ROS笔记

创建工作空间

新建一个文件夹My_v1_ws，作为存放工作空间的位置；

mkdir My_v1_ws

然后在这个目录下，执行catkin_make，这样会生成两个文件夹build 和 devel；

而且src文件夹下会生成CMakelist文件；

再在src目录下新建文件夹，比如应用层使用的mkdir applications，同样，也可以新建其他的文件夹；

创建功能包

cd到applications文件夹下，创建功能包basic_com ，依赖是std_msgs：

catkin_create_pkg basic_com roscpp std_msgs 

这样就创建了功能包；

修改功能包名称 mv basic_com a01_basic_com_cpp，application 第一个功能包，名称+使用的语言；

可以回到My_v1_ws下，使用catkin_make，空包编译一下，看看有没有问题；

创建节点

在a01_basic_com_cpp/src文件夹下，创建CPP源文件basic_com_node.cpp，在a01_basic_com_cpp/include/basic_com文件夹下，创建头文件；

修改CMakeList

1.因为是按照catkin生成的位置放置的头文件，所以，iclude_derectories中可以包含include文件夹了；

2.在添加可执行文件：默认生成的可执行文件后面是添加了一个_node

3.生成链接库

编译节点

先启动roscore

在工作空间下再新开一个终端，source ./devel/setup.bash，然后再catkin_make；

运行节点

在工作空间下source ./devel/setup.bash，然后再rosrun basic_com，也就是包名；

ros命令

rosnode -help可以查看node相关的命令；

rostopic -help可以查看topic相关的命令

参数服务器：

服务节点；

话题topic通信

使用的是ros::Publisher和ros::Subscriber；

句柄使用的函数是advertise和subscribe；

包含的头文件

ros::init(argc,argv,"basic_com_node");basic_com_node是节点的名称；

init.h是init函数用到的，还有创建句柄，创建发布者publisher、接受者等用到的。

使用node节点创建的一个发布对象，返回值传递给定义的Pub，advertise函数中有几个参数，包括消息类型，队列长度，还要一个latch参数，不常用；

订阅者的参数中有一个是回调函数；

服务server通信

消息内容不易丢失，比较稳定；

类型ros::ServiceServer

句柄使用的函数是advertiseService和serviceClient；

服务-参数-值；

自定义服务类型

        在节点所在文件夹a01_basic_com_cpp下新建srv文件夹，在srv文件夹下新建以.srv结尾的文件，按照请求和返回的参数来编写内容，中间以三个短横线---隔开；

        下面一共修改了5处；

修改CMakeList

修改文件夹a01_basic_com_cpp下的，在find_package中添加message_generation;

再取消注释add_service_files，然后添加自己的srv文件：

再取消注释generate_messages：

修改xml文件

添加编译时候的依赖和执行时候的依赖；

编译完使用的时候，还是先创建句柄，然后使用advertiseService函数发布服务，使用serviceClient订阅服务；

可以使用rosserveice call 发布服务消息的请求；