四轴飞控系列-电机PWM控制

四轴飞控系列-电机PWM控制驱动

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硬件原理

四轴通过定时器PWM来控制MOS管开关，从而控制电机的开关，通过调整其占空比来控制电机的转速，其原理图如下

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软件部分

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1.STM32定时器

2.常见寄存器

TIMx_CNT：脉冲计数器
TIMx_ARR：重载寄存器（保存定时器的溢出值）
TIMx_CCR：捕获/比较寄存器

3.基本定时器工作原理

工作时，脉冲计数器TIMx_CNT由时钟触发进行计数，当TIMx_CNT的计数值X等于重载寄存器 TIMx_ARR 中保存的数值N时，产生溢出事件，可触发中断或 DMA 请求。然后 TIMx_CNT 的值重新被置为 0，重新向上计数。

时钟源TIMx_CLK经过PSC预分频器输入至脉冲计数器TIMx_CNT，基本定时器只能工作在向上计数模式，在重载寄存器 TIMx_ARR 中保存的是定时器的溢出值。

4.PWM输出过程

若配置脉冲计数器TIMx_CNT为向上计数，而重载寄存器TIMx_ARR被配置为N，即TIMx_CNT的当前计数值数值X在TIMxCLK时钟源的驱动下不断累加，当 TIMx_CNT的数值 X 大于 N 时，会重置TIMx_CNT 数值为 0 并重新计数。

而在 TIMx_CNT 计数的同时，