【STM32-HAL库】一步步搭建出FOC矢量控制（附C代码）

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电气超^

已于 2025-02-10 15:10:07 修改

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分类专栏：电机控制文章标签： stm32 单片机 c语言

于 2021-11-16 14:28:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39587650/article/details/121323671

版权

说明

本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。
整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。

注意：
调试一定要注意安全！！！
使用带有保护的电源，调试时一定要限制电流在安全等级，开关放手边，随时断电！
程序里做了标幺，比如编码器S16格式，最终都是-32768—32768表示-PI — PI！！！

硬件相关：
（1）MCU为STM32F405RGT6
（2）引脚分配
PWM：TIM1–PA8、PA9、PA10、PB13、PB14、PB15
电流采样：IA–PA6、IB–PA7、IC–PC4
编码器： EA–PA0、EB–PA1
串口： PB6、PB7
（3）编码器为1250线，电机为PMSM、4対极
软件相关：
STM32CubeMX、Keil

如果自制硬件可参考：迷你FOC驱动器

参考资料：
（1）ST电机库
（2）PMSM的FOC 矢量控制算法调试流程，新手上手流程
（3）PMSM矢量控制算法调试流程
（4）FOC和SVPWM的C语言代码实现
（5）上官致远–深入理解无刷直流电机矢量控制技术–科学出版社

0、系统配置

将下列值加入到Cube的User Constants下，然后按照下面的图配置好基本外设。

#define CKTIM 168000000//定时器时钟频率
#define PWM_PRSC 0
#define PWM_FREQ 15000//PWM频率
#define PWM_PERIOD CKTIM/(2*PWM_FREQ*(PWM_PRSC+1))
#define REP_RATE 1 //电流环刷新频率为(REP_RATE+1)/(2*PWM_FREQ)
#define DEADTIME_NS 1000//死区时间ns
#define DEADTIME CKTIM/1000000/2*DEADTIME_NS/1000
#define POLE_PAIR_NUM 4//极对数
#define ENCODER_PPR 1250//编码器线数
#define ALIGNMENT_ANGLE 300
#define COUNTER_RESET (ALIGNMENT_ANGLE*4*ENCODER_PPR/360-1)/POLE_PAIR_NUM
#define ICx_FILTER 8

在这里插入图片描述

1、电机有力了！（PWM模块）

高级定时器主要用于产生6路互补的PWM来驱动MOS管，加入死区防止电源导通，本文未使用刹车引脚。高级定时器1通道1、2、3用于产生PWM，通道4用于触发ADC电流采样，根据扇区的位置，灵活设置PWM占空比，进而选择合理的触发点，避免在噪声点采样。引脚配置与PWM极性请根据自己的硬件合理配置，如IR2101是高电平有效，而IR2103则是低端低有效，高端高有效。
在这里插入图片描述

PWM测试

生成工程后，应首先对PWM模块进行测试，如果有示波器，先测试PWM是否正常（安全起见一路路测试），死区时间是否正确，然后主函数中加入下列代码，导通U相，注意：占空比一定不能设置的过大，防止电流过大，烧毁电机与驱动板。同理可测试其它相。测试完成后进入下一项。
当然，也可以通过这种方法知道你电机的极对数，导通一相后，用手转动电机一圈，感到有几次阻力，就是几对极。或者，不使用驱控板，先用万用表测试电机任意两相间的电阻，然后通合适的电压，如电阻为2欧，则可以通1V电压，然后用手转动电机一圈，感到有几次阻力，就是几对极。

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  //此时电机应该是有阻力的
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,400);//不能设置的过大
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2,5600);//5600为最大占空比
  /* USER CODE END 2 */

不加驱动板时50%占空比波形与1000ns死区
在这里插入图片描述

2、让电机转起来吧！（SVPWM）

在主函数头文件main.h中加入下面定义，这在后面都会用到。

typedef uint8_t u8;
typedef uint16_t u16;
typedef uint32_t u32;
typedef int8_t s8;
typedef int16_t s16;
typedef int32_t s32;
typedef __IO uint32_t  vu32;
typedef __IO uint16_t vu16;
typedef __IO uint8_t  vu8;

#define U8_MAX     ((u8)255)
#define S8_MAX     ((s8)127)
#define S8_MIN     ((s8)-128)
#define U16_MAX    ((u16)65535u)
#define S16_MAX    ((s16)32767)
#define S16_MIN    ((s16)-32768)
#define U32_MAX    ((u32)4294967295uL)
#define S32_MAX    ((s32)2147483647)
#define S32_MIN    ((s32)-2147483648)

加入下面代码，主要是数学变换中的Clark变换、Park变换、反Park变换，以及SVPWM模块。


//结构体定义
typedef struct 
{
   
  s16 qI_Component1;
  s16 qI_Component2;
} Curr_Components;


typedef struct 
{
   
  s16 qV_Component1;
  s16 qV_Component2;
} Volt_Components;

typedef struct     //电压值结构体
{
   
  s16 hCos;
  s16 hSin;
} Trig_Components;  //存放角度sin和cos函数值的结构体

typedef struct
{
   
    s16 hKp_Gain;			   //比例系数
    u16 hKp_Divisor;		   //比例系数因子
    s16 hKi_Gain;		       //积分系数
    u16 hKi_Divisor;  	       //积分系数因子
    s16 hLower_Limit_Output;   //总输出下限
    s16 hUpper_Limit_Output;   //总输出上限
    s32 wLower_Limit_Integral; //积分项下限
    s32 wUpper_Limit_Integral; //积分项上限
    s32 wIntegral;			   //积分累积和
    s16 hKd_Gain;			   //微分系数
    u16 hKd_Divisor;		   //微分系数因子
    s32 wPreviousError;	       //上次误差
} PID_Struct_t;
 




//数学变换部分
#define S16_MAX    ((s16)32767)
#define S16_MIN    ((s16)-32768)
#define divSQRT_3	(s16)0x49E6      //1/sqrt(3)的Q15格式，1/sqrt(3)*2^15=18918=0x49E6 
#define SIN_MASK  0x0300
#define U0_90     0x0200
#define U90_180   0x0300
#define U180_270  0x0000
#define U270_360  0x0100
#define SQRT_3		1.732051
#define T		    (PWM_PERIOD * 4)
#define T_SQRT3     (u16)(T * SQRT_3)
//SVPWM部分
#define SECTOR_1	(u32)1
#define SECTOR_2	(u32)2
#define SECTOR_3	(u32)3
#define SECTOR_4	(u32)4
#define SECTOR_5	(u32)5
#define SECTOR_6	(u32)6
#define PWM2_MODE 0
#define PWM1_MODE 1
#define TW_AFTER ((u16)(((DEADTIME_NS+MAX_TNTR_NS)*168uL)/1000ul))
#define TW_BEFORE (((u16)(((((u16)(SAMPLING_TIME_NS)))*168uL)/1000ul))+1)
#define TNOISE_NS 1550     //2.55usec
#define TRISE_NS 1550     //2.55usec
#define SAMPLING_TIME_NS   700  //700ns
#define SAMPLING_TIME (u16)(((u16)(SAMPLING_TIME_NS) * 168uL)/1000uL) 
#define TNOISE (u16)((((u16)(TNOISE_NS)) * 168uL)/1000uL)
#define TRISE (u16)((((u16)(TRISE_NS)) * 168uL)/1000uL)
#define TDEAD (u16)((DEADTIME_NS * 168uL)/1000uL)

#if (TNOISE_NS > TRISE_NS)
  #define MAX_TNTR_NS TNOISE_NS
#else
  #define MAX_TNTR_NS TRISE_NS
#endif

//函数声明

//数学变换
Curr_Components Clarke(Curr_Components Curr_Input);
Trig_Components Trig_Functions(s16 hAngle);
Curr_Components Park(Curr_Components Curr_Input, s16 Theta);
Volt_Components Rev_Park(Volt_Components Volt_Input);
//SVPWM
void SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles (Volt_Components Stat_Volt_Input);
//FOC核心
void FOC_Model(void);
//系统初始化
void motor_init(void);


//变量定义部分
Trig_Components Vector_Components;
u8 bSector;
u8 PWM4Direction=PWM2_MODE;
s16 cnt = S16_MIN;//开环调试变量

//FOC相关
Trig_Components Vector_Components;
Curr_Components Stat_Curr_a_b;            
Curr_Components Stat_Curr_alfa_beta;       
Curr_Components Stat_Curr_q_d;             
Curr_Components Stat_Curr_q_d_ref_ref;   //电流环的给定值，用于电流环Id,Iq和前馈电流控制的给定值
Volt_Components Stat_Volt_q_d;             
Volt_Components Stat_Volt_alfa_beta; 
PID_Struct_t PID_Torque_InitStructure;
PID_Struct_t PID_Flux_InitStructure

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