Pixhawk_nuttx启动过程和启动文件

<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">Pixhawk_nuttx启动过程</span>

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QQ:4862879

通过系统在编译生成的 elf 文件 我们可以查看到nuttx 的文件头中可以找到这个程序入口点的地址0x80003d1;

根据 cortex-m3 的定义，系统从 flash 启动时，0x08000004中的值就是 PC（程序计数器）的初始值，这才是真正起作用的，它决定了处理器执行的第一条指令。

nuttx.S文件中关于启动地址的说明：
8000004:    080003d1     .word    0x080003d1       <---PC 初始值  
080003d0 <__start>:  
80003d0:    b510          push    {r4, lr}         <---处理器执行的第一条指令

启动代码文件:PX4NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c

1.	__start--      #处理器执行的第一条指令 （px4使用的是stm32，入口在stm32_start.c中） 
2.	        |  
3.	        v  
4.	   stm32_clockconfig()------              #初始化时钟 80003d2:    f000 f827     bl    8000424 
5.	                           |  
6.	                           v  
7.	                 rcc_reset()              #复位rcc  
8.	                 stm32_stdclockconfig()   #初始化标准时钟  
9.	                 rcc_enableperipherals()  #使能外设时钟  
10.	                           |  
11.	        --------------------  
12.	        |  
13.	        v  
14.	   stm32_fpuconfig()                      #配置fpu，  
15.	   stm32_lowsetup()                       #基本初始化串口，之后可以使用up_lowputc()  
16.	   stm32_gpioinit()                       #初始化gpio，只是调用stm32_gpioremap()设置重映射  
17.	   up_earlyserialinit()                   #初始化串口，之后可以使用up_putc()  
18.	   stm32_boardinitialize()--              #板级初始化  
19.	                           |  
20.	                           v  
21.	                 stm32_spiinitialize()    #初始化spi，只是调用stm32_configgpio()设置gpio  
22.	                 stm32_usbinitialize()    #初始化usb，只是调用stm32_configgpio()设置gpio  
23.	                 board_led_initialize()   #初始化led，只是调用stm32_configgpio()设置gpio  
24.	                           |  
25.	        --------------------  
26.	        |  
27.	        v  
28.	   os_start()-------------#初始化操作系统  ardupilot\modules\PX4NuttX\nuttx\sched\os_start.c
29.	                           |  
30.	                           v  
31.	                 dq_init()                #初始化各种状态的任务列表（置为null）  
32.	                 g_pidhash[i]=            #初始化唯一可以确定的元素--进程ID  
33.	                 g_pidhash[PIDHASH(0)]=   #分配空闲任务的进程ID为0  
34.	                 g_idletcb=               #初始化空闲任务的任务控制块  
35.	                 sem_initialize()--       #初始化信号量  
36.	                                  |  
37.	                                  v  
38.	                       dq_init()          #将信号量队列置为null  
39.	                       sem_initholders()  #初始化持有者结构以支持优先级继承， 
40.	                                  |  
41.	                           --------  
42.	                           |  
43.	                           v  
44.	                 up_allocate_heap()       #分配用户模式的堆（设置堆的起点和大小）  
45.	                 kumm_initialize()        #初始化用户模式的堆  
46.	                 up_allocate_kheap()      #分配内核模式的堆， 
47.	                 kmm_initialize()         #初始化内核模式的堆， 
48.	                 task_initialize()        #初始化任务数据结构， 
49.	                 irq_initialize()         #将所有中断向量都指向同一个异常中断处理程序  
50.	                 wd_initialize()          #初始化看门狗数据结构  
51.	                 clock_initialize()       #初始化rtc  
52.	                 timer_initialize()       #配置POSIX定时器  
53.	                 sig_initialize()         #初始化信号  
54.	                 mq_initialize()          #初始化命名消息队列  
55.	                 pthread_initialize()     #初始化线程特定的数据，空函数  
56.	                 fs_initialize()---       #初始化文件系统  
57.	                                  |  
58.	                                  v  
59.	                       sem_init()         #初始化节点信号量为1  
60.	                       files_initialize() #初始化文件数组，空函数  
61.	                                  |  
62.	                           --------  
63.	                           |  
64.	                           v  
65.	                 net_initialize()--       #初始化网络  
66.	                                  |  
67.	                                  v  
68.	                       uip_initialize()   #初始化uIP层  
69.	                       net_initroute()    #初始化路由表，  
70.	                       netdev_seminit()   #初始化网络设备信号量  
71.	                       arptimer_init()    #初始化ARP定时器  
72.	                                  |  
73.	                           --------  
74.	                           |  
75.	                           v  
76.	                 up_initialize()---       #处理器特定的初始化  
77.	                                  |  
78.	                                  v  
79.	                       up_calibratedelay()#校准定时器  
80.	                       up_addregion()     #增加额外的内存段  
81.	                       up_irqinitialize() #设置中断优先级，关联硬件异常处理函数  
82.	                       up_pminitialize()  #初始化电源管理， 
83.	                       up_dmainitialize() #初始化DMA，  
84.	                       up_timerinit()     #初始化定时器中断  
85.	                       devnull_register() #注册/dev/null  
86.	                       devzero_register() #注册/dev/zero，  
87.	                       up_serialinit()    #注册串口控制台/dev/console和串口/dev/ttyS0  
88.	                       up_rnginitialize() #初始化并注册随机数生成器  
89.	                       up_netinitialize() #初始化网络，是arch/arm/src/chip/stm32_eth.c中的  
90.	                       up_usbinitialize() #初始化usb驱动， 
91.	                       board_led_on()   #打开中断使能led，
92.	                                  |  
93.	                           --------  
94.	                           |  
95.	                           v  
96.	                 lib_initialize()         #初始化c库，空函数  
97.	                 group_allocate()         #分配空闲组  
98.	                 group_setupidlefiles()   #在空闲任务上创建stdout、stderr、stdin  
99.	                 group_initialize()       #完全初始化空闲组  
100.	                 os_bringup()------       #创建初始任务  os_bringup.c
101.	                                  |  
102.	                                  v  
103.	                       KEKERNEL_THREAD()  #启动内核工作者线程  
104.	                       board_initialize() #最后一刻的板级初始化，nsh未调用  
105.	                       TASK_CREATE()      #启动默认应用程序  os_bringup.c
106.	                                  |  
107.	                           --------  
108.	                           |  
109.	                           v  
110.	                 for up_idle()            #空闲任务循环  
111.	                           |  
112.	        --------------------  
113.	        |  
114.	        v  
115.	   for(;;)                                 

TASK_CREATE()这里是启动默认的应用程序，入口点由CONFIG_USER_ENTRYPOINT给出

TASK_CREATE()启动Nsh终端程序, nsh_script.c文件中的 nsh_initscript
NSH.h中NSH_INITPATH文件为RCS文件路径, 开始执行rcS脚本文件.
进入控制台程序，也就是nsh_consolemain()函数。在这里实际上nsh_initscript和nsh_session都会去执行命令，但是前者是执行启动脚本也就是rcS，后者是执行用户程序。

当系统启动NSH之后,系统就算是正常启动起来了,之后NSH通过脚本启动PX4代码或Ardupilot代码;
Ardupilot的启动脚本:
rcS: Nuttx系统默认的启动脚本,

        Ardupilot代码中用来加载LED灯,SD卡,USB连接,最后加载Ardupilot的启动文件rc.APM;
rc.APM:

        创建SD卡中的APM目录,

       加载binfs,

       检测硬件版本V1,V2,V4,

       启动Uorb,

       检测PX4IO板,并BIN的更新,

       加载各种传感器,hmc5883,mpu6000,空速,声纳,光流,PWM输入,指示灯,smbus电池检测,IR;

       最后启用Ardupilot启动飞控代码, Ardupilot内嵌程序,Builtin_Commandes.c中有定义.

echo Starting ArduPilot $deviceA $deviceC $deviceD
if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC -d3 $deviceD start
then
    echo ArduPilot started OK;启动Ardupilot飞控代码,
else
    sh /etc/init.d/rc.error
fi

echo "rc.APM finished" 

APM启动成功