三次样条曲线插值

三次样条曲线插值算法详解

 

 

 

 

 

算法实现误区：

方程设置为：

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获取最终的分段函数：

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其间，存在 x 折反的情况，势必导致，同一个 x，在不同分段都有对应的y值，导致分段函数不成立，如下图。故，不能通过该方式来进行路径规划。需要取一个不会出现折反的自变量，进行计算。保证每一个自变量，有且仅有一个值与其对应。