我们有了像Q-learning这么好的算法,为什么还要再折腾出一个Actor-Critic算法呢?原来 Actor-Critic 的 Actor 的前生是 Policy Gradients, 这能让它毫不费力地在连续动作中选取合适的动作,而Q-learning 做这件事会瘫痪。那为什么不直接用 Policy Gradients呢? 原来Actor Critic中的Critic的前生是 Q-learning 之类以值为基础的学习算法，能进行单步更新，而传统的 Policy Gradients 则是回合更新,这降低了学习效率。
上面的一段话不仅解释了为什么会有Actor-Critic这么一个算法，同时也告诉了我们，这个算法具体是怎么做的。既然Actor是一个策略网络（Policy Network）,那么他就需要奖惩信息来进行调节不同状态下采取各种动作的概率，在传统的Policy Gradient算法中，这种奖惩信息是通过走完一个完整的episode来计算得到的，这导致了学习速率很慢。而既然Critic是一个以值为基础的学习法，那么他可以进行单步更新，计算每一步的奖惩值。那么二者相结合，Actor来选择动作，Critic来告诉Actor它选择的动作是否合适。在这一过程中，Actor不断迭代，得到每一个状态下选择每一动作的合理概率，Critic也不断迭代，不断完善每个状态下选择每一个动作的奖惩值。
1、Actor
1.1 定义Actor输入
在这里，由于我们的Actor可以进行单次训练，所以我们的输入只需要是一个状态，一个动作和一个奖励：
self.s = tf.placeholder(tf.float32,[1,n_features],name='state')
self.a = tf.placeholder(tf.int32,None,name='act')
self.td_error = tf.placeholder(tf.float32,None,"td_error")
1.2 Actor的网络定义
Actor的神经网络结构和我们的Policy Gradient定义的是一样的，是一个双层的全链接神经网络：
with tf.variable_scope('Actor'):
l1 = tf.layers.dense( inputs = self.s, units = 20, activation = tf.nn.relu,
kernel_initializer = tf.random_normal_initializer(mean=0,stddev=0.1),
bias_initializer = tf.constant_initializer(0.1), name = 'l1')
self.acts_prob = tf.layers.dense( inputs = l1, units = n_actions, activation = tf.nn.softmax,
kernel_initializer = tf.random_normal_initializer(mean=0,stddev=0.1),
bias_initializer = tf.constant_initializer(0.1), name = 'acts_prob')
1.3 损失函数
损失函数还是使用的Policy Gradient中提到过的loss= -log(prob)*vt,只不过这里的vt换成了由Critic计算出的时间差分误差td_error。
【注意点】这里对于actor网络来说，td_error越大越好；而对于Critic来说，则训练的结果时td_error越小越好。这点需要好好体会体会！
with tf.variable_scope('exp_v'):
log_prob = tf.log(self.acts_prob[0,self.a])
self.exp_v = tf.reduce_mean(log_prob * self.td_error)
with tf.variable_scope('train'):
self.train_op = tf.train.AdamOptimizer(lr).minimize(-self.exp_v)
1.4 Actor训练
Actor的训练只需要将状态，动作以及时间差分值喂给网络就可以。
def learn(self,s,a,td):
s = s[np.newaxis,:]
feed_dict = {self.s:s,self.a:a,self.td_error:td}
_,exp_v = self.sess.run([self.train_op,self.exp_v],feed_dict=feed_dict)
return exp_v
1.5 选择动作
选择动作和Policy Gradient一样，根据计算出的softmax值来选择动作
def choose_action(self,s):
s = s[np.newaxis,:]
probs = self.sess.run(self.acts_prob,feed_dict={self.s:s})
return np.random.choice(np.arange(probs.shape[1]),p=probs.ravel())
2、critic
2.1 定义Critic输入
Critic要反馈给Actor一个时间差分值，来决定Actor选择动作的好坏，如果时间差分值大的话，说明当前Actor选择的这个动作的惊喜度较高，需要更多的出现来使得时间差分值减小。
考虑时间差分的计算：
TD = r + gamma * f(s') - f(s),这里f(s)代表将s状态输入到Critic神经网络中得到的Q值。
所以Critic的输入也分三个，首先是当前状态，当前的奖励，以及下一个时刻的奖励折现值。为什么没有动作A呢？动作A是确定的呀，是Actor选的呀，对不对！还有为什么不是下一时刻的Q值而是下一个时刻的状态，因为我们已经在计算TD时已经把状态带入到神经网络中得到Q值了。相信你看代码就明白了。
self.s = tf.placeholder(tf.float32,[1,n_features],name='state')
self.v_ = tf.placeholder(tf.float32,[1,1],name='v_next')
self.r = tf.placeholder(tf.float32,None,name='r')
2.2 定义网络结构
同Actor一样，我们的Critic也是一个双层的神经网络结构。
with tf.variable_scope('Critic'):
l1 = tf.layers.dense( inputs = self.s, units = 20, activation = tf.nn.relu,
kernel_initializer = tf.random_normal_initializer(0,0.1),
bias_initializer = tf.constant_initializer(0.1), name = 'l1')
self.v = tf.layers.dense( inputs = l1, units = 1, activation = None, kernel_initializer=tf.random_normal_initializer(0,0.1),bias_initializer = tf.constant_initializer(0.1), name = 'V')
2.3 定义损失
Critic的损失定义为时间差分值的平方值
with tf.variable_scope('squared_TD_error'):
self.td_error = self.r + gamma * self.v_ - self.v
self.loss = tf.square(self.td_error)
with tf.variable_scope('train'):
self.train_op = tf.train.AdamOptimizer(lr).minimize(self.loss)
2.4 训练Critic
Critic的任务就是告诉Actor当前选择的动作好不好，所以我们只要训练得到TD并返回给Actor就好：
def learn(self,s,r,s_):
s,s_ = s[np.newaxis,:],s_[np.newaxis,:]
v_ = self.sess.run(self.v,feed_dict = {self.s:s_})
td_error,_ = self.sess.run([self.td_error,self.train_op], feed_dict={self.s:s,self.v_:v_,self.r:r})
return td_error
3、整体模型训练
有了Critic之后，Actor就可以进行单步训练和更新了，所以训练中的关键的代码如下：
while True:
a = actor.choose_action(s)
s_,r,done,info = env.step(a)
td_error = critic.learn(s,r,s_)
actor.learn(s,a,td_error)
s = s_
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