[机器视觉]halcon应用实例 边缘检测

        一个学习找边的实例

边缘检测的步骤图解

步骤

        1.通过Blob方法获取需要测量的Region

                1.1 主要运用图像形态学、二值化

        2.创建测量句柄

                2.1 create_metrology_model (MetrologyHandle)

        3.设置目标图像大小

                3.1 set_metrology_model_image_size (MetrologyHandle, Width, Height)

        4.添加测量对象

                4.1 (通用算子) 默认值：‘circle’，参考值：‘circle’圆，‘ellipse’椭圆，‘line’线，‘rectangle2’矩形，长方形；

                        add_metrology_object_generic (MetrologyHandle, 'line', LineParam, 20, 5, 1, 30, [], [], Index)

                4.2 *circle 圆形工具
                        add_metrology_object_circle_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Row1, 20, 5, 1, 30, [], [], Index1)

                4.3 circle 椭圆工具
                        add_metrology_object_ellipse_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Index1, Index1, Index1, 20, 5, 1, 30, [], [], Index2)

                4.4 rectangle 矩形工具
                        add_metrology_object_rectangle2_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Index3, Index3, Index3, 20, 5, 1, 30, [], [], Index4)

                4.5 line 直线工具

                        add_metrology_object_line_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Row2, Column2, 20, 5, 1, 30, [], [], Index)

        5.设置测量参数

                5.1 *设置找线的方式(positive,negative,all)从黑到白，从白到黑
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_transition', 'all')

                5.2 *预期测量的区域个数
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'num_instances', 12)

                5.3*拟合数
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'num_instances', 6)

                5.4*高斯平滑系数，值越大，唯一的边缘越清晰
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_sigma', 5)

                5.5 *区域，垂直与边界的测量区域的一半长度
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_length1', 80)

                5.6 *区域，相切于边缘的测量区域的一半长度
                        set_metrology_object_param(MetrologyHandle, 'all', 'measure_length2', 10)

                5.7 *最小边缘幅度越大，要求找到的边缘越锐利(灰度变换明显)，反而不容易找到边缘
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_threshold', 20)

                5.8 *测量双立方插入值，区别与bilinear双线性
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_interpolation', 'bicubic')

                5.9 *取值 all,first,best,last
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_select', 'all')

                5.10 *设置最小分数0.7
                        set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'min_score', 0.7)

        6.执行测量，获取边缘点集

        7.获取最终测量数据和轮廓

        8.释放测量句柄

代码

dev_get_window (WindowHandle)
*读取图像
read_image (Image, 'printer_chip/printer_chip_01')

*获取图像大小
get_image_size (Image, Width, Height)

*方式一绘制测量位置直线
*draw_line (WindowHandle, Row1, Column1, Row2, Column2)

*方式二 固定测量位置直线坐标
Row1 := 19.9
Column1 := 810
Row2 := 271.9
Column2 := 808.5

*根据绘制的直线坐标来构建参数对象
LineParam := [Row1, Column1,Row2, Column2]

*绘制测量位置直线 时把直线的坐标写入文本文件，以变查看。这样就可以知道绘制的坐标。
*实际测量时是不可能让人，手动的去绘制每张要测量的图片的
open_file ('LineParam.txt', 'output', FileHandle)
fileStr := '线的坐标Row1:'+Row1+',Column1:'+Column1+',Row2:'+Row2+',Column2:'+Column2
fwrite_string (FileHandle, fileStr)
disp_message (WindowHandle, fileStr, 'window', 0, 0, 'red', 'true')

*创建计算测量句柄
create_metrology_model (MetrologyHandle)

*句柄关联测试的图坐标位置
*设置测量对象图像的大小
*参数：
*    MeasureHandle：输入测量模型的句柄；
*    Width：输出图像宽；
*    Height：输出图像高；
set_metrology_model_image_size (MetrologyHandle, Width, Height)

*添加测量模型对象（此处是线）
*将测量对象添加到测量模型中
*算子参数：
*    MeasureHandle：输入测量模型的句柄；
*    Shape：输入要测量对象的类型；默认值：‘circle’，参考值：‘circle’圆，‘ellipse’椭圆，‘line’线，‘rectangle2’矩形，长方形；
*    ShapeParam：要添加的测量对象的参数。
*    MeasureLength1：输入垂直于边界的测量区域的一半长度(卡尺宽度)；默认值：20，参考值：10，20，30；最小增量：1.0；建议增量：10.0
*    MeasureLength2：输入与边界相切的测量区域的一半长度(卡尺宽度)；默认值：5，参考值：3，5，10；最小增量：1.0；建议增量：10.0
*    MeasureSigma：输入用于平滑的高斯函数的sigma；默认值：1，参考值：0.4，0.6，0.8，1.0，1.5，2.0，3.0，4.0，5.0，7.0，10.0；最小增量：0.01；建议增量：0.1；限制：(0.4 <= MeasureSigma）&&（MeasureSigma <= 100）
*    MeasureThreshold：输入测量阈值/最小边缘幅度；默认值：30，参考值：5.0, 10.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0, 70.0, 90.0, 110.0；最小增量：0.5；建议增量：2；
*    GenParamName：输入参数名称；参考： ‘distance_threshold’, ‘end_phi’, ‘instances_outside_measure_regions’, ‘max_num_iterations’, ‘measure_distance’, ‘measure_interpolation’, ‘measure_select’, ‘measure_transition’, ‘min_score’, ‘num_instances’, ‘num_measures’, ‘point_order’, ‘rand_seed’, ‘start_phi’；
*    GenParamValue：输入参数值；参考：1, 2, 3, 4, 5, 10, 20, ‘all’, ‘true’, ‘false’, ‘first’, ‘last’, ‘positive’, ‘negative’, ‘uniform’, ‘nearest_neighbor’, ‘bilinear’, ‘bicubic’；
*    Index：输出创建测量对象的索引值；
add_metrology_object_generic (MetrologyHandle, 'line', LineParam, 20, 5, 1, 30, [], [], Index)

*为测量模型的测量对象设置参数 set_metrology_object_param
*根据需求设置测量的参数
*设置找线的方式(positive,negative,all)从黑到白，从白到黑
*算子参数：
*    MeasureHandle：输入测量模型的句柄；
*    Index：指定测量对象，为all时所有计量对象的参数都被设置（‘all’）；
*    GenParamName：输入参数名称；默认：‘num_instances’，参考：
*            'measure_length1'：区域，垂直于边界的测量区域的一半长度
*            'measure_length2'：区域，相切于边界的测量区域的一半长度
*            'measure_distance'：区域，两个测量区域中心之间的距离
*            'num_measures'：区域,测量区域数
*            'measure_sigma'：测量，用于平滑的高斯函数的 Sigma
*            'measure_threshold'：测量,最小边缘幅度阈值
*            'measure_select'：测量，边缘端点的选择('last'、'first')
*            'measure_transition'：测量，方向('all'、'negative'、 'positive')
*            'measure_interpolation'：测量，插值类型
*            'min_score'：拟合，最小分数
*            'num_instances'：拟合，成功拟合实例的最大数量
*            'distance_threshold'：拟合，距离阈值 

set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_transition', 'all')

*预期测量的区域个数
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'num_instances', 12)

*拟合数
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'num_instances', 6)

*高斯平滑系数，值越大，唯一的边缘越清晰
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_sigma', 5)

*区域，垂直与边界的测量区域的一半长度
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_length1', 80)

*区域，相切于边缘的测量区域的一半长度
set_metrology_object_param(MetrologyHandle, 'all', 'measure_length2', 10)

*最小边缘幅度越大，要求找到的边缘越锐利(灰度变换明显)，反而不容易找到边缘
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_threshold', 20)

*测量双立方插入值，区别与bilinear双线性
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_interpolation', 'bicubic')

*取值 all,first,best,last
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_select', 'all')

*设置最小分数0.7
set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'min_score', 0.7)

*开始找边缘
apply_metrology_model (Image, MetrologyHandle)

*获取测量区域找到的边缘坐标集合
get_metrology_object_measures (Contours, MetrologyHandle, 'all', 'all', Row, Column)

*把找到的点通过十字叉来显示
gen_cross_contour_xld (Cross, Row, Column, 6, 0.785398)

*得到线的起点坐标并显示出来
get_metrology_object_result (MetrologyHandle, 0, 'all', 'result_type', 'all_param', Parameter)

*获取计量模型的计量结果轮廓
get_metrology_object_result_contour (Contour, MetrologyHandle, 0, 'all', 1.5)
*取第一条边放到ObjectSelected变量中
select_obj (Contour, ObjectSelected, 1)
*取第二条边放到ObjectSelected1变量中
select_obj (Contour, ObjectSelected1, 2)

*测量两个轮廓之间的距离
distance_cc (ObjectSelected, ObjectSelected1, 'point_to_point', DistanceMin, DistanceMax)
disp_message (WindowHandle, 'length:'+DistanceMin, 'window', 20, 0, 'green', 'true')
*清除句柄
clear_metrology_model (MetrologyHandle)

结果

部分参数说明

        *line 直线工具
*添加直线测量对象到模型
*函数参数：
*    MeasureHandle：输入测量模型的句柄；
*    RowBegin：输入测量区域行坐标起点；(测量直线的第一个点X坐标)
*    ColumnBegin：输入测量区域列坐标起点；(测量直线的第一个点Y坐标)
*    RowEnd：输入测量区域行坐标终点；(测量直线的第二个点X坐标)
*    ColumnEnd：输入测量区域列坐标终点；(测量直线的第二个点Y坐标)
*    MeasureLength1：输入垂直于边界的测量区域的一半长度；默认值：20，参考值：10，20，30；
*    MeasureLength2：输入与边界相切的测量区域的一半长度；默认值：5，参考值：3，5，10；
*    MeasureSigma：输入用于平滑的高斯函数的sigma；默认值：1，参考值：0.4，0.6，0.8，1.0，1.5，2.0，3.0，4.0，5.0，7.0，10.0；
*    MeasureThreshold：输入测量阈值；默认值：30，参考值：5.0, 10.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0, 60.0, 70.0, 90.0, 110.0；
*    GenParamName：输入参数名称；参考： ‘distance_threshold’, ‘end_phi’, ‘instances_outside_measure_regions’, ‘max_num_iterations’, ‘measure_distance’, ‘measure_interpolation’, ‘measure_select’, ‘measure_transition’, ‘min_score’, ‘num_instances’, ‘num_measures’, ‘point_order’, ‘rand_seed’, ‘start_phi’；
*    GenParamValue：输入参数值；参考：1, 2, 3, 4, 5, 10, 20, ‘all’, ‘true’, ‘false’, ‘first’, ‘last’, ‘positive’, ‘negative’, ‘uniform’, ‘nearest_neighbor’, ‘bilinear’, ‘bicubic’；
*    Index：输出创建测量对象的索引值；
add_metrology_object_line_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Row2, Column2, 20, 5, 1, 30, [], [], Index)