GPIO软件模拟IIC时序

一、MPU6050中的IIC时序

1.1 START和STOP

SDA和SCL在高电平时，SDA拉低表示START。SCL拉低，表示可以传输数据。
SDA和SCL在低电平时，SDA拉高表示STOP。 SCL拉高，表示传输数据结束。

1. /******************************************
   
2. *函数原型： void IIC_Start(void)
   
3. *功能： 产生IIC起始信号
   
4. ******************************************/
   
5. void IIC_Start(void)
   
6. {
   
7.     SDA_OUT();
   
8.     IIC_SDA=1;
   
9.     IIC_SCL=1;
   
10.     delay_us(4);
    
11.     IIC_SDA=0; //START:when CLK is high,SDA change from hig to low
    
12.     delay_us(4);
    
13.     IIC_SCL=0; //Ready Transmit or Receive
    
14. }
    
15. 
    
16. /******************************************
    
17. *函数原型： void IIC_Start(void)
    
18. *功能： 产生IIC结束信号
    
19. ******************************************/
    
20. void IIC_Stop(void)
    
21. {
    
22.     SDA_OUT();
    
23.     IIC_SDA=0;
    
24.     IIC_SCL=0;
    
25.     delay_us(4);
    
26.     IIC_SDA=1; //STOP:when CLK is low,SDA change from low to high
    
27.     IIC_SCL=1; //发送I2C总线结束信号
    
28.     delay_us(4);
    
29. }

一些的宏定义：

1. #define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))
   
2. #define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr))
   
3. #define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))
   
4. 
   
5. #define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12)
   
6. #define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8)
   
7. 
   
8. 
   
9. #define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) //输出
   
10. #define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) //输入
    
11. 
    
12. //驱动接口，GPIO模拟IIC
    
13. //PB7->I2C_SDA
    
14. //PB6->I2C_SCL
    
15. #define SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0x0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=0x80000000;} //上拉输入
    
16. #define SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0x0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=0x30000000;} //通用推挽输出，不用硬件IIC
    
17. 
    
18. 
    
19. //IO操作函数
    
20. #define IIC_SCL PBout(6)
    
21. #define IIC_SDA PBout(7)
    
22. #define READ_SDA PBin(7)

1.2 ACK和NACK时序图

在START信号后，读取8位的数据，STM32需要对MPU6050发出响应以同步。
第九个SCL时，SCL从低电平变成高电平后，SDA如果是低电平则是ACK，如果是高电平则是NACK。

1. /******************************************
   
2. *函数原型： void IIC_Wait_Ack(void)
   
3. *功能： 等待应答信号到来
   
4. *输出； 1，接收应答失败
   
5.        0，接收应答成功
   
6. ******************************************/
   
7. u8 IIC_Wait_Ack(void)
   
8. {
   
9.     u8 ucErrTime = 0;
   
10.     SDA_IN();
    
11.     IIC_SDA=1;
    
12.     delay_us(1);
    
13.     IIC_SCL=1;
    
14.     delay_us(1);
    
15.     while(IIC_SDA) //最多等待50us
    
16.     {
    
17.         ucErrTime++;
    
18.         if(ucErrTime>50)
    
19.         {
    
20.             IIC_Stop();
    
21.             return 1;
    
22.         }
    
23.         delay_us(1);
    
24.     }
    
25.     IIC_SCL=0; //时钟输出0
    
26.     return 0;
    
27. }
    
28. 
    
29. /******************************************
    
30. *函数原型： void IIC_Ack(void)
    
31. *功能： 产生ACK应答信号SDA=0
    
32. ******************************************/
    
33. void IIC_Ack(void)
    
34. {
    
35.     IIC_SCL=0;
    
36.     SDA_OUT();
    
37.     IIC_SDA=0;
    
38.     delay_us(1);
    
39.     IIC_SCL=1;
    
40.     delay_us(1);
    
41.     IIC_SCL=0;
    
42. }
    
43. 
    
44. /******************************************
    
45. *函数原型： void IIC_Ack(void)
    
46. *功能： 产生ACK应答信号SDA=0
    
47. ******************************************/
    
48. void IIC_NAck(void)
    
49. {
    
50.     IIC_SCL=0;
    
51.     SDA_OUT();
    
52.     IIC_SDA=1;
    
53.     delay_us(1);
    
54.     IIC_SCL=1;
    
55.     delay_us(1);
    
56.     IIC_SCL=0;
    
57. }

1.3 MPU6050写入时序



写时序的步骤：START+（MPU6050地址+W）+等待ACK+寄存器地址+等待ACK+写入的数据 +等待ACK+STOP。
读时序的步骤： START+（MPU6050 地址+W）+等待ACK+寄存器地址+START+读取数据+ACK响应+STOP。

1. /****************************************************
   
2. *函数原型： u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
   
3. *功能： 将多个字节写入指定设备 指定寄存器
   
4. *输入： dev 目标设备地址
   
5. * reg 寄存器地址
   
6. * length 要写的字节数
   
7. * *data 将要写的数据的首地址
   
8. *返回： 返回是否成功，1成功
   
9. ****************************************************/
   
10. u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
    
11. {
    
12.     u8 count = 0;
    
13.     IIC_Start();
    
14.     IIC_Send_Byte(dev); //发送写命令
    
15.     IIC_Wait_Ack();
    
16.     IIC_Send_Byte(reg); //发送写入的地址
    
17.     IIC_Wait_Ack();
    
18.     for(count=0;count<length;count++)
    
19.     {
    
20.         IIC_Send_Byte(data[count]);
    
21.         IIC_Wait_Ack();
    
22.     }
    
23.     IIC_Stop(); //发送停止信号
    
24.     
    
25.     return 1;
    
26. }
    
27. 
    
28. /******************************************
    
29. *函数原型： u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
    
30. *功能： 读取一个Byte的字节
    
31. *输入： 读取一个字节,ack=1,发送ACK,ack=0,发送nACK
    
32. *返回： 读取到的Byte
    
33. ******************************************/
    
34. u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
    
35. {
    
36.     unsigned char i, receive = 0;
    
37.     SDA_IN(); //设置为输入
    
38.     for(i=0;i<8;i++)
    
39.     {
    
40.         IIC_SCL=0;
    
41.         delay_us(1);
    
42.         IIC_SCL=1;
    
43.         receive<<=1;
    
44.         if(READ_SDA) receive++;
    
45.         delay_us(1);
    
46.     }
    
47.     if(ack)
    
48.         IIC_Ack(); //发送ACK
    
49.     else
    
50.         IIC_NAck(); //发送NACK
    
51.     
    
52.     return receive;    
    
53. }

留下了一个不太清楚的内容，按位，位长度写数据：

1. /****************************************************
   
2. *函数原型： u8 IICwriteBits(u8 dev, u8 reg, u8 bitStart, u8 length, u8 data)
   
3. *功能： 读、修改、写指定设备、指定寄存器一个字节中的多个位
   
4. *输入： dev 目标设备地址
   
5. * reg 寄存器地址
   
6. * bitStart 目标字节的起始位,自左向右？
   
7. * length 位长度
   
8. * data 存放改变目标字节位的值
   
9. *返回： 返回是否成功，1成功
   
10. ****************************************************/
    
11. u8 IICwriteBits(u8 dev, u8 reg, u8 bitStart, u8 length, u8 data)
    
12. {
    
13.     u8 b;
    
14.     u8 mask;
    
15.     if(IICreadByte(dev, reg, &b) != 0)
    
16.     {
    
17.         mask = (0xFF << (bitStart +1))| 0xFF >> ((8 - bitStart) + length -1);
    
18.         data >>= (7 - bitStart);
    
19.         b &= mask;
    
20.         b |= data;
    
21.         return IICwriteByte(dev, reg, b);
    
22.     } else {
    
23.         return 0;
    
24.     }
    
25. }

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