搭建实时linux环境的方法和步骤（四）－－三种方式的比较

最后，讲前述几种实时内核的方式进行一下比较：

方案id	方案名称	方案简介	方案优势	备注
１	实时补丁（preempt rt）	kernel+ingo molnar patch(preempt_rt)方式，主要修改包括中断线程化， Spinlock可休眠，以及优先级继承	１，操作简便，主线kernel加对应版本的patch即可 (打开CONFIG_PREEMPT_RT_FULL) 2,kernel5.3版本以后preempt rt合入主线，不用单独打patch了，这样对代码管理和版本维护的成本会降低
２	Xenomai cobalt	宏微内核方案，其中微内核为cobalt，同时还有ipipe提供中断的优先级控制， 宏内核处理普通应用，cobalt处理实时任务，xenomai提供标准posix接口和一些 常用rtos的非标准posix接口	１，理论上比preempt的实时性更好 ２，提供了标注POSIX和非标准的RTOS接口，移植应用很方便 ３，增加了RTnet等实时特性
３	Xenomai mercury	内核为kernel+preempt patch，没有微内核，但xenomai提供标准posix接口和一些 常用rtos的非标准posix接口	１，提供了标注POSIX和非标准的RTOS接口，移植应用很方便 ２，同时也能方便的移植linux标准的实时应用程序	mercury是否支持RTnet还不清楚， 我理解RTnet涉及到内核驱动的修改， 所以没打ipipe patch的话，应该不支持