嵌入式Linux驱动学习【1】——LED驱动

1概述

  Linux中外设可分为3类：
  1）字符设备：按字节访问。
  2）块设备：以块形式存取，例如Nand flash以页为单位。
  3）网络设备：数据流大小不固定。
  应用程序处理外设，通过系统调用，引起CPU异常，陷入到内核，由内核完成相应的操作。

2 字符设备

（1）设备号
  1）区分
  主设备号：标识与设备文件相连的驱动
  次设备号：辨别操作哪个设备
  2）描述
  dev_t：高12位为主设备号，低20位为次设备号
  取主设备号：MAJOR（dev_t dev）
  取次设备号：MINOR（dev_t dev）
  3）分配
​  静态分配：Documentation/devices.txt中，确定一个没有使用的主设备号，register_chrdev_region注册
  动态分配：alloc_chrdev_region
（2）创建
  手动：mknod，格式：
  mknod filename type major minor
（3）数据结构
  struct file_operations：函数指针集合，定义了能在设备上进行的操作

struct file_operations mem_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.llseek = mem_seek,
	.read = mem_read,
	.write = mem_write,
	.ioctl = mem_ioctl,
	.open = mem_open,
	.release = mem_release,
	...
	
};

（4）字符设备注册
  1）分配cdev
  2）初始化cdev
  3）添加cdev
（5）操作
  内核提供了专门访问用户空间的指针​copy_from_user、copy_to_user。

3 驱动程序

  s3c24xx_leds.c

//在 linux-2.6.32.2/arch/arm/mach-s3c2410/include/mach 目录下
#include<mach/regs-gpio.h>         // 和GPIO相关的宏定义
#include<mach/hardware.h>          //S3C2410_gpio_cfgpin
                                   //S3C2410_gpio_setpin等gpio函数定义

//在 linux-2.6.32.2/include/linux 目录下
#include<linux/miscdevice.h>        //注册 miscdevide 结构体成员变量
#include<linux/delay.h>             
#include<linux/kernel.h>            
#include<linux/module.h>            //驱动加载卸载函数定义
#include<linux/init.h>              //初始化头文件
#include<linux/mm.h>
#include<linux/fs.h>                //注册file_operations结构体变量
#include<linux/types.h>
#include<linux/moduleparam.h>
#include<linux/slab.h>
#include<linux/errno.h>
#include<linux/ioctl.h>
#include<linux/cdev.h>
#include<linux/string.h>
#include<linux/list.h>
#include<linux/pci.h>
#include<linux/gpio.h>              //gpio口定义文件（虚拟地址）

//在 linux-2.6.32.2/arch/arm/include/asm 目录下
#include<asm/irq.h>
#include<asm/uaccess.h>
#include<asm/atomic.h>
#include<asm/unistd.h>

#define DEVICE_NAME     "leds_m"  /* 加载模式后，执行”cat /proc/devices”命令看到的设备名称 */
#define LED_MAJOR       231     /* 主设备号 */

/* 应用程序执行ioctl(fd, cmd, arg)时的第2个参数 */
#define IOCTL_LED_ON    0
#define IOCTL_LED_OFF   1

/* 用来指定LED所用的GPIO引脚 */
static unsigned long led_table [] = {
    S3C2410_GPB(5),  //在gpio-nrs.h(是gpio.h包含的头文件)中定义了虚拟地址
    S3C2410_GPB(6),
    S3C2410_GPB(7),
    S3C2410_GPB(8),
};

/* 用来指定GPIO引脚的功能：输出 */
static unsigned int led_cfg_table [] = {
    S3C2410_GPIO_OUTPUT,
    S3C2410_GPIO_OUTPUT,
    S3C2410_GPIO_OUTPUT,
    S3C2410_GPIO_OUTPUT,
};

static int s3c24xx_leds_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    int i;

    for (i = 0; i < 4; i++) {
        s3c2410_gpio_cfgpin(led_table[i], led_cfg_table[i]);
    }
    return 0;
}


static int s3c24xx_leds_ioctl(
    struct inode *inode,
    struct file *file,
    unsigned int cmd,
    unsigned long arg)
{
    if (arg > 4) {
        return -EINVAL;
    }

    switch(cmd) {
    case IOCTL_LED_ON:
        s3c2410_gpio_setpin(led_table[arg], 0);
        return 0;

    case IOCTL_LED_OFF:
        s3c2410_gpio_setpin(led_table[arg], 1);
        return 0;

    default:
        return -EINVAL;
    }
}

static struct file_operations s3c24xx_leds_fops = {
    .owner  =   THIS_MODULE,    /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */
    .open   =   s3c24xx_leds_open,
    .ioctl  =   s3c24xx_leds_ioctl,
};

/*
 * 执行“insmod s3c24xx_leds.ko”命令时就会调用这个函数
 */
static int __init s3c24xx_leds_init(void)
{
    int ret;

    /* 注册字符设备驱动程序
     */
    ret = register_chrdev(LED_MAJOR, DEVICE_NAME, &s3c24xx_leds_fops);
    if (ret < 0) {
      printk(DEVICE_NAME " can't register major number\n");
      return ret;
    }

    printk(DEVICE_NAME " initialized\n");
    return 0;
}

/*
 * 执行”rmmod s3c24xx_leds.ko”命令时就会调用这个函数
 */
static void __exit s3c24xx_leds_exit(void)
{
    /* 卸载驱动程序 */
    unregister_chrdev(LED_MAJOR, DEVICE_NAME);
}

/* 这两行指定驱动程序的初始化函数和卸载函数 */
module_init(s3c24xx_leds_init);
module_exit(s3c24xx_leds_exit);

/* 描述驱动程序的一些信息，不是必须的 */
MODULE_AUTHOR("http://www.100ask.net");             // 驱动程序的作者
MODULE_DESCRIPTION("S3C2410/S3C2440 LED Driver");   // 一些描述信息
MODULE_LICENSE("GPL");                              // 遵循的协议

  测试程序

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define IOCTL_LED_ON    0
#define IOCTL_LED_OFF   1

void usage(char *exename)
{
    printf("Usage:\n");
    printf("    %s <led_no> <on/off>\n", exename);
    printf("    led_no = 1, 2, 3 or 4\n");
}

int main(int argc, char **argv)
{
    unsigned int led_no;
    int fd = -1;

    if (argc != 3)
        goto err;

    fd = open("/dev/leds_m", 0);  // 打开设备
    if (fd < 0) {
        printf("Can't open /dev/leds\n");
        return -1;
    }

    led_no = strtoul(argv[1], 0, 0) - 1;    // 操作哪个LED？
    if (led_no > 3)
        goto err;

    if (!strcmp(argv[2], "on")) {
        ioctl(fd, IOCTL_LED_ON, led_no);    // 点亮它
    } else if (!strcmp(argv[2], "off")) {
        ioctl(fd, IOCTL_LED_OFF, led_no);   // 熄灭它
    } else {
        goto err;
    }

    close(fd);
    return 0;

err:
    if (fd > 0)
        close(fd);
    usage(argv[0]);
    return -1;
}

  Makefile

ifeq ($(KERNELRELEASE),)

KERNELDIR ?=~/tools/linux-2.6.32.2

PWD := $(shell pwd)

modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules

modules_install:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules_install

clean:
	rm -rf *.o *~ core .depend .*.cmd *.ko *.mod.c .tmp_versions *.order Module*

.PHONY: modules modules_install clean

else
    obj-m := s3c24xx_leds.o
endif

4 测试

（1）编译程序

#编译ELD驱动,生成.ko文件
make clean
make
#再编译测试程序
arm-linux-gcc led_test.c -o led_test

（2）加载设备

#建立设备
insmod s3c24xx_leds.ko #加载设备
mknod /dev/leds_m c 231 0 #建立设备文件 
cat /proc/devices #查看

（3）测试

./led_test 1 on #点亮LED
./led_test 1 off #关闭LED

5 ioctl

  作用：对IO的控制，除了基本的open、write等函数功能，其他功能添加到这个部分，查漏补缺的意思。
  命令码：为了防止将命令码传递给错误的程序，linux推荐了命令码的格式，

设备类型	序列号	方向	尺寸
8bit	8bit	2bit	8~14bit

  内核提供了一些宏，帮助定义命令：

//nr为序号，datatype为数据类型,如int
_IO(type, nr ) //没有参数的命令
_IOR(type, nr, datatype) //从驱动中读数据
_IOW(type, nr, datatype) //写数据到驱动
_IOWR(type,nr, datatype) //双向传送
　　
//定义命令例子:
#define MEM_IOC_MAGIC 'm' //定义类型
#define MEM_IOCSET _IOW(MEM_IOC_MAGIC,0,int)
#define MEM_IOCGQSET _IOR(MEM_IOC_MAGIC, 1, int)