基于粒子滤波的TBD算法仿真----MATLAB仿真

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目标跟踪的最终目的是在最小的误差下确定目标的位置，而在无线传感器网络中要实现这个目的需要很多相关技术的支持，如定位技术、目标检测技术、估计技术、节能技术等。目标跟踪问题的求解有很多方法， 从算法的考虑方向上来说可以分为两大类: 自顶向下的算法和自底向上的算法 。自顶向下的目标跟踪算法的核心思想是先对要跟踪的目标进行恰当的建模， 从模型出发来实现跟踪目的，状态空间方法就是一种典型的自顶向下的方法。所谓自底向上的方法， 就是指没有现成的理论框架， 从实际问题出发、从得到的数据出发来实现对目标的跟踪。从效果上来看， 两种方法的跟踪效果并没有特别明显的差异，但是由于自顶向下的方法有严格的理论框架， 便于进行研究， 本文中主要考虑这种方法。

无线传感器网络中，在特定的检测区域布设好无线传感器网络后，网络先进行初始化，对网络中所有的节点 进行定位，然后就可以对感兴趣的目标进行跟踪了。

目标跟踪和检测的问题描述
对于无线传感器网络中的目标跟踪和检测问题， 目标的运动过程即状