雷达+ IMU标定 运行LIO-SAM ---(2)

系统环境：Ubuntu 20.04

激光雷达：velodyne 16线

IMU ：WHEELTEC N100

 一、使用 lidar_align 雷达和IMU联合标定

GitHub - wwtx/lidar_align_wwtx

1. 安装依赖

sudo apt-get install libnlopt-dev

2. 下载源码编译

cd ~/lidar_align_ws/src
git clone https://github.com/wwtx/lidar_align_wwtx.git
cd ..
catkin_make

报错：

解决：

 将 lidar_align 文件夹下的 NLOPTConfig.cmake 复制到 ROS工作空间lidar_align_ws/src路径下面，再次编译

报错：

解决：

 CMakeLists.txt 文件夹里面的 " c++11 " 改为  " c++14 "

再次编译

报错：

 解决： https://github.com/stevengj/nlopt

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

再次编译 即可完成！！！！

3. 改写IMU接口

打开 src 文件夹下面的 loader.cpp 文件， 找到里程计部分注释掉，然后用下面的替换。。提供的代码中已经改写了，可能旧的版本里面没有改写，如果没有改写，按照参考博客连接里面的代码改写。。

修改完成之后再次 编译即可！

4. 录制数据

联合标定需要录制bag 数据包，里面包括 激光数据 和 IMU 数据，需要先将激光雷达和 imu 固定好位置，然后再进行录制。。

验证imu 和 雷达安装的方向是否符合要求，(一般IMU坐标系和雷达坐标系方向一致就问题不大)，参考视频：https://www.youtube.com/watch?v=BOUK8LYQhHs

 (1) lidar 和 IMU 安装

 (2) 分别启动雷达和IMU

启动雷达参考： lidar 启动

启动IMU参考：  IMU 启动

// 在进行下面的操作前 设备连接好

// 激光雷达
// 打开一个终端
cd ~/catkin_velodyne
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch


// 再打开一个终端，查看雷达的话题
rostopic list 


// IMU 
// 再打开一个终端
cd ~/imu_calib_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch

// 再打开一个终端, 查看 imu 话题  和  imu 数据
rostopic list 

rostopic echo /imu

 启动之后  看一下数据雷达和 imu  是否安装好

(3) 录制数据包 

之后打开终端 录制数据

rosbag record -o lidar_imu.bag out /velodyne_points /imu

(4) 修改 launch 文件

录制完成之后 修改 launch 文件的 bag  包路径。

 5. 进行标定

cd ~/lidar_align_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_align lidar_align.launch

执行完上面的过程，出现下面的开始标定的界面。

 标定完之后：

结果会保存到lidar_align/result  (result 是我自己改的文件名字) 文件下: 

至此,联合标定就结束了！！！！

参考：

ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定_berry丶的博客-CSDN博客

【3D激光SLAM(四)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU外参标定-lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参_Canminem的博客-CSDN博客

激光雷达和IMU联合标定并运行LIOSAM_浪客_剑心的博客-CSDN博客_liosam

SLAM硬件搭建（激光雷达+IMU+相机+移动底盘）_Cloudy_to_sunny的博客-CSDN博客_slam 硬件

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参_小霍金的博客-CSDN博客