Stm32角度减法计算器，处理角度突变

问题：

Stm32处理角度数据时，比如接受姿态传感器数据，偏航角范围在-180度到180度，那么我们控制系统输入误差信号时，角度差就会产生突变问题，比如说：从170度转到179度，等于179-170=9度，正方向旋转9度，从170度转到-179度，等于-179-170=-349度，但其实我们只需要正向旋转11度即可。问题在于，我们的减法作用于线性区域，而角度域应为环形域。

 解决方案一：

作差限幅法，对于角度差值，小于-180，加上360，对于角度差值，大于180，减上360。上例中，-349<-180，那么-349+360=11度，为正确输入信号。我们将上述过程写成函数，每次角度作差调用函数即可。函数较简单，这里不列出。

解决方案二：

复数计算法，上文提到，问题的主要来源在于角度域是环形域，那么有没有可以表示环形域的量进行运算可以解决这个问题。答案是利用单位复数向量，我们将角度转化为单位复数向量，两个复数相除，获得的新复数取其相角即为答案，上例过程如下：

由于手动计算，中间保留过程造成了误差扩大，但Ｃ语言计算，误差非常小，完全可以忽略。

下面贴出stm32代码: 

#include <math.h>
#include <complex.h>

float subangle(float angle0, float angle1)
{
    float complex comangle0, comangle1;
    comangle0 = cos(angle0 / 180 * Pi) + sin(angle0 / 180 * Pi) * I;
    comangle1 = cos(angle1 / 180 * Pi) + sin(angle1 / 180 * Pi) * I;
    float y = 180.0 * carg(comangle0 / comangle1) / Pi;
    return y;
}

注意：这段代码在STM32F103的工程中,KEIL 的AC6会报错无法运行,KEIL的AC5可以正常运行，我这里用的是v5.06update7（bulid 960）。希望有大佬可以试试AC6怎样配置才可以运行，顺便踢我一下。

当然，在函数的第二个参数取相反数可以完成求和操作。