MiniFly微型四轴学习开发日志（四）——关于四轴硬件知识以及如何通过STM32输出PWM方波控制电机

最新推荐文章于 2023-07-06 14:15:46 发布

铠袖一触1

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分类专栏：无人机

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3.平衡充电：由于工艺原因，无法保证一同供电的几片电池完全一致，因此更多时候它们的充放电特性不一，由此需要分别对内部单节电池充电。如动力锂电池，需要两组线，一组输出线2根，一组单节引出线，与其片数有关，将这些线都插入平衡充电器即可。

搭配问题

1.电机与螺旋桨搭配：螺旋桨越大，升力越大，但由此需要的驱动力也更大，因此需要与电机匹配。一般来说，螺旋桨需要的转速越大，升力越大，则需要更大力量的电机，即Kv值更小的电机（Kv值表示加1V电压得到的空载转速，加同样的电压下，得到的转速越小，说明电机力量越大）。

因此大的螺旋桨需要小Kv值电机，小的螺旋桨需要大Kv值的电机。

如果大螺旋桨匹配了大Kv值电机，电机会因此不够力，尽管Kv值很大，但是会让转速无法达到该Kv值，转速依然很低，且电机电调因此容易损坏。而小螺旋桨匹配了小Kv值电机，电机够力，但因为Kv值小，转转速不够，升力不够，无法起飞。

一般1000Kv匹配10寸左右的螺旋桨。

2.电池匹配：与电机、螺旋桨、要求飞行时间有关。电池的选择决定了飞行的时间。

一般电池型号的三个参数越大，电池越重。

一般大螺旋桨采用3S以上的大容量高C的锂电池（最低1500mah，20c，3s）

小型四轴采用小容量小c3s以下锂电池。

注意电池最大放电电流要大于各个电机的总电流，如果小于电机总电流，c过小，电池一致超负荷大电流放电，会导致电池损毁乃至自燃。

二、通过STM32输出PWM方波

STM32有两个PWM模式：PWM1与PWM2。

通过一个定时器，如TIM，利用比较寄存器，让定时器装入重装载值和比较值后进行计数，并输出电信号。当计数值等于比较值的时候改变输出电信号的电平极性，即可输出PWM方波改变比较值TIMx_CCR1即可改变输出的PWM方波占空比。

PWM1：向上计数时，一旦TIMx_CNTTIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。

PWM2：在向上计数时，一旦TIMx_CNTTIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

一般要做的初始化配置有：相关定时器的配置、相关GPIO口的配置、PWM模式配置、输出比较通道的配置、使能TIM在CCRx上的预装载寄存器。

具体配置代码如下：

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);  	    
	
	TIM_DeInit(TIM4);	
	TIM_DeInit(TIM2);	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4); 	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4); 	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_TIM2); 	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_TIM2); 	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_10;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;        				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;      				
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;        				
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              				
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;							
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              					
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=MOTORS_PWM_PERIOD;			
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=MOTORS_PWM_PRESCALE;	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0; 					
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;				
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);				
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);				
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;				
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;	
       TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;							
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;		
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;	
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  	
	TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  	
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  	
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  
 
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);	
	
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

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MiniFly微型四轴学习开发日志（四）——关于四轴硬件知识以及如何通过STM32输出PWM方波控制电机

目录四轴硬件知识通过STM32输出PWM方波一、四轴硬件知识四轴无人机需要的硬件大致有以下几种：电子调速器（俗称电调），螺旋桨，电子（一般用无刷电机），飞行控制板，机架，电池，充电器，遥控器等。电子调速器1.电子调速器俗称电调，它的作用是将飞控板的控制信号转变为电流大小，以此控制电机转速。2.电机在正常工作的时候会有大约3A的电流，如果不加入电调，飞控板就无法承受如此大的电流，并因此无法驱动电机。3.另一方面，电调也作为变压器，将电池的电压，转换为需要的5V电压，给遥控.
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