【飞控开发基础教程9】疯壳·开源编队无人机-PWM（电机控制）

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
PWM（电机控制）
    

    
    
    图1
    
    
    一、PWM 简介
    脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
    PWM 在生活中非常的常见，小到呼吸灯的闪烁，达到航天飞船都会应用到
    PWM 技术。PWM 的波形如下图所示。
    
    
    图2
    二、占空比简介
    占空比是脉冲宽度调制技术中常用专业术语，占空比是指在一个时钟脉冲周期（T）内，高电平（t1）的时间占总周期时间的比值，即占空比（duty）=t1/T*100%
    如下图所示是一系列典型的脉冲波形。
    
    
    图3
    第一个PWM 波，周期为 10ms，高电平的时间为 4ms，