ROS 语法入门学习（二）

米先森

已于 2023-05-05 11:41:29 修改

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分类专栏： SLAM 文章标签： ROS SLAM

于 2022-03-02 15:36:55 首次发布

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ROS:从入门到放弃(二)　发布接收不同类型消息1 - 简书

二、发布接收不同类型消息1

发布接收int类型消息

第一篇文章我们发布接收了string类型的消息．我们提到在ROS里发布的消息必须是在ROS中定义了的．就是如果你要发布一个string类型的消息，你不能直接发布一个std::string，你得发布一个std_msgs::String类型的消息．后者在ROS中才有定义．

那么发布其他类型的消息我该怎么办呢？比如现在如果我想发布一个int8类型的消息，Int8是８位整型的消息，范围从-128到127．可以想象，代码在很大程度上应该和发布string类型的代码相似．咱们先直接贴上代码，然后来找不同．首先打开一个terminal．输入下面内容

cd ~/catkin_ws/src/pub_sub_test/src
touch pub_int8.cpp
touch sub_int8.cpp

创建用来发布8位整型message的发布程序和接收程序。

pub_int8.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h" //#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter", 1000); //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::Int8 msg; //std_msgs::String msg;

    // std::stringstream ss;
    // ss << "hello world " << count;
    msg.data = count;// msg.data = ss.str();


    ROS_INFO("%d", msg.data); //ROS_INFO("%f", msg.data.c_str())

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

sub_int8.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h" //#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) //void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%d]", msg->data); //ROS_INFO("I heard: [%f]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

CMakeLists.txt

add_executable(pub_int8 src/pub_int8.cpp)
target_link_libraries(pub_int8 ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(sub_int8 src/sub_int8.cpp)
target_link_libraries(sub_int8 ${catkin_LIBRARIES})

编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行ROS 程序：

打开三个终端，

第一个输入: roscore；

第二个输入：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun pub_sub_test sub_int8

第三个输入：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun pub_sub_test pub_int8

最终结果跟（一）那片文章一样。

代码对比

首先是发布器程序

1: #include "std_msgs/Int8.h"代替了#include "std_msgs/String.h"

这表明了，每一种不同的消息都有自己的头文件，如果我们要使用不同的消息，就首先要包含它所在的头文件．像Int8, String这类都属于C++的标准数据类型，所以这些消息在ROS中也被划分到了std_msgs这个名字下．消息当然还有其他大类，比如我们以后要使用类似于pose的消息，它包含在geometry_msgs这个大类里．需要包含的头文件是 #include "geometry_msgs/Pose.h".

2:ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter", 1000);中，

std_msgs::Int8代替了std_msgs::String，定义publisher的时候，它需要发布什么消息是需要指定明确的，之前是ros中的string那么现在就自然换成ros中的int8了。

3:std_msgs::Int8 msg　替换了　std_msgs::String msg.　同样你要发布的消息的类型替换掉．
4: 发布string类型的消息的代码中连续的三行直接被替换成了msg.data = count．

5: ROS_INFO中msg.data本来就是int8型的变量，可以直接print出来，对应需要在ROSINFO中表明数据类型是%d(字符串类型是%f)．