【STM32 HAL】用旋钮电位器进行PID调参

pid调参很麻烦是怎么回事呢？pid相信大家都很熟悉，但是pid调参很麻烦是怎么回事呢，下面就让小编带大家一起了解吧。
pid调参很麻烦，其实就是因为每改一次就要重新烧录程序，大家可能会很惊讶pid怎么会调参很麻烦呢？但事实就是这样，小编也感到非常惊讶。
这就是关于pid调参很麻烦的事情了，大家有什么想法呢，欢迎在评论区告诉小编一起讨论哦！

所以小编做了一个简单的小工具——

1 硬件设计

思路就是采集三个电位器分得的电压值，经过换算后作为PID的参数值。当然你也可以把它用来调节其他参数



设计很简单，转动三个旋钮电位器到合适位置，按下按键，SW被拉高，上升沿触发ADC采样，此时获得的三个电压值经过换算就可以作为PID的参数。

2 软件设计

这里给出STM32 HAL库的示例

2.1 CubeMX设置

基本配置

RCC、SYS、串口、时钟树之类的，略过不表

ADC+DMA

这里不开连续转换模式，每次开启转换后只采样一次就停止，和我们的要求相符

这里采样时间设置得稍微大一点就行

外部中断

根据电路，这里要配置成上升沿触发中断、下拉

中断一定要记得使能！
因为我们要在回调函数里用delay进行按键消抖，所以一定要把外部中断的优先级调得比系统时钟低，否则程序会卡在回调函数里

2.2 代码

魔术棒里勾选Use MicroLlB和Reset and Run

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
uint16_t AD_Value[3];
/* USER CODE END PV */

/* USER CODE BEGIN 4 */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
  return ch;
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin == SW_Pin)
	{
		HAL_Delay(20);
		if(HAL_GPIO_ReadPin(SW_GPIO_Port, SW_Pin) == GPIO_PIN_SET)
		{
			//HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
			printf("Button triggered!\r\n");
      		HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t *)AD_Value,3);
		}
	}
}

void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
  HAL_ADC_Stop_DMA(&hadc1);
  printf("P:%d I:%d D:%d\r\n", AD_Value[0], AD_Value[1], AD_Value[2]);
}
/* USER CODE END 4 */

进入中断回调函数后，先delay消抖，然后开启ADC DMA传输，DMA传输完成后在回调函数里关闭DMA，这一次读取就完成了。AD_Value里的数据经过换算后就可以作为PID的参数

3 效果