ecat总线6000段定义-CSDN博客

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1ecat总线

不适合新手学习，我复习用的。

can和ecat是一家的，就跟C和C++的关系。

参考CIA402定义

2 PDOr⬇️

主站发送到终端伺服。

有4组，0x1600

3 PDOt⬆️

伺服驱动器发送到主站。

我记得有4组，但这款伺服只有2组。

4 速度模式

0x6060-00 = 3 速度模式

0x6083-00 = 加速度，最大加速度0x60C5

0x6084-00 = 减速度，最大减速度0x60C6

0x60FF-00 = 巡航速度【目标速度】

0x606D 速度到达区间

0x606E 速度到达确认时间

0x606F 零速到达阀值

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0x606B 实际命令速度

0x606C 实际电机速度

0x60B1 速度偏移

5力矩模式

0x6060 = 4 【力矩模式】

0x6087 力矩加速度【扭矩斜率】

0x6071 目标扭矩

0x6072 电机最大扭矩

0x6073 电机最大电流

0x6075 电机额定电流

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0x6074 实际命令的扭矩%

0x6077 实际输出扭矩%

0x6078 实际输出电流A【雷赛阉割了】

0x60B2 扭矩偏移

6回零模式

0x6060 = 6 【回零模式】

0x607C= 零点偏置 //

0x6098=1~35 【回零方式】

0x6099-01 回零高速【圈脉冲当量】

0x6099-02 回零低速

0x609A 回零加速度

7定位模式

0x607D-01 负软限位

0x607D-02 正软限位

0x605A-00 急停方式

0x6085-00 急停减速度

0x6060 = 8 【同步位置】一般这个用的最多

0x60C2 同步时间【SYNC】//必须与 SYNC 周期相同。

0x60C2-01 补间单位【1~20ms】

0x60C2-02 补间时间指数 -3 【10的负3次方，表示ms毫秒】

0x607A 设置目标位置【定位坐标】

0x607F 指令速度上限【受实际电机限制，0x6080】

0x6080 电机速度上限

0x6081 设置目标速度【电机ACC巡航定位时的速度】

0x6083 加速度

0x6084 减速度

设置位置确认区间【电机定位精度】

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0x6063 实际编码器位置 0x60FC

0x6064 实际电机位置

0x606C 实际电机速度

0x6074 实际命令转矩%

0x6077 实际电机扭矩%

0x6078 实际电机电流【雷赛阉割了】

0x60F4 实际精度误差

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0x6065-00 位置误差过大阀值

0x6066-00 位置误差时间阀值

0x608F-01 编码器分辨率【0x20000】

0x608F-02 电机圈数【1】

0x6091-01 电子齿轮分子【1比1】

0x6091-02 电子齿轮分母

0x6092-01 电机脉冲圈当量【10000比1】

0x6092-02 电机圈数

0x60B0 位置偏移

8补充

0x603F 最后一次故障【伺服故障码】

0x605A 急停方式【急停刹车方式】

0x6060 伺服模式1 PP 协议位置模式

3 PV 协议速度模式

4 PT 协议转矩模式

6 HM 原点模式

8 CSP 循环同步位置模式

9 CSV 循环同步速度模式

10 CST 循环同步转矩模式

0x6061 实际伺服模式【当前伺服模式】

9 探针 60B8h

0x60B8 探针开关 0x3333 【xx11 x011】

0x60B9 探针状态【&0x03】【10xx xx11】

0x60BA 1次坐标【上升沿】 //非使能也可标记

0x60BB 1次坐标【下降沿】

0x60BC 2次坐标【上升沿】

0x60BD 2次坐标【下降沿】

调试探针时，CoE设置失效时：1先关闭ECAT总线的【自动重启从站】，2然后在线配置，3再拔插网线，4最后再试0x60B8 = 0x33；