linux驱动篇-Button-中断法

最新推荐文章于 2023-10-03 00:42:52 发布

置顶中年润

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本篇是linux下按键设备驱动，采用的中断法，也是属于字符设备类的驱动，一起来动手吧。下面的话，老朋友可以跳过了直接从《需求描述》章节看起，新朋友可以试着看看。

前言

在嵌入式行业，有很多从业者。我们工作的主旋律是拿开源代码，拿厂家代码，完成产品的功能，提升产品的性能，进而解决各种各样的问题。或者是维护一个模块或方向，一搞就是好几年。

时间长了，中年润发现我们对从零开始编写驱动、应用、算法、系统、协议、文件系统等缺乏经验。没有该有的广度和深度。中年润也是这样，工作了很多年，都是针对某个问题点修修补补或者某个模块的局部删删改改。很少有机会去独自从零开始编写一整套完整的代码。

当然，这种现状对于企业来说是比较正常的，可以降低风险。但是对于员工本身，如果缺乏必要的规划，很容易工作多年却还是停留在单点的层面，而丧失了提升到较高层面的机会。随着时间的增长很容易丧失竞争力。

另外，根据中年润的经验，绝大多数公司对于0-5年经验从业者的定位主要是积极的问题解决者。而对于5-10经验从业者的定位主要是积极的系统规划者和引领者。在这种行业规则下，中年润认为，每个从业者都应该问自己一句，“5年后，我是否具备系统化把控软件的能力呢？”。

当前的这种行业现状，如果我们不做出一点改变，是没有办法突破的。有些东西，仅仅知道是不够的，还需要深思熟虑的思考和必要的训练，简单来说就是要知行合一。

也许有读者会有疑惑？这不就是重复造轮子么？我们确实是在重复造轮子，因为别人会造轮子那是别人的能力，我们自己会造轮子是我们自己的能力。在行业中，有太多的定制化需求是因为轮子本身有原生性缺陷，我们无法直接使用，或者需要对其进行改进，或者需要抽取开源代码的主体思想和框架，根据公司的需要定制自己的各项功能。设想，如果我们具备这种能力，必然会促使我们在行业中脱颖而出，而不是工作很多年一直在底层搬砖。底层搬砖没什么不好，问题是当有更廉价更激情的劳动力涌进来的时候，我们这些老的搬砖民工也就失去了价值。我们不会天天重复造轮子，我们需要通过造几个轮子使得自己具备造轮子的能力，从而更好的适应这个环境，适应这个世界。

针对当前行业现状，中年润经过深思熟虑，想为大家做点实实在在的事情，希望能够帮助大家在巩固基础的同时提升系统化把控软件的能力。当然，中年润的水平也有限，有些观点也只是一家之谈，希望大家独立思考，谨慎采用，如果写的有错误或者不对的地方还请读者们批评斧正，我们一起共同进步。

在这里简单介绍下中年润，中年润现在就职于一家大型国际化公司，工作经验6年，硕士毕业。曾经担任过组内的项目主管，项目经理，也曾经组建过新团队，带领大家冲锋陷阵。在工作中，有做的不错的地方，也有失误的地方，有激情的时刻，也有失落的时刻。现在偏安一隅，专心搞技术，目前个人规划的技术方向是嵌入式和AI基础设施建设，以及嵌入式和AI的融合发展。

最后，说了这么多，中年润希望，在未来的日子里和未知的领域里，你我同行，为我们的美好生活而努力奋斗。

总体目标

本篇文章的目标是介绍如何从自顶向下从零编写linux下的按键字符设备驱动（采用中断法）。着力从总体思路，需求端，分析端，实现端，详尽描述一个完整需求的开发流程，是中年润多年经验的提炼，希望读者能够有所收获。最后的实战目标，请读者尽量完成，这样读者才能形成自己的思路。

本示例采用arm920架构，天祥电子生产的tx2440a开发板，核心为三星的s3c2440。Linux版本为2.6.31，是已经移植好的版本。编译器为arm920t-eabi-4.1.2.tar。

总体思路

总体思路是严格遵循需求的开发流程来，不遗漏任何思考环节。读者在阅读时请先跟中年润的思路走一遍，然后再抛弃中年润的思路，按照自己的思路走一遍，如果遇到困难请先自己思考，实在不会再来参考中年润的思路和实现。

中年润在写代码的的总体思路如下：

需求描述—能够详细完整的描述一个需求。

需求分析—根据需求描述，提取可供实现的功能，需要有定量或者定性的指标。（从宏观上确定需要什么功能）。

需求分解—根据需求分析，考虑要实现需求所需要做的工作（根据宏观确定的功能，拆分成小的可单独实现的功能）。

编写思路—根据需求分解从总体上描述应该如何编写代码，（解决怎么在宏观上实现）。

详细步骤—根据编写思路，落实具体步骤，（解决怎么在微观上实现）。

编写框架—根据编写思路，实现总体框架（实现编写思路里主体框架，细节内容留在具体代码里编写）。

具体代码—根据编写框架和详细步骤，编写每一个函数里所需要实现的小功能，主要是实现驱动代码，测试代码。

Makefile—用来编译驱动代码。

目录结构—用来说明当完成编码后的结果。

测试步骤—说明如何对驱动进行测试，主要是加载驱动模块，执行测试代码。

执行结果—观察执行结果是否符合预期。

结果总结—回顾本节的知识点，api，结构体。

实战目标—说明如何根据本文档训练。

请大家尽量按照自顶向下的学习思路来学习和实战，因为我们所有工作的动力都是我们心中的需求。这些步骤仅仅是我们达到目标所要走过的路。目录起到提纲挈领的重要作用，写的时候要实时看下提纲，看有没有偏离自己的方向。

需求描述

使用linux提供的字符设备api接口，编写一个按键字符设备驱动和一个测试代码，能够在输入./button命令后，按下按键时，在串口输出按下了哪个按键。同时用户不希望用户线程占用太多的cpu资源。

需求分析

对于按键字符设备驱动来说，测试代码就是我们的用户，因此我们可以通过分析测试代码的逻辑来分析我们的需求。

首先梳理用户的工作流程，用户的工作流程如下：

1用户调用open系统调用打开/dev/mybutton设备节点，获取fd

2用户拿到fd之后，调用read系统调用读取fd中的值

3如果没有数据，希望用户进程睡眠，不希望大量占用cpu资源

4如果有数据，直接返回数据

5如果按下或松开按键，在中断中保存当前的数据，并唤醒用户线程，用户线程直接拿数据。

根据用户的工作流程，我们可以梳理出驱动所要做的工作，下图说明了驱动所要做的主体，跟用户层是一一对应的。

梳理完用户工作流程后，我们再来看下用户进程和中断之间的交互，这样对于为什么编写某些函数会有直观的感受。

需求分解

根据《需求分析》和用户的操作，我们需要做以下几件工作。

1用户调用open系统调用打开/dev/mybutton设备节点，获取fd

1.3 需要提供一个设备节点/dv/mybutton，

1.4 需要提供一个操作设备节点的open函数

2用户拿到fd之后，调用read系统调用读取fd中的值

2.1 需要提供操作设备节点的read函数，用来将读取的数据返回

3如果没有数据，希望用户进程睡眠，不希望大量占用cpu资源

3.1 需要能判断当前有无数据，需要在无数据时进入休眠状态

4如果有数据，直接返回数据

4.1 需要能判断当前有无数据，需要在有数据时能立即返回数据，并标记当前数据状态为无

4.2 需要一个有无数据的标志，在产生数据时标记有，在读取完毕后标记无

5如果按下或松开按键，在中断中保存当前的数据，并唤醒用户线程，用户线程直接拿数据。

5.1 需要一个中断处理函数

5.2 需要能够检测当前按下的是哪个按键

5.3 需要在中断中保存数据，并标记当前数据状态为有

5.4 需要唤醒用户进程

5.5 在中断函数中保存数据后，read函数能够直接操作被保存的数据并返回给用户

用一张图来总结上述驱动所要做的工作，如下图所示：

编写思路

编写思路主要用来搭建代码框架，解决在宏观上如何用代码实现驱动的功能。

确定目标：实现需求分解中的所有函数

Init函数，exit函数，open函数，read函，close函数，中断处理函数（在详细步骤中编写）

确定基本思路：

0搭建基础框架

0.1编写代码框架，头文件

0.2编写空的出口函数

0.3编写空的入口函数

0.4修饰出口函数，修饰入口函数，声明LICENSE

在入口函数中所做的工作如下

1入口函数

1.1注册一个字符设备，名字为s3c_button

1.1.1定义file_operations结构体

1.1.2编写空的打开函数，关闭函数，读函数

1.2创建一个类，名字为button-int，（决定了/sys/class下目录的名字）

1.3创建一个设备节点，名字为mybutton（决定了/dev下文件的名字）

1.4映射gpio的物理地址为虚拟地址，一个是控制寄存器地址，一个是数据寄存器地址

在出口函数中所作的工作如下

2出口函数

2.1卸载字符设备

2.2删除设备节点

2.3销毁这个类

2.4取消地址映射

将上述步骤编写完成就得到了《编写框架》章节中的代码

详细步骤

详细步骤主要用来在代码框架里填充必要的细节代码，解决在微观上如何用代码实现驱动各个小功能。

0搭建基础框架

0.1编写代码框架，头文件

0.2编写空的出口函数

0.3编写空的入口函数

0.4修饰出口函数，修饰入口函数，声明LICENSE

在入口函数中所做的工作如下

1入口函数

1.1注册一个字符设备，名字为s3c_button

1.1.1定义file_operations结构体

1.1.2编写空的打开函数，关闭函数，读函数

1.2创建一个类，名字为button-int，（决定了/sys/class下目录的名字）

1.3创建一个设备节点，名字为mybutton（决定了/dev下文件的名字）

1.4映射gpio的物理地址为虚拟地址，一个是控制寄存器地址，一个是数据寄存器地址

在出口函数中所作的工作如下

2出口函数

2.1卸载字符设备

2.2删除设备节点

2.3销毁这个类

2.4取消地址映射

3编写file_operations里的操作函数

3.1编写打开函数，注册中断和中断处理函数

3.2编写关闭函数，释放中断

3.3编写读函数，读取按下的键值

3.4编写中断处理函数，判断当前是哪个按键按下，以及当前是按下还是松开

所有函数的基本流程图如下图示所示：

编写框架

根据编写思路，实现总体框架（实现编写思路里主体框架，细节内容留在具体代码里编写）。

/* 本文件名字为button_drv_int_skel.c*/
/* 本文件是依照button-中断法驱动<编写思路>章节编写，本文件
 * 的目的是编写代码框架，不做具体细节的编写
 */

/* 0.1编写代码框架，头文件 */
#include <linux/module.h>
#include <linux/ioport.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/serial_core.h>
#include <linux/serial.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <mach/gpio-fns.h>
#include <plat/regs-serial.h>

volatile unsigned long * gpfconf;
volatile unsigned long * gpfdat;
static struct class *my_button_cls;
static struct device * my_button_dev;
static int major;

/* 1.1.2编写空的打开函数 */
static int button_open (struct inode * inode, struct file * filep)
{
	return 0;	
}

/* 1.1.2编写空的关闭函数 */
static int button_release (struct inode * inode, struct file * filep)
{
	return 0;
}

/* 1.1.2编写空的读函数 */
static ssize_t button_read (struct file * filep, char __user * buff, size_t size, loff_t * pos)
{
	return 0;
}

/* 1.1.1定义file_operations结构体 */
static struct file_operations button_fops = {
	.owner  = THIS_MODULE,
	.open   = button_open,
	.read   = button_read,
	.release  = button_release,
	
};

/* 0.3编写空的入口函数 */
static int my_button_init(void)
{
	int ret = 0;
	/* 1.1注册一个字符设备，名字为s3c_button */
	major = register_chrdev(0,"s3c_button",&button_fops);
	/* 1.2创建一个类，名字为button-int，（决定了/sys/class下目录的名字） */
	my_button_cls = class_create(THIS_MODULE,"button-int");
	/* 1.3创建一个设备节点，名字为mybutton（决定了/dev下文件的名字） */
	my_button_dev = device_create(my_button_cls,NULL,MKDEV(major,0),NULL,"mybutton");
	/* 1.4映射gpio的物理地址为虚拟地址，一个是控制寄存器地址，一个是数据寄存器地址 */
	gpfconf = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050,16);	
	//获得数据寄存器地址
	gpfdat  = gpfconf + 1;

	return ret;
}

/* 0.2编写空的出口函数 */
static void my_button_exit(void)
{
	/* 2.1卸载字符设备 */
	unregister_chrdev(major," s3c_button");
	/* 2.2删除设备节点 */
	device_unregister(my_button_dev);
	/* 2.3销毁这个类 */
	class_destroy(my_button_cls);
	/* 2.4取消地址映射 */
	iounmap(gpfconf);
	return;
}

/* 0.4修饰出口函数，修饰入口函数，声明LICENSE */
module_init(my_button_init);
module_exit(my_button_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

驱动代码

根据《编写框架》《详细步骤》章节，编写每一个函数里所需要实现的小功能。

/* 本文件名字为button_drv_int.c*/
/* 本文件是依照button-中断法驱动<详细步骤>章节编写，本文件
 * 的目的是编写具体操作函数，不做框架介绍
 */

/* 0.1编写代码框架，头文件 */
#include <linux/module.h>
#include <linux/ioport.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/serial_core.h>
#include <linux/serial.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <mach/gpio-fns.h>
#include <plat/regs-serial.h>

volatile unsigned long * gpfconf;
volatile unsigned long * gpfdat;
static struct class *my_button_cls;
static struct device * my_button_dev;
static int major;

DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(button_waitq);

//引脚描述符
struct pin_desc{
	int pin;//代表是哪个引脚
	int key_val;//代表是按下还是松开
};

//引脚描述符，按引脚的不同定义不同的值，在中断中进行处理
struct pin_desc pin_desc[4] = 
{
	{S3C2410_GPF4_EINT4,0x1},
	{S3C2410_GPF5_EINT5,0x2}, 
	{S3C2410_GPF6_EINT6,0x3},
	{S3C2410_GPF7_EINT7,0x4},
};

//标志是否进入中断
static int do_press_loos;

/* 键值: 按下时, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 */
/* 键值: 松开时, 0x81, 0x82, 0x83, 0x84 */
/* 主要是为了区分是按下还是松开 */
static unsigned char key_val;

irqreturn_t button_irq(int irq, void * devid)
{
	int pin_val;
	struct pin_desc * pin_readed;
	/*
	 *	1 获取当前引脚的电平值
	 *	2 根据电平值判断当前是按下还是松开
	 *		松开为高电平，返回0x8x
	 *		按下为低电平，返回0x0x
	 *	3 标记已有数据
	 *	4 唤醒处在内核态的用户进程
	 */		
	pin_readed = (struct pin_desc *)devid;
	//获取某个引脚是高还是低
	pin_val = s3c2410_gpio_getpin(pin_readed->pin);
		
	if (pin_val) //松开是高电平
	{
		key_val = 0x80 | pin_readed->key_val;
	}
	else		//按下为低电平
	{
		//把当前按键的键值给一个全局静态变量，在read函数里给用户
		key_val = pin_readed->key_val;
	}
	
	//标记中断已经触发
	do_press_loos = 1;

	//唤醒用户的读进程
	wake_up_interruptible(&button_waitq);

	return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}

/* 1.1.2编写空的打开函数 */
static int button_open (struct inode * inode, struct file * filep)
{
	/* 3.1编写打开函数，注册中断和中断处理函数 */
	//request_irq里已经帮忙将GPF4-GPF7设置成中断引脚了
	
	int ret;
	/* 注册外部中断4，类型为下降沿中断，名字为S1，
	   中断处理函数为button_irq
	   传入中断处理函数中的参数为pin_desc[0] */
	ret = request_irq(IRQ_EINT4,button_irq,IRQ_TYPE_EDGE_FALLING,"S1",
						(void *)&pin_desc[0]);
	if (ret)
		goto errout;
	ret = request_irq(IRQ_EINT5,button_irq,IRQ_TYPE_EDGE_FALLING,"S2",
						(void *)&pin_desc[1]);
	if (ret)
		goto errout;
	ret = request_irq(IRQ_EINT6,button_irq,IRQ_TYPE_EDGE_FALLING,"S3",
						(void *)&pin_desc[2]);
	if (ret)
		goto errout;
	ret = request_irq(IRQ_EINT7,button_irq,IRQ_TYPE_EDGE_FALLING,"S4",
						(void *)&pin_desc[3]);
	if (ret)
		goto errout;

	return 0;
errout:
	return ret;	
}

/* 1.1.2编写空的关闭函数 */
static int button_release (struct inode * inode, struct file * filep)
{
	/* 3.2编写关闭函数，释放中断 */
	free_irq(IRQ_EINT4, &pin_desc[0]);
	free_irq(IRQ_EINT5, &pin_desc[1]);
	free_irq(IRQ_EINT6, &pin_desc[2]);
	free_irq(IRQ_EINT7, &pin_desc[3]);
	return 0;
}

/* 1.1.2编写空的读函数 */
static ssize_t button_read (struct file * filep, char __user * buff, size_t size, loff_t * pos)
{
	int ret = 0;
	/* 3.3编写读函数，读取按下的键值，以及当前是按下还是松开 */
	if (size != 1)
		return -EINVAL;
	//根据do_press_loos判断，如果没有中断，直接进入休眠
	wait_event_interruptible(button_waitq, do_press_loos);
	//如果被唤醒拷贝数据到用户空间
	ret = copy_to_user(buff, &key_val, sizeof(key_val));
	if (ret) {
		return -EFAULT;
	}
	//读取数据完毕后需要将标志位清零，表示暂时无数据可读
	do_press_loos = 0;
	return 1;	
}

/* 1.1.1定义file_operations结构体 */
static struct file_operations button_fops = {
	.owner  = THIS_MODULE,
	.open   = button_open,
	.read   = button_read,
	.release  = button_release,
	
};

/* 0.3编写空的入口函数 */
static int my_button_init(void)
{
	int ret = 0;
	/* 1.1注册一个字符设备，名字为s3c_button */
	major = register_chrdev(0,"s3c_button",&button_fops);
	/* 1.2创建一个类，名字为button-int，（决定了/sys/class下目录的名字） */
	my_button_cls = class_create(THIS_MODULE,"button-int");
	/* 1.3创建一个设备节点，名字为mybutton（决定了/dev下文件的名字） */
	my_button_dev = device_create(my_button_cls,NULL,MKDEV(major,0),NULL,"mybutton");
	/* 1.4映射gpio的物理地址为虚拟地址，一个是控制寄存器地址，一个是数据寄存器地址 */
	gpfconf = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050,16);	
	//获得数据寄存器地址
	gpfdat  = gpfconf + 1;

	return ret;
}

/* 0.2编写空的出口函数 */
static void my_button_exit(void)
{
	/* 2.1卸载字符设备 */
	unregister_chrdev(major," s3c_button");
	/* 2.2删除设备节点 */
	device_unregister(my_button_dev);
	/* 2.3销毁这个类 */
	class_destroy(my_button_cls);
	/* 2.4取消地址映射 */
	iounmap(gpfconf);
	return;
}

/* 0.4修饰出口函数，修饰入口函数，声明LICENSE */
module_init(my_button_init);
module_exit(my_button_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

测试代码

测试代码编写思路如下：

1打开/dev/mybutton文件

2读取获得的值

3打印获得的值

测试代码如下：

/* 本文件是button_test.c,是根据button-中断法驱动的
  * <测试代码>章节编写，主要任务是用来测试
  * button 驱动
  */

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

/* button 驱动，中断法实验
  */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	unsigned char key_val;
	int cnt;
	
	fd = open("/dev/mybutton", O_RDWR);
	if (fd < 0)
	{
		printf("can't open!\n");
	}

	while (1)
	{
		read(fd, &key_val, 1);
		printf("key_val = 0x%x\n", key_val);
	}
	
	return 0;
}

Makefile

KERN_DIR = /home/linux/tools/linux-2.6.31_TX2440A
all:
       make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
       make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
       rm -rf modules.order
obj-m += button_drv_int.o

目录结构

代码编写完成的目录结构如下所示。直接执行make即可生成.ko文件。

├── button_drv_int.c（驱动代码）

├── button_drv_int_skel.c（驱动框架代码）

├── button_test.c（驱动测试代码）

└── Makefile（用来编译驱动代码）

测试步骤

0 在linux下的makefile +180行处配置好arch为arm，cross_compile为arm-linux-（或者arm-angstrom-linux-gnueabi-）

1 在menuconfig中配置好内核源码的目标系统为s3c2440

2 在pc上将驱动程序编译生成.ko，命令：make

3 在pc上将测试程序编译生成elf可执行文件，生成的button就是我们所要使用的命令。

编译：arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc button_test.c -o button_test

4 挂载nfs，这样就可以在开发板上看到pc端的.ko文件和测试文件

mount -t nfs -o nolock,vers=2 192.168.0.105:/home/linux/nfs_root /mnt/nfs

5 insmod button_drv.ko，加载按键的驱动模块

6执行命令./button，依次按下四个按键，观察串口的打印信息。

执行结果

执行完./button后，依次按下四个按键，串口的日志如下，按下一个按键一次，会出现很多次打印。

[root@TX2440A 4-button-int]# insmod button_drv_int.ko

[root@TX2440A 4-button-int]# lsmod

button_drv_int 3356 0 - Live 0xbf000000

[root@TX2440A 4-button-int]# ./button_test

key_val = 0x4

key_val = 0x3

key_val = 0x2

key_val = 0x1

上述log表明，当前的驱动有按键抖动的现象，还需要继续优化。

结果总结

在本篇文章中，中年润跟读者分享了按键字符设备驱动的编写思路和方法，其中贯穿始终的有几个函数和关键数据结构，它们分别是：

struct file_operations

struct class

struct class_device

register_chrdev

class_create

device_create

unregister_chrdev

device_destroy

class_destroy

ioremap

iounmap

DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD

request_irq

free_irq

请读者尽力去了解这些函数的作用，入参，返回值。

问题汇总

暂无

实战目标

1请读者根据《需求描述》章节，独立编写需求分析和需求分解。

2请读者根据需求分析和需求分解，独立编写编写思路和详细步骤。

3请读者根据编写思路，独立写出编写框架。

4请读者根据详细步骤，独立编写驱动代码和测试代码。

5请读者根据《Makefile》章节，独立编写Makefile。

6请读者根据《测试步骤》章节，独立进行测试。

7请读者抛开上述练习，自顶向下从零开始再编写一遍驱动代码，测试代码，makefile

8如果无法独立写出7，请重复练习1-6，直到能独立写出7。

参考资料

《linux设备驱动开发祥解》

《TX2440开发手册及代码》

《韦东山嵌入式教程》

《鱼树驱动笔记》

《s3c2440a》芯片手册英文版和中文版

致谢

感谢在嵌入式领域深耕多年的前辈，感谢中年润的家人，感谢读者。没有前辈们的开拓，我辈也不能站在巨人的肩膀上看世界；没有家人的鼎力支持，我们也不能集中精力完成自己的工作；没有读者的关注和支持，我们也没有充足的动力来编写和完善文章。看完中年润的文章，希望读者学到的不仅仅是如何编写代码，更进一步能够学到一种思路和一种方法。

为了省去驱动开发者搜集各种资料来写驱动，中年润后续有计划按照本模板编写linux下的常见驱动，敬请读者关注。

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linux驱动篇-Button-中断法

本篇是linux下按键设备驱动，采用的中断法，也是属于字符设备类的驱动，一起来动手吧。下面的话，老朋友可以跳过了直接从《需求描述》章节看起，新朋友可以试着看看。前言在嵌入式行业，有很多从业者。我们工作的主旋律是拿开源代码，拿厂家代码，完成产品的功能，提升产品的性能，进而解决各种各样的问题。或者是维护一个模块或方向，一搞就是好几年。时间长了，中年润发现我们对从零开始编写驱动、...
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