ROS学习之在类中发布和接收消息

之前稍微介绍了一下怎么在ROS中发布和订阅数组消息。之后在使用的时候callback函数使用起来很死板，查阅了资料后，发现可以在类里面写回调函数，所以写了这篇文章记录一下。

1. 官方代码

首先我们先来看看官方给的发布消息的代码模板，以int8为例

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/Int8.h"
//#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv){

 
ros::init(argc, argv, "talker");

 
ros::NodeHandle n;

 
ros::Publisher chatter_pub =
n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter", 1000); //ros::Publisher
chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

 
ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;

 
while (ros::ok())

  {

   
std_msgs::Int8 msg; 
msg.data = count;// msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%d", msg.data); //ROS_INFO("%f",
msg.data.c_str())   
chatter_pub.publish(msg);
   
ros::spinOnce();   
loop_rate.sleep();
   
++count;
  } 
return 0;
}

我们可以发现，他的ros::Publisher chatter_pub是直接在主函数中实现的。那么如何把他写在类中呢？请看下面的代码

2. 在类中实现发布消息

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h"
class pubInt8{
public:  
pubInt8(ros::NodeHandle& nh){      
chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("chatter",1000); //assign value to chatter_pub
   };
  
void pub(){      
int count = 0;      
ros::Rate loop_rate(10);      
while (ros::ok())      
{          
std_msgs::Int8 msg;           
msg.data = count;// msg.data = ss.str();          
ROS_INFO("%d", msg.data);          
chatter_pub.publish(msg);          
ros::spinOnce();          
loop_rate.sleep();
 ++count;      
}
   }
private:
ros::Publisher chatter_pub;//set the publisher as a member
};
int main(int argc, char **argv){
 ros::init(argc, argv, "talker");
 ros::NodeHandle n;
 pubInt8 p8(n);
 p8.pub();
 return 0;
}

可以注意到，我们把ros::Publisher chatter_pub作为类的一个私有成员成员变量定义在了类中。这时候并没有对它赋值．然后在构造函数中才对他赋值的。对publisher赋值需要rosNodeHandle，所以我们在创建对象时把rosNodeHandle作为一个参数传入了构造函数，这样我们就可以在构造函数中为chatter_pub赋值。

之后在主函数中我们使用类的pub函数实现信息的发布，发布的部分的代码和官方中的一模一样。

3. 订阅者

下面再来订阅者的代码，还是先看看官方的代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h"

void chatterCallback(const
std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) //void chatterCallback(const
std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ 
ROS_INFO("I heard: [%d]", msg->data); //ROS_INFO("I
heard: [%f]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{ 
ros::init(argc, argv, "listener"); 
ros::NodeHandle n; 
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback); 
ros::spin();
return 0;
}

4. 将回调函数放在类中

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h"  
class subInt8{
public:   
subInt8(){};   
void chatterCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){       
ROS_INFO("I heard: [%d]", msg->data);
    }
}; 
int main(int argc, char **argv)
{ 
ros::init(argc, argv, "listener");  
ros::NodeHandle n;  
subInt8 s8;  
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,&subInt8::chatterCallback, &s8);
ros::spin(); 
return 0;
}

除了把callback放在了类中，最主要的区别是定义subscriber时和不使用类时有很大的不同。我们是这样定义的：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &subInt8::chatterCallback,&s8)。

原来我们只需要把回调函数名作为参数写在n.subscribe中，现在我们需要用&类名::函数名代替原来那个参数，之后还需要增加一个参数，即在定义subscriber之前定义好的类的对象名&对象名

代码写完后，注意还需要在CMakelists中写相应的语句，这里就不再叙述了。

参考文献：
1、https://www.jianshu.com/p/1f5dbf1f3488
2、http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29