最近总是遇到一些奇奇怪怪的错误。
在matalb里面发布权重,在move_base初始化进入回调函数,居然出现, set里面的权重提前比初始化的里面函数提前出,就离谱。就是setplan里面的权重在move_base里面运行几次之后,才会加载在matlab里面随机产生的权重。而且可能是因为之前写了两个节点的问题,导致权重一直出来的不对,后来改过来之后就变成这样了,会出来一个对的权重。但是不知道为什么会出现延时误差。
还有一个问题就是报循环时间超过设定值,网上说是配置太高,就是计算机的算力跟不上这个配置,在循环里超时导致整个程序又报内存错误然后整个程序直接挂掉。新电脑还要移植程序过去,太麻烦了。emmmmm主要是我觉得装系统也很麻烦.主要18版本运行这个程序可能还得要改。
WEIGHT_set : [ 0 5.43472e-323 4.94066e-324 0 ]
callback_weight: [ 1.21472 2.30579 0.301589 1.61338 ]
[ WARN] [1625551450.459115884, 4400.313000000]: Control loop missed its desired rate of 3.0000Hz... the loop actually took 0.3350 seconds
我在move-base里面加
<param name="controller_frequency" value="2.5"/>
<param name="controller_patiente" value="2.5"/>
先改成2.5不知道
<launch>
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
<param name="controller_frequency" value="2.5"/>
<param name="controller_patiente" value="2.5"/>
<param name="base_local_planner" value="DW_local_planner/DWaPlannerROS"/>
<rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
</node>
</launch>
后续来了,不报这个错误,这次又出现里新的错误,
what(): std::bad_alloc
又是内存错误,看见alloc都要吐了,这要命的内存,主要是菜狗我也不是很懂内存,一天天报的啥底层错误。正是要命。