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RSS订阅原创 基本运动曲线（1）
指定初始时刻和终止时刻的位置，以及速度和加速度等条件来定义一段运动，从数学角度，可以用一个函数来描述：该函数能够满足给定条件：根据初始时刻和终点时刻的约束条件可以确定n+1个系数，多项式的次数取决于满足条件的数目和目标运动期望的平滑度。注：由于边界条件的数量通常是偶数，所以多项式函数的次数n一般是奇数。
2024-01-29 10:44:08
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原创 自主探索逻辑学习
目前的自主探索主要基于上面是Frontier-based方案的选点流程。狭义上讲，NBV方案指那些完全不考虑寻找frontiers，而是在所有已知空间中产生viewpoints，再去比较综合收益的方法；Frontier-based方案则指那些寻找frontier再做比较的方法。而广义上来说，frontier也可以理解为一种NBV方法，只不过viewpoints直接在frontier region中产生。
2024-01-24 14:25:44
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原创 CPPAD库函数入门(小白入门更新中)
Dvector适用于普通的数值计算，而ADvector适用于需要计算导数的数值计算，比如优化、拟合、求解微分方程等。
2023-11-01 16:47:47
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原创 建图记录（胡春旭）
1。建图roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch roslaunch mrobot_navigation gmappingroslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launchrosrun map_server map_saver
2022-03-04 19:49:21
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原创 ros costmap的记录
这是官网中对cost值的示意图，在costmap中存在setcost的API函数其中cost有四种情况：1.costmap_2d::NO_INFORMATION (255) - 未知.2.costmap_2d::LETHAL_OBSTACLE (254) - 有障碍3.costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE (253)-表示没有障碍，但移动机器人的中心到此位置将导致碰撞4.costmap_2d::FREE_SPACE (0)-在没有障碍物的单元中，机器人的.
2021-10-22 14:58:38
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原创 ros中地图插件的使用
1.这两天看了一些关于move_base的栅格地图相关的一些东西2.在move_base的costmap中提供了三个话题，其中括号中的是数据类型，通过话题订阅可以获取像素点的代价值及局部地图不断更新的代价值。只能获取并不能更改其代价值。wiki网页链接：http://wiki.ros.org/costmap_2d ~<name>/costmap (nav_msgs/OccupancyGrid) The values in the costmap ~<name>/cos
2021-10-22 14:33:52
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原创 在ros下用PlotJuggler画图的体验
安装：作为小白的我，看到这么nice的软件安装只需一步就能体验起来，不经内心狂喜，后来事实证明我的电脑不允许我这么狂妄。此时无知的我输入了第一步：sudo apt install ros-kinetic-plotjuggler哇塞，这就安装好了，果然对小白友好。再次输入，兴奋的等待开启界面。but他就是没有rosrun plotjuggler plotJugglerzhy@zhy-Inspiron-7460:~$ rosrun plotjuggler plotJuggler[rosrun]
2021-07-12 13:24:49
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原创 move_base/Control loop missed its desired rate报错
最近总是遇到一些奇奇怪怪的错误。在matalb里面发布权重，在move_base初始化进入回调函数，居然出现， set里面的权重提前比初始化的里面函数提前出，就离谱。就是setplan里面的权重在move_base里面运行几次之后，才会加载在matlab里面随机产生的权重。而且可能是因为之前写了两个节点的问题，导致权重一直出来的不对，后来改过来之后就变成这样了，会出来一个对的权重。但是不知道为什么会出现延时误差。还有一个问题就是报循环时间超过设定值，网上说是配置太高，就是计算机的算力跟不上这个配置，在循
2021-07-06 14:51:56
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原创 ubuntu 16.04 笔记本外接显示器，关闭笔记本显示器
xrandrsudo xrandr --output eDP-1 --offoutput eDP-1 是我的名字，每个人的不一样，看一下自己的，具体内容第一步有，看一下就行。ok，但是重启之后设置会失效。一般电脑挂机的话是影响的。
2021-07-06 12:45:54
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原创 ros里面更改gazebo与rviz的仿真环境报错
在gazebo画好仿真环境使用gazebo提供的Building Editor工具手动绘制地图。在gazebo菜单栏中选择Edit --> Building Editor，可以打开Building Editor界面。选择左侧的绘制选项，然后在上侧窗口中使用鼠标绘制，下侧窗口中即可实时显示绘制的仿真环境（类似于这种）在gazebo画好的模型保存会有一个.world文件，找到这个文件放到gazebo/world下面。然后在launch文件找到你用的哪个，把它修改成新建好的.world模型。我用的..
2021-07-04 22:15:59
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原创 ros一些报错
/opt/ros/kinetic/include/ros/message_traits.h:255:102: required from ‘const char* ros::message_traits::md5sum(const M&) [with M = float]’/opt/ros/kinetic/include/ros/publisher.h:112:7: required from ‘void ros::Publisher::publish(const M&) cons
2021-06-30 14:14:35
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原创 关于move_base的dwa局部地图的一些问题
在使用dwa局部插件过程中，发现他的运行机制跟我所理解的有一些偏差：最开始我所理解的运行机制是先进行初始化，然后setplan，取在computevelocitycommamds规划速度，然后在是否到达目标点中一直循环，直到到达目标点：#mermaid-svg-LjerCReQtcXn5yHC .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#
2021-06-29 14:40:07
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原创 DWA局部算法的收藏帖子
算法：简言之在[v,w]二维空间中采样，模拟出路线，再根据评价函数对模拟出的路线进行打法，得出最优路径。采样：参考链接：（1）https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551（2）https://www.kancloud.cn/zhouws/robot_ustc_mooc/2153745（3）http://wiki.ros.org/dwa_local_planner#DWAPlannerROS（4）https://blog.cs
2021-06-13 19:52:34
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原创 ubuntu18.04安装显卡驱动
ubuntu18.04安装显卡驱动1.ubuntu-drivers devices2.sudo ubuntu-drivers autoinstall3.检查一下，ok最简单的方法
2021-06-13 16:21:50
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原创 ros与matlab的连接
ros+matlab链接：rosIP = ‘127.0.0.1’;rosinit(rosIP,11311);Initializing global node /matlab_global_node_93976 with NodeURI http://zhy-Inspiron-7460:38709/sub = rossubscriber(‘scan’)msg = receive(sub)
2021-06-03 21:59:51
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原创 ros+科大讯飞完整版安装(一)
最近要在机器人上用到机器人模块,就简单先学习一下1.版本:科大讯飞2.胡春旭的包,我用的自己的sdk注意:我的就报错:Recognizer error 10407: Not started or already stopped. 10 sec passed官网的是要更改sdk解压包里面samples/iat_record_sample.c的main函数里面要更改,更改之后就ok啦!!!i-进入sample/iat_record_sample后,使用zhy@zhy-Inspiron-746
2021-04-02 22:20:41
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原创 ROS中gmapping包中的机器人坐标
zhy@zhy-Inspiron-7460:~/catkin_map$ rostopic list/RosAria/battery_recharge_state/RosAria/battery_state_of_charge/RosAria/battery_voltage/RosAria/bumper_state/RosAria/cmd_vel/RosAria/motors_state/RosAria/parameter_descriptions/RosAria/parameter_upda
2021-02-25 13:05:02
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原创 在ubuntu下访问data（window的磁盘文件）
在ubuntu下访问data（window的磁盘文件）遇到这个问题两次了，这次开机后不能正常访问data，显示挂载有问题。顺便记录一下小白的研究生成长之旅，组会也开了好四周大概## 标题，每周汇报一下自己的学习状况，非常喜欢自己的方向。第一步：zhy@zhy-Inspiron-7460:sudo apt-get install ntfs-3g``会有如下界面zhy@zhy-Inspiron-7460:~$ sudo apt-get install ntfs-3g正在读取软件包列表... 完成
2020-08-11 12:34:46
1432
空空如也
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