ros2 话题编程之发布者

主题是充当管道的通道，其他ROS节点可以在该通道上发布或读取信息。我们下面来进行ros2话题编程。
（运行环境Ubuntu18.04+ros2Dashing）
我们首先创建一个名为topic_publisher_pkg的新软件包。 创建程序包时，添加rclcpp和std_msgs作为依赖项。
为了创建一个具有roscpp和std_msgs作为依赖关系的包，您应该使用以下命令：

[ ]: ros2 pkg create topic_publisher_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

在src文件夹下创建一个simple_topic_publisher.cpp

//导入必要的rclcpp库
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
//从std_msgs功能包导入int32消息类型
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"
int main(int argc, char *argv[])
{
	rclcpp::init(argc, argv);
	//创建一个名为simple_publisher的节点，返回句柄node
	auto node = rclcpp::Node::make_shared("simple_publisher");
	//创建publisher，发布名为counter的topic，消息类型为std_msgs::msg::Int32
	auto publisher= node->create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("counter",10);
	//定义一个std_msgs::msg::Int32类型的消息
	std_msgs::msg::Int32 message;
	//初始化为0
	message.data = 0;
	//设置循环频率
	rclcpp::WallRate loop_rate(2);
	//创建一个循环直到有人打破它
	while (rclcpp::ok()) {
		//发布消息
		publisher->publish(message);
		//data自加一
		message.data++;
		rclcpp::spin_some(node);
		//延时
		loop_rate.sleep();
	}
	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

在cmake文件添加

add_executable(simple_publisher_node src/simple_topic_publisher.cpp)
ament_target_dependencies(simple_publisher_node rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
simple_publisher_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

编译完成后运行

ros2 run topic_publisher_pkg simple_publisher_node 

运行节点
虽然什么也没有发生，但是刚刚创建了一个名为“/counter”话题，我们可以用下面这条指令输出它：

ros2 topic echo /counter
data: 59
data: 60
data: 61
data: 62
data: 63
data: 64
...

但是，在ROS2中，上面这种编码风格将被弃用，这是因为Composition（组成）。在ROS2中，与ROS1的显着区别是引入了Composition（组合）的概念。从根本上讲，这意味着您将能够在单个进程中组合（执行）多个节点。您可以在这里阅读更多有关它的信息：https：//index.ros.org/doc/ros2/Composition/
但是，为了能够使用节点组合，您将需要以更加面向对象的方式对脚本进行编程。因此，您检查的第一个脚本simple_topic_publisher.cpp将无法使用节点组成，在下面，您可以看一下执行完全相同的操作的脚本，但是该脚本是使用可组合的方法和类进行编码的。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"
#include <chrono>

using namespace std::chrono_literals;
//定义一个类，继承自rclcpp::Node
class SimplePublisher : public rclcpp::Node
{
public:
	//构造函数调用基类构造函数初始化节点，幷初始化变量count_为0
    SimplePublisher()
    : Node("simple_publisher"), count_(0)
    {
		//创建publisher，发布名为counter的topic，消息类型为std_msgs::msg::Int32
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("counter",10);
        //创建timer对象，绑定到timer_callback函数，该timer对象将眉500ms被触发
        timer_ = this->create_wall_timer(
            500ms, std::bind(&SimplePublisher::timer_callback, this));
    }
private:
	//上述的timer_callback函数
    void timer_callback()
    {
    	//同样的创建一个message，并将count赋给他，然后count自加
        auto message = std_msgs::msg::Int32();
        message.data = count_;
        count_++;
        //发布message
        publisher_->publish(message);
    }
    //定义上面用到的发布者和计时器（timer）的对象
	rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
	rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr publisher_;
	size_t count_;
};
int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    //创建一个SimplePublisher的对象，并使其运行直到有人关闭它（例如ctrl+c）
    rclcpp::spin(std::make_shared<SimplePublisher>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

同样在cmake文件添加

add_executable(simple_topic_publisher_composable src/simple_topic_publisher_composable.cpp)
ament_target_dependencies(simple_topic_publisher_composable rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
simple_publisher_node
simple_topic_publisher_composable  #在install原来的基础上添加这一句
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

使用colcon build编译后运行：

ros2 run topic_publisher_pkg simple_topic_publisher_composable 

同样使用ros2 topic echo counter可以看到和上面那个节点一样的输出。
（文章主要翻译自ROS2-IN-5-DAYS-e-book，并在其基础上根据版本修改了一些东西）
git
https://github.com/DylanLN/oryxbot_ws-ros2后续会慢慢更新。