Nuttx watchdog 看门狗

看门狗是Nuttx中实现的一种定时器，该定时器底层基于硬件定时器，通过设置硬件定时器的定时触发来驱动看门狗。看门狗为系统提供了精确定时执行回调任务的机制。

注册底层硬件定时器

注册硬件定时器

系统在启动初始化过程中，通过void up_initialize(void)函数调用void up_initialize(void)，在up_initialize()函数中初始化硬件定时器，作为watchdog的底层硬件定时器。这个定时器初始化模式为oneshot，即为一次性定时，而非周期性定时。

启动硬件定时器

在Nuttx中，启动硬件定时器开始oneshot定时通过函数up_timer_start()函数完成。该函数有一个参数ts，为定时时间。

int up_timer_start(FAR const struct timespec *ts)
{
  return stm32_oneshot_start(&g_tickless.oneshot, stm32_oneshot_handler, NULL, ts);
}

看门狗定基于该定时器，每当一个看门狗任务定时时间到，该看门狗的服务函数开始执行。如果需要周期性地执行看门狗任务，那么可以在看门狗服务函数中重新调度该看门狗。

系统中可能注册了很多看门狗，当一个定时器时间到后，系统根据当前已注册的看门狗，计算出下一个定时时间间隔，重新调用up_time_start()函数。

看门狗

数据结构

• 系统为看门狗分配了一个基本的数据结构struct wdog_s数组，每一个wdogs_s可以用来初始化一个看门狗。

static struct wdog_s g_wdpool[CONFIG_PREALLOC_WDOGS];

• 看门狗空闲资源单链表。该链表上的节点代表空闲的看门狗资源，系统分配看门狗的时候从该链表上取出一个空闲的wdgs_s，将其初始化，然后被链接到处于活动状态的看门狗链表上(g_wdactivelist)

sq_queue_t g_wdfreelist;

• 活动状态的看门狗链表。当一个看门狗wdgs_s被分配后，其被链接到g_wdactivelist链表上

sq_queue_t g_wdactivelist;

• 空闲看门狗资源个数

uint16_t g_wdnfree;

• struct wdg_s

s