STM32：NVIC中断控制器

NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller) ，即内嵌向量中断控制器，NVIC位于内核中，响应速度更快，同时标准化，各厂家Cortex内核芯片NVIC都一致。

M4/M7 内核支持256个中断，其中包含了16个内核中断和240个外部中断，并且具有256级的可编程中断设置，实际中各厂家会进行裁剪，支持的中断会少些。如STM32F40x/41x总共有92个中断，10个内核中断，82个可屏蔽中断；STM32F42x/STM32F43x则总共有97个中断，10个内核中断，87个可屏蔽中断；STM32F76x总共118个中断，10个内核中断，108个可屏蔽中断。

如何管理这么多的中断？

STM32对每个中断都设置了两个优先级：抢占式优先级（主优先级）和响应优先级（从优先级）。中断处理优先级原则：先看谁的主优先级高，高的先处理，如果一样高先到先处理，同时到才看从优先级，如果主、从优先级都一样且同时到，则按它们在中断表中的排序先后来决定处理顺序。[注：高抢占优先级的中断可以打断正在进行的低抢占优先级的中断]

stm32对中断进行分组（0~4组），分组是在寄存器SCB->AIRCR中配置，所谓分组就是分主、从优先级各占几位，比如分组为2，则有2位抢占优先级（值取0~4，值越小优先级越高）和2位响应优先级（值取0~4，值越小优先级越高）。

组	AIRCR[10：8]	IP bit[7：4]分配情况	分配结果
0	111	0：4	0位抢占优先级，4位响应优先级
1	110	1：3	1位抢占优先级，3位响应优先级
2	101	2：2	2位抢占优先级，2位响应优先级
3	100	3：1	3位抢占优先级，1位响应优先级
4	011	4：0	4位抢占优先级，0位响应优先级

中断优先级设置步骤（HAL库）

1. 设置整个系统的中断优先级分组：

    void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping (NVIC_PriorityGroup_2); // 中断优先级分组为2，也就是2位抢占优先级，2位响应优先级  [注：此函数在Hal_Init()里面调用配置] 

2. 针对具体每个中断，设置各自的抢占优先级和子优先级：

    void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority);  //IRQn为具体中断名，如 USART1_IRQn、EXTI9_5_IRQn等，PreemptPriority和SubPriority为优先级具体数值，分组为2时，取值0~4

3. 使能中断：  

    void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);