sumo搭建仿真环境（二）

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OSM 网络向导概述：

（OSM Web Wizard）是开始使用 SUMO 的最简单的解决方案之一。通过选择开放街道地图（openstreetmap）地图节选，您可以配置随机交通需求，并在 sumo-gui 中运行和可视化该场景。本教程将一步一步地指导您从选择地图节选到定义交通需求，再到在 sumo-gui 中运行和可视化场景。

OSM 网络向导本质上是一组 python 脚本，位于 sumo 安装根目录下的 tools 目录中。在 tools 目录下调用以下命令即可启动 OSM 网络向导。

OSM使用：

需要到sumo的tools目录下调用该命令，官方的调用是这样的，但是作者目前还无法使用这个命令：

python osmWebWizard.py

作者的运行命令为：

ros@ros-virtual-machine:~/sumo/tools$ /usr/bin/python3 /home/ros/sumo/tools/osmWebWizard.py

成功运行的话会弹出如下界面：

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该地图显示的是柏林市中心。点击Select Area会出现如下的矩形框。

网络生成：

从 OSM 导入 SUMO 模拟的基础设施受不同向导选项的影响：

• 默认情况下，"添加多边形 "复选框(Add
  Polygons)被选中，并生成道路交通模拟，但也会导入所有类型的道路和铁路（自行车道、人行道、铁路等）。
• 如果启用了 "左侧交通 "复选框(Import Public
  Transport)，则网络将按照左侧交通规则构建。对于大多数有此要求的地理区域，该功能将自动启用，但如果不启用，可使用该选项作为补救。
• 如果启用了 "仅限轿车通行的网络 "复选框(Car-only
  Network)，则只包括允许轿车通行的道路。这可以用来缩小网络规模，也有助于降低交叉路口的复杂性。
• 如果启用了 "导入公共交通"复选框(Import Public Transport)，则将导出公共汽车站和火车
  站。公共汽车、有轨电车和火车也将按照 OSM 中定义的公共交通路线生成（但它们将按照合成时间表运行）。
• 如果 "自行车 "需求复选框(Satellite background)处于激活状态，则将在 OSM
  包含该信息的道路上添加额外的自行车道.

需求生成：

需求由需求生成面板确定。点击汽车象形图即可激活该面板。

SUMO 支持多种交通方式。在需求生成面板上，您可以通过点击相应的复选框来激活/禁用各种交通方式。对于每种交通方式，OSM 网络向导都会根据一定的概率分布随机生成需求量，该概率分布受两个参数的影响：

• 每次生成新车辆时，OSM 网络向导都会随机选择车辆的出发和到达边缘。通过交通系数（Through Traffic
  Factor）定义了与完全位于模拟区域内的边缘相比，位于模拟区域边界的边缘被选中的可能性有多大。通过交通系数的值越大，意味着许多车辆在模拟区域的边界出发和到达，这与通过交通量大的情景相对应。
• 计数参数定义了每小时和每车道公里产生的车辆数量。
  假设 网络包含 3 条边，总长度为 5 公里 每条边有 2 条车道，允许当前的交通模式
  并将计数值设为 90、 那么每小时将产生 5 * 2 * 90 = 900 辆车。这意味着随机行程参数为 p=4，即每 4 秒在网络中的某处插入一辆新车辆。

路型选择

在 OSM 网络向导的 "道路类型 "选项卡中，可以定义要下载和渲染的道路类型。
点击如下花圈选项则进入道路选择界面：

例如，只能选择高速公路、一级公路、二级公路和三级公路来模拟主要交通。这会影响 OSM 地图数据的文件大小。
默认情况下，所有道路类型都被选中，这意味着要下载和渲染所有道路。取消选中 "需求生成 "部分中的 "添加多边形 "复选框将禁止下载和渲染建筑物、水道等非道路对象，从而减小文件大小。

生成和运行情景

接下来我们点击该选项,，生成运行场景：

生成的文件会放在该路径下：

点击控制面板中的 "生成场景 "后，将自动生成完整的场景。场景生成需要几秒钟或几分钟（取决于场景的大小等因素）。场景生成完成后，sumo-gui 将启动，按下 "播放 "按钮即可开始模拟。
作者在这里遇到一个有点棘手的bug，让我们来看看怎么解决的：
命令行中的报错信息如下：

ros@ros-virtual-machine:~/sumo/tools$ /bin/python3 /home/ros/sumo/tools/osmWebWizard.py
Building scenario in '/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22'.
Downloading map data
200 OK
####################################
/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22/osm_stops.add.xml
#########################
['${SUMO_HOME}/data/typemap/osmNetconvert.typ.xml', '${SUMO_HOME}/data/typemap/osmNetconvertAerialway.typ.xml']
#########################
 --geometry.remove,--roundabouts.guess,--ramps.guess,--junctions.join,--tls.guess-signals,--tls.discard-simple,--tls.join,--output.original-names,--junctions.corner-detail,5,--output.street-names,--tls.default-type,actuated,--ptstop-output,/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22/osm_stops.add.xml,--ptline-output,/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22/osm_ptlines.xml,--railway.topology.repair
Converting map data
Warning: Environment variable SUMO_HOME is not set properly, disabling XML validation. Set 'auto' or 'always' for web lookups.
Error: Could not open types-file '/usr/share/sumo/data/typemap/osmNetconvert.typ.xml'.
Error: No nodes loaded.
Quitting (on error).
Generating public transport schedule
generating trips...
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ros/sumo/tools/osmWebWizard.py", line 513, in build
    builder.build()
  File "/home/ros/sumo/tools/osmWebWizard.py", line 298, in build
    ptlines2flows.main(ptlines2flows.get_options(ptOptions))
  File "/home/ros/sumo/tools/ptlines2flows.py", line 383, in main
    trpMap, stopNames = createTrips(options)
  File "/home/ros/sumo/tools/ptlines2flows.py", line 145, in createTrips
    for stop in sumolib.output.parse(options.ptstops, 'busStop'):
  File "/home/ros/sumo/tools/sumolib/xml.py", line 302, in parse
    for _, parsenode in ET.iterparse(_open(xmlfile, None), **kwargs):
  File "/usr/lib/python3.8/xml/etree/ElementTree.py", line 1248, in iterparse
    source = open(source, "rb")
FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22/osm_stops.add.xml'

[Errno 2] No such file or directory: '/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22/osm_stops.add.xml' Recovering
[Errno 2] No such file or directory: '/home/ros/sumo/tools/2023-11-29-18-58-22/osm_stops.add.xml' Recovering

这个报错也查看了一下github，获得了一些灵感，给出github的报错讨论如下：
https://github.com/eclipse-sumo/sumo/issues/6878
接下来让我们仔细看看bug，原因是因为无法打开这个文件，根据报错给出的路径，我们前往该位置查看，发现确实没有该文件。

Could not open types-file '/usr/share/sumo/data/typemap/osmNetconvert.typ.xml'.

根据我们的寻找，发现在另外一个路径下：/usr/local/share/sumo/data/typemap有该文件的信息，于是我们选择将整个data文件夹复制到/usr/share/sumo路径下，即解决了问题。

运行成功后得到路网文件如下：

看到流畅的运行结果，心里还是很开心的。