[WARN] [robot1.controller_server]: Control loop missed its desired rate of 20.0000Hz

于 2023-01-14 17:19:29 发布
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在用nav2的时候遇到的问题

解决方法：

在机器人的配置参数文件(xxxx.yaml)找到controller_frequency，改小到你的电脑可以承受的数字

这个文件放在nav2_bringup/params里面

chagallX
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可以将代码优化为： FOR i = TO 6 IF VR(v_alarm1).i <> ax_alarm.ax_scr1_updown+i THEN VR(v_alarm1).i = ax_alarm.ax_scr1_updown+i IF VR(v_alarm1).i+3 <> ax_alarm.ax_scr2_updown+i THEN VR(v_alarm1).i+3 = ax_alarm.ax_scr2_updown+i IF VR(v_alarm1).i+6 <> ax_alarm.ax_scr3_updown+i THEN VR(v_alarm1).i+6 = ax_alarm.ax_scr3_updown+i IF VR(v_warn1).i <> ax_warn.ax_scr1_updown+i THEN VR(v_warn1).i = ax_warn.ax_scr1_updown+i IF VR(v_warn1).i+3 <> ax_warn.ax_scr2_updown+i THEN VR(v_warn1).i+3 = ax_warn.ax_scr2_updown+i IF VR(v_warn1).i+6 <> ax_warn.ax_scr3_updown+i THEN VR(v_warn1).i+6 = ax_warn.ax_scr3_updown+i NEXT i FOR i = 10 TO 15 IF VR(v_alarm1).i <> ax_alarm.ax_goin_spin+i-10 THEN VR(v_alarm1).i = ax_alarm.ax_goin_spin+i-10 IF VR(v_alarm1).i+2 <> ax_alarm.ax_tl+i-10 THEN VR(v_alarm1).i+2 = ax_alarm.ax_tl+i-10 IF VR(v_alarm1).i-10 <> ax_alarm.ax_work1+i-10 THEN VR(v_alarm1).i-10 = ax_alarm.ax_work1+i-10 IF VR(v_alarm1).i-7 <> ax_alarm.ax_work4+i-10 THEN VR(v_alarm1).i-7 = ax_alarm.ax_work4+i-10 IF VR(v_warn1).i <> ax_warn.ax_goin_spin+i-10 THEN VR(v_warn1).i = ax_warn.ax_goin_spin+i-10 IF VR(v_warn1).i+2 <> ax_warn.ax_tl+i-10 THEN VR(v_warn1).i+2 = ax_warn.ax_tl+i-10 IF VR(v_warn1).i-10 <> ax_warn.ax_work1+i-10 THEN VR(v_warn1).i-10 = ax_warn.ax_work1+i-10 IF VR(v_warn1).i-7 <> ax_warn.ax_work4+i-10 THEN VR(v_warn1).i-7 = ax_warn.ax_work4+i-10 NEXT i 这样可以减少代码行数，提高代码的可读性和可维护性。
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