![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
飞控
文章平均质量分 73
chj_kx_kx
对软件、硬件、算法相关的技术都感兴趣
展开
-
ppz飞控代码不同姿态表示之间转换理解
1、世界坐标系采用NED(North,East,Down)坐标系,为右手坐标系; 物体坐标系也为右手坐标系;两坐标系开始时重合在一起 2、欧拉角可以表示为(φ,θ,ψ)分别对应绕x,y,z轴旋转的角度,根据绕不同 轴旋转的顺序有不同表示,主要有两种321(z->y->x)及312(z->x->y)。 1)绕z轴旋转ψ,P’=Rz*P (P为世界坐标系矢量原创 2016-03-06 08:22:09 · 1848 阅读 · 0 评论 -
apm 3.4.6 四轴混控代码解析
AP_MotorsMatrix::output_armed_stabilizing:1、针对每个舵机,计算roll和pitch占用的控制量,并按油门量最大不超过0.5计算yaw最大可使用的控制量// calculate roll and pitch for each motor // calculate the amount of yaw input that eac原创 2017-07-29 17:17:52 · 1259 阅读 · 0 评论 -
stm32h7 nuttx移植
一、简介 主要介绍stm32h7移植到nuttx的修改内容。当前修改是在nuttx已经支持的stm32 f7平台的基础上进行的,即相关驱动先拷贝f7的现有代码,然后进行修改以支持h7。修改主要分为两部分:一部分是以stm32h7芯片驱动为主,相关代码主要是nuttx的驱动代码;另一部分是与飞控板本身具体硬件相关的,相关代码在px4的drivers/boards的对应目录下。 二、n...原创 2018-07-01 12:00:32 · 3646 阅读 · 4 评论