Java — A*算法（一）

A*算法在许多即时战略游戏（如LOL）中被广泛应用。敌我双方都可以找到一条能到达目的地，且在过程中不和障碍物相撞的路径。

A*算法的思路：

1、首先从开始节点出发，将其放到开放的列表中

2、如果开放列表中有节点，那么继续进行以下过程

3、从开放列表中取出第一个节点，将其作为当前节点。（假设开放列表已经按最小代价排序）

4、获取当前节点的相邻节点，不包括障碍物节点

5、对于每个相邻节点，检查该节点是否在封闭表中。如果不在就用公式F=G+H计算（后面详细注释）；

6、将总值存储于相邻节点中，同时把当前相邻节点存储为父节点。使用父节点数据来回溯实际路径

7、将该相邻节点放到开放列表中。把开发列表已到达目标点升序排序。

8、如果没有相邻节点要处理，就把当前节点放入封闭列表中，并从开发列表中移除

9、返回第2步

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