急速蜗牛66-CSDN博客

原创 2017年人生计划

1、健身–胸肌腹肌。轮廓基本明显。 2、英语–基本能够顺畅的交流。 3、机器人–做一个能自主巡航的机器人。 4、吉他–会弹3首完整的曲子。

2017-02-09 20:06:01 628

转载最小二乘法滤波算法

http://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/11119081最近在写一些数据处理的程序。经常需要对数据进行平滑处理。直接用FIR滤波器或IIR滤波器都有一个启动问题，滤波完成后总要对数据掐头去尾。因此去找了些简单的数据平滑处理的方法。在一本老版本的《数学手册》中找到了几个基于最小二乘法的数据平滑算法。将其写成了C 代码，测试了一下，效果还可以。这

2017-02-09 18:25:41 12693

原创 ETC1压缩纹理格式

各大gpu压缩纹理对比 https://software.intel.com/en-us/android/articles/android-texture-compression http://imgtec.eetrend.com/blog/2213 http://gad.qq.com/article/detail/6503重要的点判断是否支持PVRTC格式的压缩纹理 return (ext

2017-02-06 16:33:27 1016

原创有限状态机

http://www.cnblogs.com/kongtiao/archive/2011/09/25/2190226.html需要掌握的名词数字系统有两大类有限状态机（Finite State Machine，FSM）：Moore状态机和Mealy状态机。状态机名次态输出 Moore摩尔 f(现状，输入) g（现状） Mealy米粒 f(现状，输入) g(

2017-02-05 15:35:36 1269

原创 ROS学习（五）导航、路径规划、SLAM

主要涉及到3个基本包用于让机器人在制定框架内移动到目标位置的move_base包。用于从激光扫描仪、深度摄像机来绘制地图的gmapping包。用于在现有的地图中定位的amcl包。先阅读 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetupmove_basemove_base包是使用MoveBaseActionGoal消息类型来指定目标的。

2016-12-20 09:36:07 33189 13

原创 ROS学习（四）机器人的移动与矫正

移动底座的坐标系机器人在移动的时候使用的是右手坐标系。如图：这里的右手坐标系和课本上的不太一样：不过本质是一样的，进行反转后其实会重合。我们以图1作为解释。 x轴指向机器人的正前方，y轴指向正左方，z轴指向正上方。ROS的移动控制架构整个架构从对发动机的直接控制，到路径规划SLAM，不同层代表着不同的抽象。Motor Speeds 发动机控制器。

2016-12-18 12:31:16 11832 3

原创 ROS学习（三）机器人模拟器

根据书ROS_BY_EXAMPLE(ROS入门实例)第五章。准备活动gmapping： cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git amcl cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/r

2016-12-14 09:52:16 2540

原创 ROS学习（二）基础知识学习

学习ROS可能遇到各种问题，以下是三个获取真知的地方： http://wiki.ros.org/cn/ROS/StartGuide 右上角的搜索 http://answers.ros.org 和 http://answers.ros.org/questions/问答网 http://code.ros.org/lurker/list/ros-users.html 邮件列表归档

2016-12-09 16:02:43 1984

原创 ROS学习（一）开发环境配置

Windows7下配置方案VirtualBox下载 https://www.virtualbox.org/wiki/DownloadsUbuntu下载 http://cn.ubuntu.com/download/VirtualBox没有找到64位的对应选项，所以就下载了32位的。 VirtualBox还是挺好用的，一路无脑Next就搞定了。打开共享剪贴板设备安装增强功能 V

2016-12-08 19:41:12 1367 1

学习资料来源http://www.360doc.com/content/16/0812/18/7821691_582768083.shtml定义Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。格式具体参见 http://wiki.ros.org/u

2016-12-08 11:24:19 2192

原创 OpenCV的安装（未完）

基于Windows平台下载http://opencv.org/downloads.html下载完windows版本后进行解压。配置需要将以下三个路径加入到Path目录中 ;%OPENCV%\build\x86\vc12\bin;其中OpenCV的变量是自定义变量，指向opencv的解压目录。表格Markdown　Extra　表格语法：项目价格 Computer $1600

2016-12-07 10:56:13 351

qq_24747993的博客