ROS2自定义消息在vscode下的配置

自定义ROS2消息，然后在同一个工作空间下分别使用cpp类型的节点和python类型的节点；

一、CPP类型节点的配置

1.vscode的配置

使用CPP的配置，首先是配置c_cpp_properites.json，这样在include的时候才不会报错；

2.编译的配置

 编译需要修改CMakelist.txt和package.xml文件；

CMakelist.txt中，需要添加include_directories和find_package；

修改CMakelist.txt如图：

修改package.xml，添加depend，如图 ：

二、python类型节点的配置 

1.vscode的配置

需要修改settings.json文件，添加python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths的参数；

这样在python文件开头才可以from...import...

2.编译的配置

没有CMakelist.txt，只修改package.xml文件即可；

三、使用其他工作空间的自定义消息

 举例在ROS2-PX4-Examples工作空间下，使用ws_ros工作空间中的自定义消息。

同样配置了settingjson 文件

以及package.xml文件

有疑问的是，昨天晚上还不行，今天中午什么也没改就可以了，能够找到px4_msgs了。看来睡一觉还是能解决问题的。

执行的时候还是会报错：

 可以先source一下本工作空间下的setup.bash脚本

source install/setup.bash

 再source一下px4_msgs所在工作空间下的

source ../ws_ros/install/setup.bash