层内抑制，这反映了更为弥散的3层自联想网络结构（Beul和Hilgetag，2015）。

Predictive coding and laminar organization

预测编码和分层组织

考虑到这些有关新皮质6层的起源的证据线索，一个吸引人的推测是，皮层层次发展的演化起源可能解释了预测编码理论中（见框1）上、下颗粒层的拟议角色。Bastos等人（2012）提出，颗粒下层的金字塔细胞代表期望，这些期望以向颗粒上层传递（以向外部走向的方式）的形式成为对下阶皮层的预测，其中由表层的抑制性神经元调解。然后，这些细胞将期望向下传递（在皮层柱中而不是传递到另一个皮层区域），传递给颗粒下层的细胞以更新该特定列的下一阶段的向外预测。颗粒上层的金字塔细胞代表预测误差，并将这些误差传递（以向内的方式）给下一个更高阶皮层的第4层，该层的细胞接收并表示这些误差。

颗粒下行投射的原型起源——在原始的大脑皮层中——是古大脑皮层，其中多模感觉输入到达古大脑皮层，并构建空间导航地图。然后，这些信息以向外的方向传递。另一方面，旧大脑皮层天生是向内的，它将来自嗅球的信息传递到古大脑皮层和其他皮层及亚皮层结构（例如杏仁核）。预测编码的皮层过程，将在向外的方向形成预测与在向内的方向进行错误校正相结合，显然在新皮质的背侧和腹侧分区中都发生。然而，与我们对控制途径的二元性的假设一致，通过腹侧和背侧皮层-边缘结构的调节性（精度）控制，可能存在不同的强调或偏倚。在腹侧新皮层分区中确实存在向外的预测，但或许总体处理受到显著的颗粒层的支配，以支持与对象感知焦点一致的处理的限制和约束；即为对象相关的预测误差提供更高的精度。我们可能认为，与对环境或探索空间的预测（在背侧分区中）相比，对对象的预测具有更大的限制和焦点（在腹侧分区中）。

背侧分裂的认知技能需要纠错和预测，但对原始大脑皮层金字塔结构的偏向，强调第 1、5 和 6 层，可能专门用于详细阐述前馈预测，从而为背侧分裂提供不仅空间 记忆，而是对上下文进行生成、前馈探索的能力（Tucker and Luu 2023）。

总体而言，积极的推理在这两个区域采用不同的形式，但大脑皮层的综合功能（以及有机体的适应性成功）需要对腹侧和腹侧偏见进行上位平衡，结合大脑皮层功能网络中的冲动（预测偏见）和约束（纠错偏见）。

对腹侧和腹侧大脑皮质处理通路的不同自适应偏见的描述基于我们对双重边缘分裂通路的不同行为和认知偏见的观察，包括腹侧边缘分裂Papez回路的冲动偏见和腹侧边缘分裂Yakovlev回路的约束偏见（Tucker和Luu，2023年）。在接下来的部分中，我们将描述下丘脑结构及其组织如何与我们所看到的大脑皮层的双重控制系统相吻合。正是这些系统的连续性及其通过我们所描述的胼胝体中脑和跳跃束脑干控制系统的垂直整合，可能有助于解释原始行为机制的动机控制，这些机制支持主动实现的进化模式。这些是我们提出的支持大脑皮层主动推理认知机制的进化控制模式。

Cortical duality from subcortical duality 

Dual pathways through the thalamus

来自皮质下二元性的皮质二元性 

通过丘脑的双通路

引用Butler（1994b）的进化发育学分析，首次描述了lemnthalamic和collothalamic通路，以探讨丘脑投射系统在脑层演变中的延续性。她观察到，在脊椎动物中，存在一些从中脑到丘脑特定核团的投射，在演化中得到高度保留。从中脑结构丘脑的术语中汲取灵感，Butler将这些通路描述为collothalamic。在早期脊椎动物中，collothalamic核团的目标是亚皮质纹状体。随着大脑皮层的扩张和collothalamic输入出现在大脑皮层中，这些collothalamic投射被限制在特定的皮层区域。Butler（1994b）观察到，cortex的collothalamic部分包括听觉皮层、颞叶的侧面、颞顶区域和岛叶。

Sanides (1970)提出了一个基于细胞构造学的一致进化框架，将这些皮质区域沿着一个单一轴线（古皮质-腹侧轴线）进行对齐，现在被认为是由其collothalamic接受者定义的。正如上面提到的，Butler和Molnár（2002）表明，Pax-6敲除小鼠表现出腹侧皮层侧面的发育异常，使其结构更像是一个类似于爬行动物DVR的皮层隆起，是爬行动物collothalamic投射的目标。

作为collothalamic部分的补充，Butler描述了一个接收来自下丘脑区域的传入神经元的lemnothalamic核团，通过lemniscus（带状纤维束）绕过中脑（也见Nauta等，1970）。lemnothalamic投射特异地靶向大脑皮质。lemnothalamic皮层部分包括边缘区域（如海马和扣带区）和新皮层区域（如原始视觉和体感皮质），这些是由Sanides（1964，1970）鉴定的古皮质，背侧皮层趋势的一部分。图6显示了Butler对有颌脊椎动物lemnothalamic和collothalamic投射的形态类型或通用形式的概念化（左侧），其中lemnothalamic和collothalamic投射被简单地分开。右侧显示了一个原始爬行动物，其lemnothalamic靶向的复杂性增加，并持续保持collothalamic投射对纹状体的特异性，但现在还具有补充的皮层投射。因此，在这些形态类型中，前脑丘脑投射的基本皮层-亚皮质分化是清晰的。

在哺乳动物中，一个重要的解释主题是这两个丘脑投射部分是如何影响逐渐复杂化的大脑皮层在进化中的功能的。

Duality in the posterior hypothalamus

下丘脑后部的二元性

Figure 7c展示了基于Puelles及其同事的开创性工作（例如Puelles等，2013年；Puelles和Rubenstein，2015年）的神经轴组织的prosomeric模型。这个模型已经取代了经典的柱状模型7a，后者设想了从脑干延伸到前脑的纵向区域作为大脑组织和发育的模型（Herrick，1910年）。虽然不再准确作为模型，柱状模型的一个重要方面仍然为理解前脑功能组织提供了线索，即内脏感觉和内脏运动纵向领域。正如图7b所示，只有内脏感觉和内脏运动区域在整个前脑的范围内继续存在，现在反映为 alar 和 basal 板块（图7c；Nieuwenhuys，2017年）。虽然将内脏感觉和内脏运动区域分开的界线（沟限沟）略高于 alar-basal 边界，将内脏运动核置于 alar 板块中，但内脏运动脑干细胞的前体领域位于 basal 板块（Puelles等，2019b年）。

在这两个纵向区域的前端连续性的光辉下，prosomeric模型提供的洞察力，即下丘脑核是前脑的一部分而不是间脑的一部分，成为理解基底前脑运动相关控制的关键。后基底下丘脑核（特别是亚临床核—STN、副STN、前乳头核和乳头体）的排列方式显示，基底神经节的经典间接（皮层-纹状体-球状体外部成分-STN-球状体内部成分-丘脑-皮层）和超直接（皮层-STN）电路与腭扇体和海马通过它们的后基底下丘脑相当的间接和超直接电路是相似的（Barbier和Risold，2021年），下文将对此进行审查。

这暗示着来自基底板的后部下丘脑核为整个大脑皮层的感觉功能提供内脏运动基础，而大脑皮层本身是根据prosomeric模型从alar板的内脏感觉区域（图7c中的hp1）演化而来的。前脑的这种皮层-纹状体-球状体-下丘脑-丘脑的经典组织如何与功能和控制有关仍有待完全理解。然而，在这里，我们已经开始看到这些下丘脑连接在经典的背侧Papez回路和腹侧边缘Yakovlev回路中如何不同地重要。Barbier和Risold（2021年）指出，基于与内脏反应相关的空间（乳头体）或内部上下文（例如前乳头核），后基底下丘脑核可能不同地控制行为。在下面关于杏仁核和隔室的部分中，我们将讨论这些下丘脑回路与双重大脑皮层组织的背景。

Striatal and collothalamic bases of amygdala evolution

杏仁核进化的纹状体和下丘脑基底

杏仁核包括大脑皮层和亚大脑组分，是腹侧边缘系统的重要综合结构。杏仁核的大脑皮层成分来自于腹侧大脑的尾部一个独立的大脑皮层区域（Medina等，2019年；Aerts和Seuntjens，2021年）。有趣的是，Puelles等人（Puelles等，2019a年；Puelles，2022年）表明，这个祖细胞领域实际上并不属于大脑皮层，而是一个独特的大脑皮层区域。连接数据表明，大脑皮层杏仁核与collothalamic调控系统保持一致。大脑皮层杏仁核不仅接收嗅觉输入，还接收来自collothalamic核的感觉输入。这种collothalamic连接与原始的鸟类和爬行动物的collothalamic连接与DVR（见图8）相一致（Medina等，2019年）。

杏仁核的一些亚大脑核是类似于纹状体的（如杏仁核中央核的被囊部和外侧部——CEAc和CEAl；杏仁核内侧核——MEA）。另一些更类似于球状体（如纹状束床核——BST，有时也被称为扩展杏仁核）。在发育过程中，CEA和MEA的细胞主要起源于侧纹状体和内侧纹状体，这些区域产生纹状体的GABA能抑制性神经元（Medina等，2011年）。除了来自大脑皮层杏仁核的输入之外，纹状体杏仁核还接收来自岛叶的输入。如上所述，通过认识到前乳头核和后丘脑paraSTN的类似位置与基底神经节的STN，可以理解前乳头核和paraSTN的主要突起来自BST。BST接收来自纹状体杏仁核的输入，而纹状体杏仁核反过来接收来自大脑皮层杏仁核和大脑皮层区域的输入（类似于间接回路）。BST还直接接收来自岛叶和大脑皮层后杏仁核的输入（类似于超直接回路，参见（Barbier和Risold 2021年）。Pessoa等人（2019年）还认识到大脑皮层和亚大脑杏仁回路的类似于基底神经节的结构。

Striatal and lemnothalamic origins of the septum and hippocampus

隔和海马的纹状体和丘脑起源

海马和隔板的解剖连接在进化上是原始的，在所有脊椎动物类群中都可以观察到（Iyer和Tole，2020年）。通常的假设是隔板是大脑的腹侧成分。然而，前庭模型显示，它实际上是从神经管的顶板发育而来的（Puelles和Rubenstein，2015年）。在新的证据光下，这些胚胎起源变得重要，显示海马、隔板和下丘脑乳头体形成类似于基底神经节的超直接和间接回路（Barbier和Risold，2021年）。相当于基底神经节的超直接回路是从海马到乳头体的直接投射，通过古巷束进行，这类似于STN。间接回路的等效部分包括海马到侧隔板（纹状体）的投射，然后投射到中隔板（球状体）。中隔板反过来投射到乳头体。

在发育过程中，隔板的细胞来自多个祖细胞区域，这解释了构成隔板的不同。对于本综述而言，特别重要的是侧隔板和中隔板GABA能神经元的起源。这个的祖细胞起源于隔板本身之外，起源于内侧纹状体和前视丘区域，表明这个神经元是亚大脑的。这些细胞在发育过程中沿切向方向迁移到隔板。相比之下，中隔板的胆碱能细胞在本地产生。这意味着海马-纹状体回路的抑制性特性反映了基底神经节共同的GABA能发育机制。

Reorganization of the basal ganglia to accommodate the dual trends

of neocortical evolution

基底神经节的重组以适应双重趋势新皮质进化

前庭模型显示，基底神经节来源于4个亚大脑图案形成区域（Del Rey和García-Cabezas，2022）。在哺乳动物的进化中，基底神经节对背侧和腹侧边缘两者都产生了相当大的影响，尽管对基底神经节由胶质丘投射进行控制的原始模型是清晰的（如图6所示）。在本节中，我们将使用额外的连接证据，以及哺乳动物基底神经节（纹状体）的独特组织，观察到虽然基底神经节确实接收来自背侧和腹侧皮层趋势的输入，但其调节影响偏向多巴胺能（胶质丘系统）控制，即使是对髓丝纤颤投射而言也是如此。

在鱼类、两栖动物、爬行动物和鸟类的纹状体中，大小适中的刺状神经元占了大多数，它们可以分为两种神经化学上不同的类型：纹状体和基质体（基质区）。在哺乳动物中，这两类神经元组织成不同的区域（Reiner等，1998年）。理解纹状体和基质体的一种方式是认识到它们接收不同的皮层传入，纹状体区域接收边缘输入，而基质体区域接收感觉运动输入（Gerfen，1992年；Prager和Plotkin，2019年）。这种对纹状体的独特输入模式如何与背腹侧皮层组织相关呢？

认识到大脑皮质沿着背侧和腹侧边缘两个方向发展，我们提出纹状体和基质纹状体区域的组织可能与皮质进化的图案有关。正如一些研究人员所指出的，纹状体在哺乳动物中的这种独特组织似乎与丘脑-皮层-纹状体连接的发生有关（Hamasaki和Goto，2019年；Prager和Plotkin，2019年）。如下所述，在成熟的大脑中，这些连接模式提供了线索，表明纹状体与背侧（髓）皮质部分的对齐以及基质区与腹侧（胶）皮质部分的对齐。总体而言，这与基底神经节区域的对齐一致，支持这样的证据，即背侧皮质部分专门用于前馈、向外的控制（因此是纹状体），而腹侧部分及其主导的颗粒层则专门用于反馈、向内的控制（因此受基质区的更大调节）。

进化中丘脑-纹状体连接的变化证据表明爬行动物（有羊膜动物）失去了直接的感觉丘脑输入到纹状体（Reiner等，1998年）。在现代哺乳动物中，丘脑输入到纹状体来自丘脑内部和中线核（Butler，2008年）。总的来说，丘脑传入纹状体的倾向是以基质区为目标，但对特定丘脑核的投射的检查显示出令人感兴趣的具体模式。丘脑投射到前部内层核（中央中位核、中央外侧核和副中央核）的皮层投射来自背侧和腹侧的皮质区域，包括前额中皮质、眶额皮质、岛叶、初级运动皮质、初级体感皮质和初级视觉皮质（Vertes等，2022年）。这些核不显示对纹状体或基质区的投射存在偏见，反映了既有髓带输入又有胶质带输入的皮层投射（Fujiyama等，2019年）。

另一方面，中线丘脑的副腔核、菱形核和副缘核更倾向于投射到纹状体区域（Fujiyama等，2019年）。菱形核接收来自初级体感皮质的投射，即来自髓带的目标，以及与背侧皮质趋势对齐的区域，如中侧无颗粒皮质和前扣带皮质（Cassel等，2021年）。到副腔核和副缘核的皮质输入在很大程度上重叠，并来自额叶和海马的内侧部分（都是背侧皮质的起源），以及岛叶（Vertes等，2022年）。重要的是，与腹侧皮质对齐的岛叶输入仅限于副腔核的后部，表明这个核群整体上存在与髓带对齐输入的偏见。

通常根据皮质区域（即较早的区域与感觉运动区域）理解和分组皮质-纹状体投射。然而，理解上下颗粒层的可能差异进化起源可以对Gerfen（1992年）报道的一个重要发现进行新的解释：皮质到纹状体区域的投射起源于哺乳动物新皮质的下颗粒层，具体来说是深层的5和6层，而纹状体的基质区则接收来自5层表浅部分和上颗粒层的输入（特别是3层）。Gerfen的发现曾受到质疑（Smith等，2016年），但这可能是由于Smith等人所采用的方法学（Prager和Plotkin，2019年）的原因。

从皮质投射中引起的一个问题是，为什么基质区域有来自3层和上5层的混合输入，这两者具有不同的皮质起源。3层和上5层神经元的一个特征是，3层神经元投射到上5层神经元（3层神经元与深层5层神经元没有连接）。因此，对于Thomson和Bannister（2003年）来说，与深层5层相比，3层到上5层的连接模式更像是一个从皮质柱的角度来看的limbipetal模式。这种模式将3层和上5层的输入与皮质到纹状体基质区域的limbipetal（即collo）性质对齐，并且与预测编码的解释一致，通过将期望向下传递给同一皮质柱中的下颗粒细胞，以更新该特定柱的预测。有关这些层间投射在各种预测编码方案下的示意图，请参见Bastos等人（2012年）的图5和框3。

这个示意图是Box 1的更详细版本，其中包括与Kanai等人（2015年）描述的基于精度的预测编码一致的推测的层特异性连接。该架构基于Bastos等人（2012年），大致符合视觉系统中规范微电路的已知神经解剖学和生理学以及外部连接的层特异性。该图的关键之处在于包括编码（汇总的）预测误差幅度的深层金字塔细胞，这些细胞通知关于脉冲核（不要与纹状体的matriosomes混淆）中精度的后验期望。这些细胞通过递降投射进行互惠传递，以调制皮质中浅层金字塔细胞的增益。上升（limbipetal）连接以红色表示，下降（limbifugal）连接以黑色表示。一阶预测误差显示为红色实线，二阶（汇总的）预测误差显示为断裂的红色线。此示意图忽略了通过间接途径传递推论的抑制性抑制神经元。

这种理解关于与背侧皮层（lemno靶向）和腹侧皮层（collo靶向）的对应的striosome和matrisome隔室的对准方式，得到了基于结构模型的一种基于大脑神经结构的视图。在这个方案中，存在一个向纹状体投射的皮层投射的分级模式（图9）（Del Rey和García-Cabezas 2022），而且无论皮层输入是背侧还是腹侧的，如果它们是相同类型的皮层，它们的投射将在纹状体中重叠。这种基于结构模型的皮层-纹状体连接的方案得到了标准观点的补充，即较多偏向于纹状体区的是较多与感情有关的皮层-纹状体连接，而较多偏向于矩阵区的是较多与感觉运动有关的皮层-纹状体连接。

总之，lemno（到striosome区）与collo（到matrix区）纹状体组织方案为striosome（前馈）和matrix（反馈）隔室对行为控制的功能解释提供了更明确和全面的解释，同时与这些隔室的先前功能模型保持一致。例如，striosome区参与预测的观念在先前的striosome区模型中通过强化预测（Houk等人1995）或指导行动的心理模板（Graybiel和Matsushima 2023）的概念得到了捕捉。同样，matrix区的反馈控制也通过由预测引导的运动生成（Houk等人1995）或状态切换（Graybiel和Matsushima 2023）的概念得到了反映。

这两个隔室的差异控制通过它们的输出得到扩展。Allocortical-striatal输出倾向于SNc，而isocortico-striatal回路的输出倾向于substantia nigra pars reticulata（SNr）（Gerfen 1992）。Intermediate cortical-type striatal回路输出到SN的两个分部。对于Gerfen而言，这意味着它们通过与SNc（更广泛调节）或SNr（更具体调节）的连接，不同地影响对皮层的反馈。

在这个解释框架中，striosome可能更加与lemnothalamic（背侧）系统一致，因为这个系统具有固有的预测性质；这种偏向也显示在中线核（主要是lemno）投射到striosome区的连接中（如前述由Fujiyama等人2019年审查）。然而，如前面的部分所述，大脑皮层的背侧和腹侧分区都具有运动向腹侧和运动向背侧的连接，因此这些控制偏向是相对而不是绝对的。

基于DA在基底神经节中功能的特定偏向（将在下文审查），对大脑皮层的预测性控制可能更偏向于collo形式的控制。Amemori等人（2021年）最近的一篇综述提供了这种偏向的例证。这些研究人员表明，在前扣带回颞皮质（pregenual ACC）到纹状体的回路中，前扣带回颞皮质似乎与对奖励的乐观预测有关。然而，他们确定的一个焦虑网络，包括轨道前额皮质、岛叶和杏仁核，也发送投射到striosome区，并似乎调控SNc的DA活动，提供一种悲观的预测（回避反应）偏向，这是我们对冲动和约束不同神经机制的理论分析的一个重要组成部分（Tucker和Luu 2012年）。

Summary of cortical duality from subcortical duality

从皮质下二元性总结皮质二元性

我们着重讨论了皮层的双重性如何通过亚皮层的双重性产生，首先通过了解丘脑的基本组织。这种lemno和collo的组织不仅让我们理解了皮层的组织，还让我们知道如何理解后部下丘脑、杏仁核、隔膜和基底神经节的组织。通过这种理解以及STN是后部下丘脑的一部分的洞察力，以及下丘脑在神经管的基底板的内脏运动领域内发育的证据，我们可以看到脑干的亚皮层区域形成了三个广泛的纹状体回路（也许反映了一个皮层-亚皮层组织的一般模式）。因此，后部下丘脑的各个核提供了lemnothalamic和collothalamic感觉整合的纹状体回路的内脏运动基础。从这个角度来看，基底神经节特别独特，展现出一种与皮层扩展相平行的进化组织，吸收了来自进化趋势的背背侧输入，同时似乎保持了前馈和反馈控制的某种分离，如纹状体和基质区的组织所反映的那样。即使基底神经节接收并保留了广泛的皮层输入的组织，但对其功能的间脑影响的基本特性（如在早期脊椎动物的collothalamic对齐和多巴胺投射所显示的）保持不变，也许提供了总体控制的反馈偏向。

Catecholamine duality and cybernetic control

儿茶酚胺二元性和控制论控制

我们从对脑干的解剖和发育审查开始，提供证据表明皮层沿着反映其发育起源的双趋势组织；显示弓状皮层和古皮层的边缘皮层区域的边缘基础产生了新皮层，并由发育图案中心组织。此外，我们审查了显示背侧（lemno）趋势在本质上是皮质的证据，而腹侧趋势，虽然起源于腹侧皮层的发育机制的共选，但与亚皮层（即collo）演化强烈对齐。然而，长期以来已经明显，神经轴中的动机控制的垂直整合不仅涉及额叶与基底前脑和下丘脑之间广泛链接的网络（Nauta和Haymaker 1969），而且还包括基础中脑和下脑干的重要角色，既有助于特定的适应性姿势，也有助于更一般的觉醒状态（Moruzzi和Magoun 1949；Lindsley 1960；Derryberry和Tucker 2006）。在这一部分中，我们提出在相当大的重叠存在的情况下，皮层的儿茶酚胺调控存在双重性，来自于脑干的NE对于背侧边缘分区及其相关新皮层的lemnothalamic调控更为重要，而来自于中脑和间脑的DA对于腹侧边缘分区及其相关腹侧大脑皮层的collothalamic调控更为重要。

在猴子的经典解剖学研究中，DA更倾向于内部支配额叶和颞叶皮层区域，而NE则投射到广泛的皮层区域（Brown等人，1979年；Levitt等人，1984年）。对于当前提议可能更重要的是，在对脑干NE的皮层控制中观察到的选择性，该选择性仅限于背侧额叶，而在腹侧、眶额叶中未观察到（Arnsten和Goldman-Rakic 1984）。这种模式与我们提出的背侧皮质边缘分区与脑干NE控制之间的对齐一致。

在接下来的部分，我们的目标是展示中脑和脑干儿茶酚胺系统，特别是LC和VTA/SN，最初是根据皮层-亚皮层二分法在前脑中对齐的，与最初的lemnothalamic对皮层的控制和collothalamic对亚皮层的控制保持一致。在进化过程中，随着亚皮层发育被整合到皮层中以形成具有6层结构的哺乳动物新皮层，DA神经支配也发生了改变。即使DA开始支配皮层，它仍然在与collothalamic组织的对齐中保持连续性，并且通常以与NE和对背侧皮层边缘分区的lemnothalamic调控相补充的方式进行排列。

新皮层的中背侧和腹侧分区的不同神经调节控制可解释为精度或突触增益控制。NE调节对认知表示的广泛范围（特别是在背侧、中背侧分区），暗示了对感知世界的状态（潜在状态）的分布式注意选择。例如，这与背侧新皮层中的空间记忆高度一致。DA调节对表示的狭窄范围，侧重于带有冗余偏向的循环处理，表明更有选择性地启用特定的策略或计划，这些策略或计划在行为方向上提供了约束（即对行为的预测），以归纳偏见的形式。这与腹侧分区的对象记忆技能一致。

Norepinephrine distribution and lemnothalamic pallial evolution

去甲肾上腺素分布和左丘脑大脑皮层进化

有多个脑干去甲肾上腺素（NE）神经核，但蓝斑核（LC）向前脑大脑皮层提供了大部分NE神经输入（Robertson等，2013年）。其他NE神经核则主要为杏仓和下丘脑提供输入。从发育的角度看，LC细胞主要来自于脑干背侧的特定区域（图7c中的r1）。与其背侧发育位置一致，屋顶板的骨形态发生蛋白（BMP）信号因子在LC神经元的规范中起着作用（Goridis和Rohrer，2002年）。同样，与其背侧位置和LC NE投射的柱状体性质一致的是LC投射到脊髓背角的连续性，构成了柱状体系统的起点。相反，到脊髓腹角的NE投射主要来自其他（非LC）NE神经细胞群（Grzanna和Fritschy，1991年；Bruinstroop等，2012年）。

在青蛙和蟾蜍中，与皮层内多巴胺的有限内神经元相比，NE神经元存在于所有皮层区域，以及隔膜的中部（González和Smeets，1994年）。在爬行动物中，NE分布模式对柱状体趋势的特异性变得更为明显。在纹状体和杏仓的水平上，NE神经元的内神经元很弱（Smeets，1994年）。在皮层水平上，DVR NE神经元的内神经元几乎不存在。在皮层水平上，中央皮层受到NE神经元很好的内神经元支配，而腹侧皮层的内神经元支配较弱（Smeets，1994年）。

在鸟类中，与DA相比，对大脑的NE神经元的内神经元更稀疏，并且通常在整个大脑皮层上更均匀地分布（形成薄的表浅带）（Reiner等人，1994年）。在哺乳动物中，观察到NE神经元对纹状体的内神经元，但它非常稀疏（Reiner，1994年）。在杏仓，观察到更密集的NE神经元内神经元。在皮层水平上，各个物种之间的变异性更大。在啮齿动物中，NE神经元在所有皮层区域均可见，特别是在第1、4和5层有特别强的内神经元支配（Berger和Gaspar，1994年）。Agster等人（2013年）表明，啮齿动物中前扣带皮层（背侧辐射控制的皮层）包含NE神经元投射中最密集的区域，而嗅皮层（腹侧辐射控制的皮层）的NE神经元投射较少。当研究LC神经元对海马的支配时，发现有丰富的NE纤维（Takeuchi等人，2016年；Wagatsuma等人，2018年）。在灵长类动物（包括人类）中，皮层区域差异更为明显，最密集的区域是主要运动和体感区域，并且从这些区域向前和向后递减（Berger和Gaspar，1994年）。

总的来说，我们对NE通过LC与lemnothalamic组织的调整的建议基于以下证据：(i) LC神经元的发育起源，包括位置和对BMP背侧转录因子的需求，(ii) 爬行动物和哺乳动物纹状体区域（不包括杏仓，见下文）的NE内神经元供应相对较少，以及(iii) 与嗅皮层和纹状体相比，爬行动物和哺乳动物的皮层中（尤其是原皮层和扣带皮层）NE分布相对较密集。

DA distribution and collothalamic pallial evolution

DA 分布和丘脑大脑皮层演化

VTA/SNc神经元起源于中脑二联体连续区的底板。腹侧化的声波蛋白（SHH）在指定神经管底板细胞以及随后的腹侧前脑（Diaz和Puelles 2020）方面起着作用，与此同时，它也参与了VTA/SNc多巴胺神经元的发育（尽管不是唯一的参与者，见Goridis和Rohrer 2002）。

两半球投射独立于对侧脑区域，它们的发展受到SHH蛋白和其它分子的调控。Collothalamic形态类型在两栖动物和爬行动物中的特征是丘脑的投射仅限于纹状体，而不延伸到大脑皮层（图6）。与这种解剖学一致，在两栖动物如青蛙、蟾蜍和火蜥蜴中，大脑皮层的多巴胺内神经元供应有限。相反，嗅球、纹状体和杏仓区域显示出浓密的多巴胺内神经元供应（González和Smeets 1994）。在爬行动物中，中脑多巴胺能的投射供应嗅球、纹状体（特别是伏隔核）和DVR区域（尤其是对于蜥蜴和蛇类，Smeets 1994）。在大脑皮层中，除了腹侧大脑皮层外，多巴胺的神经元投射相对稀疏。因此，从大脑皮层与亚大脑皮层组织的角度来看，两栖动物和爬行动物中的多巴胺神经元投射模式，尽管变得越来越复杂，但总体上与Collothalamic投射是一致的。

在鸟类中，多巴胺的神经元投射在纹状体、杏仓核（如BST）和隔区（Reiner等人，1994）密集分布。在大脑皮层中，DVR区也有着密集的多巴胺神经元供应。鸟类大脑中负责视觉的扩大部分Wulst和腹侧大脑皮层显示出密集的多巴胺分布。在哺乳动物中，随着大脑皮层更加发达，我们发现多巴胺神经元投射与Collothalamic趋势之间的平行关系持续存在。在纹状体水平上，多巴胺分布在不同物种之间非常相似（Smeets 1994）。背侧纹状体（尾状核和壳核）显示出密集的多巴胺神经元投射，而苍白球显示出较少但仍然高水平的多巴胺分布。中央核和BST也具有高水平的多巴胺神经元投射。

在啮齿动物中，多巴胺的神经元投射在腹侧边缘系统（Yakovlev回路）中最密集（Nauta 1985），包括眶额区、岛叶和初级嗅皮层（Berger和Gaspar 1994; Björklund和Dunnett 2007）。然而，在海马正常区域（背侧边缘Papez回路的中央基质）中，多巴胺的神经元投射非常稀疏（Takeuchi等人，2016; Wagatsuma等人，2018）。在其他地方（即初级感觉和运动皮层、感觉联合皮层），多巴胺的神经元投射也很稀疏。研究多巴胺末梢的层次分布表明，对于与Collothalamic对齐的大脑皮层区域，多巴胺的神经元投射在所有大脑皮层层次上都很密集。在哺乳动物中，与我们简单的假设相反，一种受到多巴胺密集投射的背侧边缘区域是前扣带皮层（ACC），据推测它是古老大脑皮层的一部分，并与Lemnothalamic趋势对齐。

在灵长类动物（包括人类），与啮齿动物类似，多巴胺神经元投射最密集的区域是前扣带皮层、运动前皮层和岛叶（Berger等人，1988; Berger和Gaspar，1994）。然而，与啮齿动物不同，灵长类动物显示出一种特别密集的投射区域，即初级运动皮层（Berger和Gaspar，1994）。此外，在灵长类动物中，特别密集的投射还出现在额眶皮层（SMA）。灵长类动物中的模式可以通过Williams和Goldman-Rakic（1993）的发现进行总结，他们发现前额皮层中多巴胺投射沿着从头到尾和从内到外的梯度分布，多巴胺投射密度在更尾部增加（在SMA达到峰值），在侧部减少。Williams和Goldman-Rakic指出，灵长类动物背侧大脑中显示最密集多巴胺投射的区域与运动功能有关，这可能反映了皮质下（纹状体）运动控制被整合到这些区域中，并且可能解释了我们认为是原始lemnothalamic皮层区域中多巴胺存在的原因。

总的来说，提出通过VTA/SNc对Collothalamic组织的多巴胺进行对齐的证据有：（i）中脑VTA/SNc祖细胞的地板板位置和SHH在它们最初规格化中的重要性，（ii）两栖动物中的亚皮质（纹状体和杏仓核），而不是大脑皮层的分布，（iii）爬行动物和鸟类中纹状体（包括杏仓核）和大脑皮层DVR（Collothalamic），以及（iv）在哺乳动物中，多巴胺对纹状体（包括杏仓核）和腹侧大脑的定位，尽管不是唯一的。

A note on the olfactory cortex and LC

关于嗅觉皮层和 LC 的注释

尽管嗅皮层与Collothalamic趋势保持一致，但从皮层组织的角度来看，它并没有直接接收感觉丘脑的投射。相反，嗅觉输入直接来自嗅球。因此，在这个意义上，它并不是一个严格的Collothalamic结构。由于LC对前脑的神经元投射似乎更偏好皮层结构（Robertson等人，2013），尤其是在具有原始皮层领域的动物中，NE对嗅皮层的密集投射是一个例外。尽管AMY的NE投射很高，但这来源于其他NE神经元群而不是LC，正如Robertson等人（2013）所示。显然，从这些例子和其他例子可以看出，神经调质物对前脑的投射存在相当大的重叠，因此我们对lemno和collo前脑分区的NE和DA调节的模型必须保持一般性，并认识到存在相当大的重叠。

Dual modes of vertical integration

垂直整合的双重模式

虽然大脑皮层是人类神经影像学和神经心理学研究的焦点，但从Jürgens和Ploog对松鼠猴情感性鸣叫的神经控制进行的经典系统研究的例子中，我们可以看出垂直整合的重要性——来自丘脑、中脑和脑干控制系统的调节支持大脑半球。这些研究者表明，社交呼叫不仅可以通过电刺激引发边缘区域，还可以在中脑和脑干导水管灰质区域引发（Jürgens和Ploog，1970）。这些研究人员通过呼叫的情感质量暗示了这些区域的分层组织。虽然通过中脑刺激可以引发种属特异性的呼叫，但这些鸣叫是短暂而零碎的。只有在边缘刺激下，这些鸣叫才具有与正在进行的行为背景相整合的强烈情感质量（Ploog，1981）。

这些观察让人联想到人类患者中的假性延髓性麻痹，其中释放脑干/中脑反应的损伤会引发情感爆发，例如哭泣，然而患者报告这些情感是与主观情感体验分离的（MacLean，1987）。因此，证据表明在脊椎动物进化中存在高度保守的解剖通路，这些通路招募了中脑和脑干的激活和动机控制系统，以支持下丘脑、基底大脑和边缘控制过程。与此同时，大脑的复杂功能，如对鸣叫的情感丰富表达，只有在更高级的大脑结构通过垂直整合调节较低的神经轴时才能显现。

在接下来的部分中，我们将从到目前为止审查的双重组织框架的角度，回顾有关运动控制的连续性和垂直整合的证据。我们的目标是展示行为控制可以被理解为反映对脑干（短时唤醒，NE）和中脑（持久激活，DA）网络的原始主题的基础，通过一致的垂直整合网络（lemnothalamic和collothalamic，分别）投射到前脑，从而在基底前脑、边缘系统和新皮层中组织两个主要的行为控制系统。我们的理论解释强调，这些不同形式的唤醒和运动控制的独特属性——构成脊椎动物行为调节中的主动性——已经通过并导致了哺乳动物新皮质的架构，然后将基本的、主要是体内稳态的主动性容量发展成更完全的、主要是体外的主动推理容量（见Box 4）。

Box 4 主动推理、唤醒和注意力。

在主动推理中，对上行（例如，向边缘传递的）传入信息的调节和选择依赖于对隐式预测误差所提供的精确性。这种精确性可以被理解为实施一种增益控制，为支持构建动作和关注各种预测误差源的边缘预测提供背景（Feldman和Friston 2010; Moran等人2013; Vossel等人2014; Auksztulewicz和Friston 2015; FitzGerald等人2015; Parr和Friston 2019）。简而言之，主动推理的预测编码公式将神经处理描绘为贝叶斯信念更新的过程，在该过程中，上行（边缘传递的）预测误差（例如，来自浅层金字塔细胞）会修订给定层次中更高层次的期望（Bastos等人2012）。这些期望（例如，编码在深层金字塔细胞中）生成以下级别的预测，以试图最小化预测误差或惊讶。至关重要的是，上行的边缘传递的预测误差本身必须基于其预测的精确性进行选择（Kanai等人2015; Shipp 2016）。换句话说，只有报告可靠的“有新闻价值”的信息的精确预测误差才能特权地访问更新期望。在心理学上，这种选择性的精确性加权可以被理解为注意力选择，并且在边缘适应性控制的背景下，可以被理解为感觉衰减（Brown等人2013; Wiese 2017; Allen等人2022; Limanowski 2022）。在生理上，精确性加权可以被理解为基于下行（向边缘传递的）对精确性的预测来调节后突触增益。对于预测编码的这种调制或调节方面的机制通常被归因于上行调制性神经递质系统（例如，DA、NE、乙酰胆碱等），而且，从当前论点的角度来看，浅层金字塔细胞和抑制性间神经元之间的快速短时相互作用也是至关重要的（Lisman 2012; Pinotsis等人2014; Auksztulewicz和Friston 2015; Shipp 2016）。简而言之，抑制性间神经元可能在支持预测编码的水平和垂直消息传递的选择和调节方面发挥特殊作用。

Midbrain and brainstem bases of locomotor control

运动控制的中脑和脑干基底

正如我们在本文的前面部分详细介绍的那样，背侧和腹侧边缘系统的双重基础可以追溯到（i）基底前脑的双重（海马-隔膜-下丘脑和杏仁核-纹状体-下丘脑）基础，（ii）通过丘脑的lemnothalamic和collothalamic途径，以及（iii）脑干LC和中脑SNc/VTA细胞群，它们可能是这些双重途径和调控系统的主要驱动因素。这种组织为通过丘脑、中脑和较低脑干组织的运动控制的垂直整合的基本主题提供了背景。

图10显示了来自Grillner等人（2008）的运动控制的垂直层次结构。形成层次神经轴基础的是脊髓的中枢模式生成器（CPG），负责激活形成运动模式的肌肉的顺序激活（如行走）。通过对脊髓投射神经元的调节，中脑（中脑运动区域，MLR）和前脑（间脑运动区域，DLR）的运动区域控制这些CPG。这些网状脊髓神经元位于脑干网状结构的中央部位。通过它们对CPG的连接，它们是运动的启动神经元（Brownstone和Chopek 2018）。脑干网状区域包含从MLR和DLR都接收输入的神经元。MLR的中心结构是含有胆碱能、谷氨酸能和GABA能细胞的腿髓桥核（PPN）（Mena-Segovia和Bolam 2017）。

从解剖学组织和电生理性质的角度来看，有人提出PPN应被视为基底神经节的一部分（Mena-Segovia等人2004）。这意味着基底神经节可能通过与PPN的垂直整合，参与调节唤醒控制，除了运动控制。

PPN在运动中一个特别重要的方面是与SNc和VTA DA细胞群的相互作用，与它们之间有显著的连接。对PPN胆碱能投射到VTA的局部调制会增加运动活动（Mena-Segovia和Bolam 2017）。PPN还对提示、奖励和奖励遗漏显示出短潜伏期的相位性反应，类似于DA细胞的反应。PPN的响应被中继到引起它们爆发的DA神经元。Mena-Segovia等人提出，PPN的主要功能是报告显著刺激的发生，而不考虑其价值。因此，只有在将信号中继到其他可以相对于行为背景使用信号的结构时，信号的意义才是自适应的。通过将信号中继到DA神经元，然后这些神经元向基底神经节提供神经投射，就可以学到与运动和强化结果相关的关联。这似乎是通过一种特定的调节控制实现的，即冗余或重复偏向，由DA活动支持（Redgrave等人2011），我们将在下面解释。

认识到脑干网状脊髓区域既参与运动控制（通过对CPG的投射），又参与唤醒调节（通过LC投射神经元贯穿整个前脑），我们可以看到在基本水平上运动活动与特定形式的神经唤醒之间的紧密耦合。LC刺激既能产生清醒，也能增加运动活动（Carter等人2010）。运动活动的增加得到了NE对肌肉张力的直接影响的支持，拮抗剂产生肌肉张力的丧失，而激动剂增加肌肉张力（Burgess和Peever 2013）。

通过这种唤醒和运动行为的耦合，LC投射系统似乎是脑干的瞬时唤醒系统的核心，特别是调节前脑的背侧分区。LC神经元活动以对所有感觉模态的新奇和显著刺激的瞬时方式作出反应；这种反应的瞬时性质是其控制论（调节影响）的一部分，似乎是由其迅速的适应性引起的。相对于LC反应已经适应的刺激，环境的变化（引起对条件的不确定性）将重新激活LC的神经元。Bouret和Sara（2005）提出，LC NE活动的功能是作为一种重置信号，重新配置适用于需要行为转变的新上下文的脑网络。背侧边缘区域对新奇事件的定向反应——对新事件的瞬时响应——可能解释了由Kluver和Bucy（1939）在破坏杏仁体和腹侧边缘皮质后观察到的超幼变现象的经典表现。去除杏仁体对约束（基于焦虑）的调节可能会释放背侧边缘分区的内在瞬时唤醒定向反应（Tucker和Luu 2023）。当活跃时，NE活动可能通过信号与噪声的放大（Aston-Jones和Waterhouse 2016）促进感觉处理，并通过增强肌张力促进动作。在瞬时活动期间，低NE活动防止由无关刺激引起的转变。Bouret和Sara（2005）认为，增强的NE调子代表一种期望状态，与我们的推理一致，即背侧边缘分区的前馈偏向是积极推理中的预测和计划生成的一部分（Tucker和Luu 2023）。

我们提出，由SNc输入调节的MLR的控制动力学和由NE调节的运动控制的脑干脊髓中枢共同产生了两种起源于中脑和脑干的唤醒控制偏向模式，以调节前脑的功能。DA提供了一种冗余或状态 quo 偏向，而NE提供了一种习惯或瞬时唤醒偏向（Tucker和Williamson 1984; Tucker和Luu 2012）。冗余一词被Pribram和McGuinness（1975）用来描述维持动作调节中的稳定性和焦点的张力激活。冗余提供了一个注意力焦点，用于确定动作和刺激之间的因果关系（Redgrave等人2011年），因此非常适合基于对特定环境情况的持续监测的动作的反馈控制。相比之下，瞬时唤醒的习惯化偏向支持快速将注意力转移到预期未来动作，因此适合对富有想象力的期望进行积极的前馈控制。

LC, septum, and hippocampus in feedforward control

前馈控制中的 LC、隔膜和海马体

前脑对应于collothalamic基底神经节的补充，通过隔膜和海马介导的lemnothalamic运动控制，使运动控制从中脑延伸到前脑。Nauta等人（1970年）认识到脑干网状结构纤维束与隔膜的连续性，并提出隔膜应被视为脑干网状激活系统的大脑皮质延伸。我们进一步建议，除了扩展唤醒控制方面，考虑到网状脊髓运动中枢中唤醒与运动控制之间的紧密联系，从脑干到隔膜的运动控制也应该被视为扩展到隔膜，特别是考虑到上述间接（海马 - 外侧隔膜 - 内侧隔膜 - 前额叶）和超直接（海马 - 前额叶）回路。

由于它们之间的紧密相互连接，隔膜和海马可以一起被视为前脑运动/唤醒区域，可能根植于MB的头方向功能（Tucker和Luu，2023年）。此外，我们提出，这种垂直整合的电路可能为生物意图提供基本基础。事实上，刺激中隔具有唤醒效果，以及对运动活动的影响（Mocellin和Mikulovic，2021年）。这两种效应似乎都得到了直接的LC投射到隔膜的支持（España和Berridge，2006年）。

对隔膜电刺激的早期证据显示了广泛的行为变化，例如强化效应、梳理和进食的增加，以及一般的多动行为（详见Mocellin和Mikulovic，2021年的综述）。与隔膜损伤相关的更具体的效应包括对探索行为的缺陷和在空间任务上表现不佳。值得注意的是，损伤的动物还显示出较慢的习惯化速率（选择新颖性的控制机制）。在最近的研究中，使用更精确的方法激活或去活化隔膜和布洛卡对角带（DBB），可以看到隔膜-DBB复合体与需要记忆和导航的任务密切相关。正如Mocellin和Mikulovic总结的那样，隔膜-DBB复合体通常提供具有行为特异性的运动输出，具体取决于隔膜-DBB复合体内不同类型细胞的参与。通过这种方式，隔膜-DBB复合体可以被看作是为运动提供动机（即内脏运动）的推动力。

海马在空间表征方面的角色在整个脊椎动物类中已经得到充分确认（Broglio等，2015年）。研究LC对海马内神经创新的直接影响表明，抑制LC会影响在新环境中的学习（Takeuchi等，2016年；Wagatsuma等，2018年）。在对照组动物中，暴露在新环境中会产生探索行为，然后通过减少探索行为来表现习惯化。在直接抑制LC的动物中，在初次暴露于新环境时，探索行为仍然很高，并且在随后的几天中再次暴露于相同环境时，探索行为仍然很高。对新奇性的适应缺陷导致对空间关系学习的损害，这是通过区位细胞的不同响应来评估的。

两层的两侧大脑皮质在两栖动物和爬行动物中是一个三层的大脑皮质。与嗅皮质和海马一样，来自lemnothalamic感觉核（体感和视觉）的输入到达顶层。Aboitiz和Montiel（2015年）建议爬行动物的顶层大脑皮质可以与哺乳动物的海马回和亚盖带相比，从而为嗅-海马体系结构提供额外的输入以用于导航。

Aboitiz和Montiel提出的这种神经结构的一个重要方面是，进入原始大脑皮质的lemniscal感觉输入可能并不是为了感知本身。实际上，对于嗅皮质也可能如此，因为嗅觉识别可以由嗅球中的神经元本身实现，之后通过第1层中继到嗅皮质。抵达顶层的传入神经元提供输入到金字塔细胞的顶端树突，这表明它们在功能上更倾向于强调调制（而不是感觉表征），与提供精确度预测以支持注意选择的作用一致。与金字塔细胞的顶端树突的接触以及多模式输入汇聚到该顶层的接触的切线性质可能支持其在学习和记忆方面的作用（特别是在导航目的下）。从这个角度来看，一种解释可能是，哺乳动物的新皮层从背侧大脑皮质进化而来，充当嗅皮质和隔膜-海马系统之间的记忆界面，用于导航（参见Aboitiz和Montiel，2015年）。

Jacobs提出的与之相关且可能兼容的理论被称为平行映射理论，用于嗅皮质和海马的功能整合（Jacobs和Schenk，2003年；Jacobs，2012年）。平行映射理论提出，导航（一种固有的前馈过程）基于两个基本地图：一个用于方向导航的全局方位地图，以及一个基于对象位置提示的局部地图（由一系列对象即地标的位置提供）。Jacobs指出，嗅觉的性质为方向和对象信息提供了可能。从显示海马中的场所细胞和其他与空间相关的细胞类型（例如头向细胞、边缘细胞和网格细胞）的研究中长期以来已经确认了海马在学习空间关系方面的一般作用（Moser等，2015年）。对隔膜-海马在生成性想象中的功能的不断认识（Comrie等，2022年）与我们的理论提议一致，即主动适应从前馈探索开始。这种探索增加了对世界的了解，通过在背侧边缘区域中产生灵活的空间导航地图，支持了对探索的主动性（Tucker和Luu，2023年）。

SNc-VTA, the basal ganglia, tectum, and MLR in feedback control

反馈控制中的 SNc-VTA、基底神经节、顶盖和 MLR

为了理解纹状体运动控制，一个关键的洞见是认识到背侧纹状体输出到SNr（通过直接通路包括皮层-纹状体-球状体内部-丘脑-皮层）和STN（通过前述的间接通路）目标MLR（Grillner等人，2008）。正如Nauta等人（1970）所指出的，爬行动物、鸟类和哺乳动物中纹状体输出不会直接延伸到中脑之外。因此，在感觉输入扩展到大脑皮层和新皮层之前，感觉运动控制可以被视为在中脑中具有主要控制的纹状体和腔隙丘脑控制。

在其基本形式中，特别是在无羊膜动物（鱼类和两栖动物）中，纹状体和腔隙丘脑的运动控制涉及环境中目标（捕食者/被捕食者）的定位和追踪（例如，Grillner等人，2008）。尽管在原则上看似简单，但在眼睛可移动的轨道中定位和追踪物体是一项挑战，因为感觉空间关系与视觉输入和其他身体感觉分离。Merker（2007）有力地论证了腔隙丘脑通过感觉整合以及眼睛控制等运动控制为问题提供了必要的支持，并充当了目标选择结构。通过SNr，基底神经节作为动作选择器（如前所述，见Houk等人1995年的工作，但也请参阅Redgrave等人2011年的工作），通过与上丘脑的连接来控制眼睛和方向运动（并普遍调节MLR）。这种运动控制模式可以被视为在控制动作以匹配连续感觉输入方面的反馈控制，从第二阶段的主动担保的角度来看，通过封闭环境输入进行的反馈误差校正和调节与在本地、近距离的利用行为中满足生物价值相一致（Schwartenbeck等人2019年；Cisek 2022；Tucker和Luu 2023）。

腹侧脑室和腔隙丛的背侧和腹侧分支及其投射，形成了腹侧脑室和腔隙丛之间的跨脑室-脑室脑回环路。这些环路的核心是通过海马-胼胝体通路进行的，从而连接了腹侧脑室和腔隙丛，这种连接方式可能对情感调节和认知功能起着重要作用。此外，这些跨脑室-脑室环路还与基底前脑核和丘脑等结构相互交叉，形成了复杂的神经网络。

这些环路在调节注意力、情感、学习和记忆等方面发挥作用，而这些功能对认知和行为的正常执行至关重要。总体而言，腹侧脑室和腔隙丛之间的跨脑室-脑室环路为大脑提供了一个综合的信息传递系统，支持多种高级认知功能。这种环路的紊乱可能与一些神经精神疾病的发病机制有关，因此对这些环路的深入研究对于理解和治疗这些疾病具有重要意义。

对基底神经节中胶质感知，多巴胺调控的垂直整合的理解逐渐形成，可能表征了主动提供的机制，符合错误反馈中的精确性或准确性设计（Friston等人，2012年，2014年; Schwartenbeck等人，2015年）。与传入基底神经节的感觉、动机和运动输入汇聚同时，短暂的多巴胺信号可能有助于促进运动命令的重新选择（Redgrave等人，2011年）。重新选择的概念（即倾向于重复运动行为）与一个众所周知的事实一致，即增强的多巴胺活动，例如由药物引起的活动，通常导致行为的刻板化。因此，增加多巴胺控制似乎促使冗余偏向（Tucker和Williamson，1984年）或重复偏向在Redgrave等人的术语中。在这种情境下，冗余和重复共享重复相同动作的倾向的概念含义。

这种冗余/重复偏向通过在特定感觉背景中重复发生运动行为。各种基底神经节再输入环路的不同调制允许对因果关系的收敛，使生物体能够学习并重复产生期望结果的运动序列（形成习惯）。这些控制机制是“可提供性”的概念的一部分，表示一种传感和行为的自适应配置（Gibson，1979年）。将主动提供的概念扩展到基底神经节选择，暗示多巴胺是一种教学信号，激励随后的行为。基于主动推理工作的计算解剖学正是遵循这种逻辑; 有关必要的神经信息传递的技术插图，请参阅Friston等人（2017年）的图10。

在我们对主动提供的皮质下控制的分析中，多巴胺对习惯的例行化是“可提供性”的一个关键组成部分：一种有组织、例行化和在历史上具有适应性的感知-动作序列。因此，皮质下控制系统产生的基本控制机制是皮质下电路中的主动提供，并且我们提出这些机制——确保有实质性神经适应性——已经被纳入到更高层认知过程中的皮质下错误修正和信念更新的主动推理中。

Regulation of dorsal and ventral limbic memory systems

背侧和腹侧边缘记忆系统的调节

回到Luzzati（2015）通过观察到的构成物体（非空间）与空间处理的皮质网络的独特基因标记，通过回顾的证据清楚表明，腹侧和背侧皮质趋势不仅根植于它们各自的边缘基础（Tucker和Luu 2023），而且组织反映了更深层次的进化和组织根源。在接下来的内容中，我们强调了lemnothalamic和collothalamic系统的控制偏向如何调节这些形式的记忆。

最初随着多巴胺能和脑干调节亚皮质结构（基底神经节和杏仁核）的演变，通过GABA能抑制控制的collothalamic调节可能解释了灵长类和人类腹侧新皮质的独特功能，该功能支持物体记忆。这些collothalamic对GABA能抑制性内源神经元的调节在2/3和4中不太明显，也不太显著（Galaburda 1984），尽管在新皮质的旧皮质背侧分区中仍然存在并且仍然很重要（Tucker和Luu 2012；Luzzati 2015；Montiel和Aboitiz 2015）。

Tucker和Luu（2012）强调，从其背景中分离对象可能受到可以追溯到现在在皮层中的基底神经节的GABA能抑制性间神经元的抑制性环绕处理的支持。脑干多巴胺系统是collothalamic投射到基底神经节的不可或缺的一部分（Ikemoto 2010），有助于通过beta节律信号稳定皮层运动处理（Engel和Fries 2010；Nelson等人2017）。这种稳定可能是早期神经心理学理论中关于注意控制的冗余偏向的潜在机制（Pribram和McGuinness 1975；Tucker和Williamson 1984）。维持现状支持对神经活动的敏化，使注意力集中，以允许在感知和记忆中区分对象与上下文环境。

因此，脑干多巴胺系统是collothalamic激活控制的一部分，该激活控制调节基底神经节、杏仁核-纹状体复合体以及（我们提出的）腹侧边缘和新皮质网络。在原始脊椎动物中，多巴胺对行为的调节发生在攻击和摄食猎物期间，但在探索性接近行为期间关闭（Cisek 2022）。如上所述，尽管多巴胺调节在神经科学文献中广泛解释为与奖励机制有关，但显然与简单的愉悦感无关（Ikemoto 2010），而与激励显著性相关（Berridge 2009）。在哺乳动物中，多巴胺可能通过维持对预测不一致的专注注意力来执行对学习和认知控制的更具体调节（Schultz等人1997；Lau等人2017）。这种独特的控制论角色可能与腹侧边缘调控（Tucker和Luu 2012, 2023）中假设的在预测不一致面前施加的约束偏向一致。

丘脑的中背核对边缘、古皮质部分的特定丘脑皮质控制如图11所示（Jones 2007）。原则似乎是，虽然中背丘脑核接收来自杏仁核的投射，但它不会直接投射到杏仁核，而是投射到与杏仁核密切相互连接的亚帆区（Jones 2007）。在解剖学研究中，示意了对中背丘脑核的优先collothalamic调节。注射到中背核的示踪剂被脑脊液和中脑区域（以及缰核）吸收（Erickson等人2004）。此外，与中背丘脑核的collothalamic特异性一致，对中背丘脑核的其他示踪剂注射被吸收到中脑VTA（Erickson等人2004）。

因此，边缘系统和新皮质的腹侧部似乎通过将亚皮层、collothalamic的神经控制算法融入皮质（边缘和新皮质）结构中，实现了对象记忆的新形式。显然，在一种互补的控制平衡中，边缘系统的背侧部和相关的新皮质似乎保留了更原始的皮层结构和处理，由lemnothalamic激活控制调节。当然，新皮质的这种eulaminar（高度详细分层）柱状结构（Barbas和Rempel-Clower 1997）也存在于背侧新皮质中，其中第4层被整合到6层结构中。重要的是，背侧额叶的第4层至少在感觉区域中不包括星形细胞，并且如Brodmann所观察到的，背侧额叶不显示出明显的颗粒层（Shipp 2005）。即使这些区域经常被视为人类新皮质中执行控制的巅峰，但这种相对未分化的结构在这些背侧前额区域中也是可见的。

我们的理论解释是，背侧部的专业化，以用于背景记忆，涵盖概念和感知空间的广泛表示，可以归因于新皮质背侧部更多金字塔形细胞为主的细胞结构，例如基于下颗粒层5/6的金字塔形细胞（Eidleberg和Galaburda 1984; Galaburda 1984），并且类似于皮层的基本3层结构。金字塔形为主的结构的弥散性兴奋表示模式可能支持由背侧部的适应性偏差调节的工作记忆的广泛分配，该适应性偏差不断将有限的工作记忆分配给环境的新颖特征而不是静态特征（Tucker和Luu 2012, 2021）。

在这里，Marin-Padilla（1998）的研究为我们提供了关于新皮质下颗粒层是如何从哺乳动物的古皮质中演化而来的线索。两栖动物的背侧皮质以传入纤维和Cajal-Retzius细胞及其传出纤维的稀疏分布为特征。Marin-Padilla将这个原始的皮质层称为原始网状神经丛，他认为这是祖先的I层。在两栖动物中，靠近室管区的细胞的顶枝突入原始网状神经丛，类似于海马的齿状回的细胞。在爬行动物中，靠近室管区的细胞迁移到原始网状神经丛中，并变成成层状，并且除了顶枝外还有基底枝。这些细胞的形态类似于海马的CA区细胞。

这种对下颗粒层的古皮质起源的描述与Ishizuka（Ishizuka 2001）关于海马结构的subiculum与新皮质层5和6相对应的建议一致。他的推理基于以下观察：（i）subiculum和下颗粒层的细胞都投射到基底神经节、丘脑和乳头体，以及（ii）每种类型的亚皮层投射的子皮质投射纤维的大小在subiculum和下颗粒层中的顺序相似。

前核团与背侧边缘带的对准可以通过经典的Papez回路（图12）来展示（Jones 2007）。也许与背侧新皮层结构和原始的3层皮质之间的平行一致，前核团与来自下脑干的lemnothalamic途径有着优势连接（Poremba等人，1994）。通过在兔子的前核团进行辣根过氧化物酶注射的逆行标记，Poremba等人观察到了大脑干标记，包括侧脑室腔的腹外侧和腹腔侧核、蓬杆下脑室核、蓝斑、背侧中缝核，以及Guuden's背侧腹室核和前视丛，这些脑干区域似乎是lemnothalamic投射的来源。在这其中，尤其重要的可能是在大鼠中发现的头方向细胞，它们分别位于丘脑前核团和下脑干网状结构中（Taube 1995），将背侧边缘带Papez回路的lemnothalamic基础与背侧边缘带动机和运动控制的以自我为中心的基础连接起来（Tucker和Luu 2023）。

Feedforward and feedback cybernetics of action and affordance

行动和可供性的前馈和反馈控制论

在回顾脊椎动物谱系中行为的神经机制的演变时，Cisek（2022）强调了在两类原始行为（如觅食的探索行为和捕食的开发行为）中，动机状态、环境威胁和行为控制系统之间的反馈关系。尽管反馈控制对于稳态平衡至关重要，将内部设定点与纠正行为相联系，但我们强调lemnothalamic对探索行为的调解是在前馈控制而非反馈控制下进行的。与海马处理记忆的生成性特质一致（Comrie等，2022），背侧边缘带电路不是根据对环境数据的感官监测的反馈控制来调节行动（这是腹侧边缘带的模式）。相反，背侧边缘带中冲动和期望的投射性本质更具体地表现为一种前馈控制形式。

这种期望可以被看作一种预测，其中快速而松散的行为调节朝着一个目标方向，但不受感觉反馈控制的指导，后者通常较慢参与（Tucker和Luu 2023）。

这种有机体兴奋状态的控制模式的区别（相位兴奋与张力激活）对Cisek最近评论中另一个与当前理论问题高度相关的观察很重要。格拉齐亚诺实验室的研究，目前已由许多研究复制并扩展，表明运动皮层中的行动控制不仅是对特定肌肉运动的控制，而且还包括与生态相关的行为的一致模式，如攀爬/跳跃、在下方空间移动手或在中央空间操纵某物（Graziano 2016）。运动皮层中的这些行动模式与顶叶皮层中的行动监控网络密切相关，Cisek认为这些是前额-顶叶网络中的可供性表示，构成了集成自适应行为的基础。

这种对运动皮层及其连接的顶叶皮层作用的表征与主动推断在运动控制中的理论分析（Adams等，2013）很好地吻合。该分析表明，运动皮层组织了对行动评估效果的预测（期望），然后由脑干运动控制网络进行匹配。对行动预期效果的这种期望（我们可以说它们是想象的感觉）可能在最基本的水平上负责基础行为中的主动供应的前馈控制，形成了认知中主动推断的前馈控制的自适应基础。

Conclusion: from active affordance to active inference

主动适应性是一种与环境互动的预期的物种特定模式，尽管它们起源于脊椎动物行为控制的基本神经机制，最初根植于下丘脑。探索性目标的原始表征已经演变为对抗性而不是恒定性的控制。尽管可以将适应性视为类似于反射的行为模式，但我们提出，主动适应性（也许在爬行动物中，肯定在哺乳动物中）是一种基本的对抗性预期，为应对未来做好准备：为未来做好准备。通过追踪对主动适应性的亚皮质控制，我们提出它们从与表征适应性上下文的皮层能力相结合的基本的亚皮层行为习惯（开发）的模式演变而来，尤其是对探索的模式。我们提出，背侧和腹侧皮质-边缘分部各自调节主动适应性的故事的一半，以形成对哺乳动物大脑皮层主动推理的前馈和反馈控制的基础。

背侧分部是主动适应性的主动半部分：背侧皮层-边缘网络中的lemnothalamic生成（前馈、富有想象力的）期望模拟了行为的期望结果。然后，腹侧分部调节同样重要的另一半：colothalamic（反馈、受限）组织的例行知觉-行动序列，这些序列形成通过大量反馈在重复和实践中学到的有效的习惯系统。正是在主动适应性中，腹侧边缘对例行化习惯模式的反馈控制形成了更复杂的错误校正（即信念更新）的基础，这是认知过程中主动推理的一部分。

随着皮层的演变和哺乳动物中高度层次化的皮层结构的出现，这些原始的行为调节模式变得交错，如2个原始allocortex的叠放以及GABA能抑制性控制的融入到6层皮层中所反映的那样，形成了与兴奋性（锥体细胞、谷氨酸能）网络相结合的抑制性（抑制神经元）架构，形成了典型皮质微电路的架构（Douglas和Martin 2004）。这些影响可被看作是在骨架-皮质对话中管理前馈和反馈控制的兴奋性-抑制性平衡，也许在关键性（criticality）处进行了优化（Plenz等人，2021）。

然而，即使架构被结合，基本的控制模式在控制的方向流动中仍然是可分离的（前馈-背侧和反馈-前侧）。结果是，在大脑皮质的网络架构中，这些双重的、互补的控制模式在方向控制中保持平衡，前馈控制导致了背侧皮层-边缘分部的冲动性特征，而反馈控制导致了由腹侧皮层-边缘分部提供的更大的约束力。

这种架构可以被看作是提供了由大脑皮质组织结构的结构模型描述的兴奋性-抑制性解剖学独特模式（Barbas和Rempel-Clower 1997；García-Cabezas等，2019）。我们的理论提议是，这种交叉平衡的兴奋性-抑制性大脑皮层解剖学是由双重边缘控制所驱动的，因为哺乳动物的新皮质从更具有稳态的种特异性主动适应性机制发展出了更多的复杂的表征能力，形成了更具有综合性的认知过程，即主动推理。

总的来说，这两种控制模式似乎涉及原始的皮层下控制系统，我们提议这些系统与菱脑前区lemnothalamic和中脑collothalamic通路保持一致，为支持通过主动推理的进行中的过程中世界的感觉-运动证据生成预测和纠正正在进行的期望提供了它们的完整的情绪和动机属性（Friston 2008；Bastos等，2012）。

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