1、世界坐标系采用NED(North,East,Down)坐标系,为右手坐标系;
物体坐标系也为右手坐标系;两坐标系开始时重合在一起
2、欧拉角可以表示为(φ,θ,ψ)分别对应绕x,y,z轴旋转的角度,根据绕不同
轴旋转的顺序有不同表示,主要有两种321(z->y->x)及312(z->x->y)。
1)绕z轴旋转ψ,P’=Rz*P (P为世界坐标系矢量,P’为对应物体坐标系的矢量,Rz为旋转矩阵)
Rz=
2) 绕y轴旋转θ:
Ry=
3) 绕x轴旋转φ:
Rx =
4) 按321顺序旋转:
=Rx*Ry*Rz=
5)按312顺序旋转:
=Ry*
ppz飞控代码不同姿态表示之间转换理解
最新推荐文章于 2023-04-10 19:13:31 发布
本文介绍了ppz飞控代码中姿态表示的转换,涉及世界坐标系NED,物体坐标系,欧拉角(321和312顺序),旋转矩阵以及四元数的使用。详细阐述了绕不同轴的旋转过程,并探讨了四元数与欧拉角之间的转换关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成