029-四元数-CSDN博客

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第 22 章四元数

在3D图形编程中，旋转表示是一个核心问题。虽然旋转矩阵和欧拉角是常见的旋转表示方法，但四元数(Quaternion)因其在数学特性和计算性能上的优势，已成为现代3D应用中表示和处理旋转的首选方法。本章将详细介绍四元数的理论基础和在DirectX 12中的应用实践。

22.1 复数回顾

在深入四元数之前，我们需要先回顾复数的概念，因为四元数是复数的自然扩展。

22.1.1 定义

复数是形如 a + bi 的数，其中 a 和 b 是实数，i 是虚数单位，满足 i² = -1。复数可以表示为：

z = a + bi

其中：

a 称为实部，记作 Re(z)
b 称为虚部，记作 Im(z)
i 是虚数单位

22.1.2 复数的几何意义

复数可以在二维平面中表示，即复平面。在复平面中：

实部对应x轴
虚部对应y轴
复数 a + bi 对应平面上的点 (a, b)

从几何角度看，复数可以表示二维平面中的旋转和缩放：

复数的模长 |z| = √(a² + b²) 表示缩放因子
复数的辐角 θ = atan2(b, a) 表示旋转角度

当一个复数乘以另一个复数时，它们的模长相乘，辐角相加，这正是旋转和缩放的组合。

22.1.3 极坐标表示法与旋转操作

复数可以使用极坐标形式表示：

z = r(cos θ + i sin θ) = re^(iθ)

其中：

r 是复数的模长，r = |z| = √(a² + b²)
θ 是复数的辐角，θ = atan2(b, a)

复数的乘法在极坐标形式下特别简单：

z₁ · z₂ = r₁e^(iθ₁) · r₂e^(iθ₂) = r₁r₂e^(i(θ₁+θ₂))

这表明复数乘法对应于旋转和缩放的复合变换：

模长相乘表示缩放
辐角相加表示旋转

单位复数（模长为1的复数）可以表示纯旋转，这是复数在2D旋转中的关键应用。例如，复数 cos θ + i sin θ 表示逆时针旋转 θ 角度。

22.2 四元数代数

四元数是复数的高维扩展，由爱尔兰数学家威廉·罗文·汉密尔顿(William Rowan Hamilton)于1843年发明。

22.2.1 定义与基本运算

四元数是形如 w + xi + yj + zk 的数，其中 w, x, y, z 是实数，i, j, k 是三个虚数单位，满足：

i² = j² = k² = ijk = -1
ij = k,  ji = -k
jk = i,  kj = -i
ki = j,  ik = -j

一个四元数可以写为：

q = w + xi + yj + zk

或向量形式：

q = [w, v] = [w, (x, y, z)]

其中：

w 称为四元数的标量部分（实部）
v = (x, y, z) 称为四元数的向量部分（虚部）

四元数的基本运算包括：

加法：

q₁ + q₂ = (w₁ + w₂) + (x₁ + x₂)i + (y₁ + y₂)j + (z₁ + z₂)k

标量乘法：

复制
```
sq = sw + sxi + syj + szk
```

乘法：

q₁q₂ = [w₁, v₁][w₂, v₂] = [w₁w₂ - v₁·v₂, w₁v₂ + w₂v₁ + v₁×v₂]

展开形式为：

q₁q₂ = (w₁w₂ - x₁x₂ - y₁y₂ - z₁z₂) +
       (w₁x₂ + x₁w₂ + y₁z₂ - z₁y₂)i +
       (w₁y₂ + y₁w₂ + z₁x₂ - x₁z₂)j +
       (w₁z₂ + z₁w₂ + x₁y₂ - y₁x₂)k

22.2.2 特殊乘积

四元数乘法有一些特殊的情况值得注意：

纯四元数乘法：如果 q₁ = [0, v₁] 和 q₂ = [0, v₂] 是两个纯四元数（标量部分为0），则：
```
q₁q₂ = [-v₁·v₂, v₁×v₂]
```
与标量的乘法：如果 q₁ = [w₁, 0] 是一个标量四元数，q₂ = [w₂, v₂] 是任意四元数，则：
```
q₁q₂ = [w₁w₂, w₁v₂]
```

22.2.3 性质

四元数有以下重要性质：

非交换性：一般情况下，q₁q₂ ≠ q₂q₁
结合性：(q₁q₂)q₃ = q₁(q₂q₃)
单位四元数：1 = [1, (0, 0, 0)]，对任何四元数 q，有 1q = q1 = q
共轭：四元数 q = [w, (x, y, z)] 的共轭是 q* = [w, (-x, -y, -z)]
模长：四元数的模长定义为 |q| = √(w² + x² + y² + z²)
单位四元数：如果 |q| = 1，则 q 是单位四元数，表示纯旋转

22.2.4 转换

四元数可以转换为其他旋转表示形式，如旋转矩阵和欧拉角：

四元数到旋转矩阵的转换：
给定单位四元数 q = [w, (x, y, z)]，对应的旋转矩阵是：

apache

R = [1 - 2y² - 2z²,    2xy - 2wz,    2xz + 2wy]
    [   2xy + 2wz,  1 - 2x² - 2z²,    2yz - 2wx]
    [   2xz - 2wy,     2yz + 2wx