1.全局地图
map_server提供一张地图，提供地图的方法有slam；
2.自身定位
amcl和odomerty两种方法；
传感器定位：amcl + sensor transforms利用机器人身上的传感器信息和地图中的特征点进行匹配，然后确定自己的位置；每次定位都是基于一次新的测量，两次测距之间没有关系，可能出现跳变的情况；
里程计定位： odometry source使用的方法是计算里程计走的距离和方向，估计自己的位置，因为odome try的位移是一个向量，带有距离和方向，从而能计算出机器人和原点的位置信息；里程计简单来说就是速度乘以时间来计算走到了哪里，缺点是有累计误差；
3.路径规划move_base
global_planner全局路径规划依赖于global_costmap全局代价地图；
而local_planner局部路径规划依赖于local_castmap本地代价地图（传感器实时感知出来的小范围地图），可以实时感知动态的障碍物，能够躲避；
recovery_behaviors恢复行为，不能继续前进要绕行，脱困策略；
4.运动控制base_controller
发布消息给地盘，进行运动；
5.环境感知sensor_sources
传感期间；
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