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RSS订阅原创 stm32h7 nuttx移植
一、简介 主要介绍stm32h7移植到nuttx的修改内容。当前修改是在nuttx已经支持的stm32 f7平台的基础上进行的，即相关驱动先拷贝f7的现有代码，然后进行修改以支持h7。修改主要分为两部分：一部分是以stm32h7芯片驱动为主，相关代码主要是nuttx的驱动代码；另一部分是与飞控板本身具体硬件相关的，相关代码在px4的drivers/boards的对应目录下。 二、n...
2018-07-01 12:00:32
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原创 nuttx 中断栈配置
1、某块stm32单板跑nuttx系统，出现异常挂起，分析发现中断栈已经用完，需要调整中断栈大小up_hardfault: PANIC!!! Hard fault: 40000000up_assert: Assertion failed at file:armv7-m/up_hardfault.c line: 171 task: hpworkup_dumpstate: sp: 240074...
2018-02-28 17:00:57
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原创 apm 3.4.6 四轴混控代码解析
AP_MotorsMatrix::output_armed_stabilizing：1、针对每个舵机，计算roll和pitch占用的控制量，并按油门量最大不超过0.5计算yaw最大可使用的控制量// calculate roll and pitch for each motor // calculate the amount of yaw input that eac
2017-07-29 17:17:52
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原创 球面拟合
使用Levenberg–Marquardt算法，参考https://en.wikipedia.org/wiki/Levenberg%E2%80%93Marquardt_algorithm。
2016-12-30 11:12:59
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原创 ppz飞控代码不同姿态表示之间转换理解
1、世界坐标系采用NED(North,East,Down)坐标系，为右手坐标系； 物体坐标系也为右手坐标系；两坐标系开始时重合在一起 2、欧拉角可以表示为(φ,θ,ψ)分别对应绕x，y，z轴旋转的角度,根据绕不同 轴旋转的顺序有不同表示，主要有两种321(z->y->x)及312(z->x->y)。 1）绕z轴旋转ψ，P’=Rz*P (P为世界坐标系矢量
2016-03-06 08:22:09
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原创 stm32微秒延时实现
利用系统时钟实现微秒延时。系统时钟正常设置为1ms一个tick，每毫秒产生一个系统时钟中断。SysTick->VAL记录的是计数器，SysTick->LOAD为计数器记录的最大值。SysTick->VAL开始被设置为SysTick->LOAD寄存器中配置的值，之后根据系统时钟的频率递减，为0之后触发中断后又重新加载为LOAD的值。因此，1us对应的VAL寄存器的变化值为SysTick->LOAD /
2016-03-04 13:18:06
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空空如也
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