搭建实时linux环境的方法和步骤（－）-- preempt patch

最近公司开始了实时linux的项目，我开始做了一些前期的调研。

实时linux通常有两种方案，一个是preempt rt的patch，patch的主要内容是中断线程化，优先级继承以及spinlock的mutex化。还有一种方案是宏微内核，目前在国内做的比较好的公司是RT-THREAD。

我们采用了开源的xenomai方案，xenomai是一种开源的方案，提供两种模式，一种是dual kernel(cobalt)模式，使用cobalt作为微内核，使用ipipe做中断优先级管理。另一种是singal kernel（mercury）模式，基于打了preempt rt patch的宏内核，然后提供xenomai在user space的支持。

本篇先介绍一下preempt rt patch的操作。

• 下载kernel代码：https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.4.189.tar.xz
• 下载patch: https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.4/patch-4.4.189-rt186.patch.gz
• 安装patch：patch –p1 < ../ patch-4.4.189-rt186.patch
• 配置：

               make localmodeconfig

　　make menuconfig （确保选中CONFIG_PREEMPT_RT_FULL）

• 编译和安装

make

make modules_install

make install

update-grub

• 测试：

cyclictest -p 90 -m -c 0 -i 200 -n -h 100 -q -l 1000000

打preempt rt patch相对还算比较简单，系统可以正常启动，测试结果也明显好于通用的kernel.

参考：https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/77370385/