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原创 PX4开源项目中遇到的问题
依据上面博客更新了empty的版本,解决了;首先创建python虚拟环境,克隆项目;编译的时候,发现各种依赖没有,先按照。
2024-01-10 17:05:00
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原创 ROS导航
odometry source使用的方法是计算里程计走的距离和方向,估计自己的位置,因为odome try的位移是一个向量,带有距离和方向,从而能计算出机器人和原点的位置信息;而local_planner局部路径规划依赖于local_castmap本地代价地图(传感器实时感知出来的小范围地图),可以实时感知动态的障碍物,能够躲避;amcl + sensor transforms利用机器人身上的传感器信息和地图中的特征点进行匹配,然后确定自己的位置;发布消息给地盘,进行运动;3.路径规划move_base。
2023-12-20 21:57:23
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原创 ROS2仿真问题
如此看来,使用ROS2中gazebo仿真,无法使用VMware17pro的3D加速,因为打开3D加速,OpenGL的版本就变低了,不满足gazebo的要求;暂时没有找到解决办法;查看OpenGL版本,先安装sudo apt install mesa-utils。编译完成之后出现界面然后闪退,前面开了3D加速,使用的是虚拟机;再执行glxinfo | grep version。这篇博客说是重新安装显卡驱动;
2023-12-16 23:34:13
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原创 设备树文件怎么配置
GPT生成,不保真设备树(Device Tree)是一种描述硬件信息的树状数据结构,通常用于描述嵌入式系统中的硬件组件和连接。在Linux内核中,设备树文件用于传递硬件信息给内核,以便正确识别和初始化硬件设备。对于雷达驱动的移植,设备树文件的配置至关重要。
2023-12-11 16:44:40
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原创 PX4编译报错
报错如下,其实前面也这样报错了,但是没有想到是qt库的原因,找到文件夹/usr/lib/x86_64-linux-gnu/发现有libEGL.so.1,但是没有libEGL.so。命令:sudo ln /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so。想到是不是PX4版本的问题,前面在ubuntu22.04上使用的master版本的编译没有问题,20.04版本可能不能使用最新的?还是报错,具体错误忘记记录了。
2023-12-09 23:08:26
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原创 Ubuntu根目录扩容
方法是通过U盘进入试用Ubuntu系统,然后在这个试用系统中使用gparted工具,将/dev/sda5磁盘也就是home挂载的磁盘进行Resize/Move,将左边的边界向右移动,调整出来前面/dev/sda4磁盘也就是根目录/需要扩出来的空间大小。今天安装ROS2,过程中发现系统提示根目录空间不够,然后找方法进行根目录的扩容,因为装的是双系统,没有预留太多的空间,只能将home目录的空间压缩出来一部分,当初安装系统的时候home是挂载的一个较大的目录。
2023-12-09 17:18:05
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原创 Ubuntu20.04安装ROS2foxy问题记录
,但是/etc/apt/sources.list.d/ros2.list中还是去ros官方源中找安装包,两个源可能不同步,造成有些安装包大小不一样,报错;原因是因为前面还源了,将/etc/apt/sources.list中的源换成了清华源(因为提前换了源,所以检查的时候发现是正常的,就不用再安装相关的源了。解决方法,将ros2.list中的源也更换成清华的,一条路走到黑;执行sudo apt update又出现了文件尺寸不符的问题;(建议还是一步一步的执行,这里发现有warning)
2023-12-09 15:26:41
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原创 笔记本移动热点打开电脑断网、台式机无线wifi打开电脑断网的解决办法
昨天实验室里的台式电脑突然出了问题,具体就是之前(18日之前)用的好好的USB无线网卡,现在只要打开USB无线网卡,电脑就会没网,但连接USB无线网卡发出WiFi的手机却能上网,以为无线网卡出了问题,整了一个多小时没解决,就没有继续整下去。 今天晚上回到宿舍,发现笔记本的移动热点打开后遇到了同样的问题,于是就查了一圈,净是不着边的,复制的千篇一律的答案,于是在微软社区搜了一下,果然发现了。没错,又是微软更新惹的祸,把6月18日的更新(KB5014699)卸载掉重启就好了。(真有你的,图片居然违
2022-06-20 01:09:53
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原创 CMOS数字集成电路
「CMOS数字集成电路 分析与... 电子工业出版社.pdf」https://www.aliyundrive.com/s/uMCTEL5x1Uu 提取码: 33cz 点击链接保存,或者复制本段内容,打开「阿里云盘」APP ,无需下载极速在线查看,视频原画倍速播放。...
2022-03-11 17:55:19
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原创 安装MAVROS过程 catkin:未找到命令 的问题
PX4官网安装教程源码方式安装1.第一步执行,创建文件夹;移到创建文件夹中mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws2.执行catkin init出错如下图解决方法: 'catkin:未找到命令' 解决方案 注意:版本不同,将上面文章中第3个命令git branch melodic-devel,改为git branch kinetic-devel ,如下:git clone https://github.co...
2021-01-27 16:04:37
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原创 Ubuntu16.04 安装ROS 过程中遇到的问题
操作系统:Ubuntu16.04ROS版本:Kinetic纯入门,安装过程错误百出,几乎是一步一个报错,每执行一个命令就要各种查找解决方法,终于用一个下午加晚上的时间,看到了会划线的小龟。计划将安装过程包括各种错误记录下来,仅作为学习笔记,文中肯定有不足之处,看不懂也正常,我自己就是一知半解的搜着教程才安装成功的。本来想着不关终端,保留所有执行记录,结果有部分执行操作被顶掉,终端还被我执行完小龟一激动关了,截取下来的部分问题和解决方法如下,第一次记录多有不足。如果文章能有所帮助,实属万幸1.
2021-01-27 01:02:02
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原创 vim 开头加# 及去#
1.vim第1行到第10行前面加#:1,10s/^/#/g2.vim所有行前面加#:%s/^/#/g3.撤销上一步操作,u4.去除开头#操作:1,14s/#//g
2019-05-18 23:51:44
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原创 运算符及优先顺序
优先顺序:指数(**)>正负号(-+)>乘法、除法与取余(*、/、%)>与(&)>或(|)>比较(>、>=、<、<=、!=、==)
2019-05-09 10:38:41
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空空如也
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